diff --git a/utils.py b/utils.py
index 1fe0f46..1029d6e 100644
--- a/utils.py
+++ b/utils.py
@@ -2,6 +2,7 @@
 
 import socket
 import json
+import time
 
 DEBUG: bool = True
 RESET = "\033[0m"
@@ -9,6 +10,14 @@ CYAN = "\033[36m"
 YELLOW = "\033[33m"
 RED = "\033[31m"
 
+
+class RobotStatus:
+    Stopped = 0
+    Running = 1
+    Paused = 2
+    Resumed = 3
+
+
 class RobotClient:
     def __init__(self, host, port):
         self.host = host
@@ -89,8 +98,30 @@ class RobotClient:
 
         # 4. Выполняем линейное перемещение
         self.move_line(joint_target)
+        self.wait_until_stopped()
 
-        self.get_robot_state()
+
+    def wait_until_stopped(self, timeout: float = 10.0, poll_interval: float = 0.3):
+        """
+        Ожидает, пока робот не перейдёт в состояние Stopped (0).
+        
+        :param timeout: максимальное время ожидания в секундах
+        :param poll_interval: интервал опроса в секундах
+        :raises TimeoutError: если робот не остановился за указанное время
+        """
+        start = time.time()
+        while time.time() - start < timeout:
+            try:
+                status = self.get_robot_state()
+                if DEBUG:
+                    print(f"{CYAN}DEBUG: robot status:{RESET} {status}")
+                if status == RobotStatus.Stopped:
+                    return
+            except Exception as e:
+                if DEBUG:
+                    print(f"{YELLOW}DEBUG: failed to get robot status:{RESET} {e}")
+            time.sleep(poll_interval)
+        raise TimeoutError("Ожидание состояния 'Stopped' превысило таймаут")
 
     def add_waypoint(self, joint_radian: list):
         cmd = {"command": "add_waypoint", "joint_radian": joint_radian}