diff --git a/BOM_price_spec.xls b/BOM_price_spec.xls new file mode 100644 index 0000000..c281504 Binary files /dev/null and b/BOM_price_spec.xls differ diff --git a/README.md b/README.md index e45464e..d7cf494 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,17 +1,11 @@ -# Roboarm DIY Version -2022.07.15 - -arm v1b - - -![roboarm_diy_version](img/arm_v7.png) - -![roboarm_diy_version](img/arm_v71.png) - +![roboarm_diy_version](img/robossembler-arm.png) +# Робот-манипулятор Robossembler +Доступный открытый промышленный робот-манипулятор с 6-ю степенями свободы, адаптированный для автоматической сборки. Все детали, кроме электрических плат и компонентов, магнитопровода, постоянных магнитов и катушек индуктивности, могут быть изготовлены с помощью технологии трёхмерной печати. ## Ключевые особенности + * **Open Source** * Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации * Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP) @@ -30,72 +24,64 @@ arm v1b * **Интеграция с сетью Robonomics** * Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО * Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев -* **Ориентированность на промышленность** - * Устойчивость к электромагнитным помехам -## Предварительные характеристики +## Компоненты + +| Опорное звено | Вилка | Соединительное звено | Конечное звено | +|------|-------|------|-------| +| ![](img/base-link.png) | ![](img/fork.png) | ![](img/link.png) | ![](img/end-effector-link.png) | + +## Основные характеристики | Характеристика | Значение | |------|-------| | Число степеней свободы (Degrees of Freedom) | 6 DoF | +| Диапазоны движения звеньев (Motion Range) | A – 360”, B – 270”, C – 360”, D – 270”, E – 360”, F – 270” | | Максимальная скорость (Max speed), град/с | 30 | | Повторяемость (Pose Repeatability), мм | 0.1 | | Момент силы (Rated torque), Н*м | 78 | | Максимальная нагрузка (Max payload), кг | 2 | | Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт | 150 | -| Вес (Weight), кг | 6 | +| Производимый шум (Acoustic noise level), dB | 65 | +| Влагозащищенность (water-proof) | IP65 | +| Вес (Weight), кг | 4,79 (конечное звено 0,63, соединительная вилка 1,68, соединительное звено 1,58, опорное звено 0,9) | | Высота (Height), мм | 900 | | Дальность (Reach), мм | 600 | | Размер места для монтажа (Footprint), мм | 200х200 | +| Масштабирование/модульность | может быть собран в конфигурациях с кратным двум количеством степеней свободы - 2,4,6,8 | | Robotics framework | ROS2 | | Интерфейсы (Communication Interfaces) | RS485 | | Безопасность (Security) | Robonomics Network & ROS2 Security | | Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) | Robonomics Network | +## Приспособления -![roboarm_diy_version](img/arm_v05.png) +Приспособления монтируются к конечному звену манипулятора через стыковочный интерфейс. На данный момент наиболее проработан [Механический захват](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool). -motor v01 +## Обзор директорий и файлов -![roboarm_diy_version](img/motor_220117.png) +* **brd** - исходные файлы печатных плат в формате [KiCAD](https://www.kicad.org/) +* **calc** - расчёты механических узлов манипулятора +* **img** - изображения моделей, включая предыдущие версии +* **src** - исходные файлы деталей конструкции в формате Solidworks. Со временем будут переведены во FreeCAD, сейчас доступна STEP-сборка - см. файл arm_assembly_220318.STEP в корне репозитория. STEP файл можно открыть во [FreeCAD](https://www.freecadweb.org/) или просмотрщике моделей [mayo](https://github.com/fougue/mayo). +* **BOM_price_spec.xls** - закупочная ведомость +* **assembly.xls** - карта сборки -arm v04 +## Степень готовности -![roboarm_diy_version](img/arm_v04.png) +* Механическая конструкция разработана и в настоящий момент прототипируется +* Схемотехника готова, трассировка печатных плат в разработке +* Встроенное программное обеспечение в разработке. Мы планируем использовать и дорабатывать открытые библиотеки [SimpleFOC](https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC), [microROS](https://micro.ros.org/) +* Программное обеспечение ROS2 в разработке - см. репозиторий [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robosphere/robossembler-ros2) -Вариант без проводов, только контактные группы +## Участие в проекте -![roboarm_diy_version](img/arm_v03.png) +Будем рады принять помощь в любом виде: проектирование, критика, предложения, обнаруженные ошибки. Не стесняйтесь, [создавайте issues](https://gitlab.com/robosphere/roboarm-diy-version/-/issues/new). +Подписывайтесь на наши медийные ресурсы! Там публикуются результаты проекта и другая информация по теме Open Source промышленной робототехники. +* Youtube-канал [Robosphere](https://www.youtube.com/channel/UC32Xgbsw9XQlN1QH59pe8HA) +* Telegram-канал [@robossembler_ru](https://t.me/robossembler_ru) -Roboarm with cheap mass market servos +## Спонсоры -![roboarm_diy_version](img/arm.png) - -## Двигатель GM6208 - -### Описание - -Двигатель серии GM62 от iPower Motors - это бесщеточный карданный двигатель для камер DSLR / CANON 5D MARKII, MARKIII. Этот мотор предназначен для крупномасштабных многовинтовых платформ, которые предназначены для подъема редукторов Red Epic & DSLR размером с-крутящий момент 4 кг/см. - -### Характеристики - -* Номер модели : GM6208 -* Вес: 265,4 г -* Размеры двигателя: dia 69,5 мм x hgt 24 мм -* Размеры статора: диаметр 62 мм x hgt 8 мм -* Медный провод (OD): 0,25 мм -* Конфигурация: 24N28P -* Сопротивление: 32,1 Ом -* Предварительно намотанный: с 150 оборотами, полый вал -* Диаметр полого вала: 22 мм -* Диапазон камеры: 950-2300 грамм -* Испытательное напряжение (максимальное напряжение): 11,1 В (22,2 в) -* Тестовый ток: 0,086a -* Максимальный ток: 10А -* Тестовая Скорость вращения (макс): 278 об/мин (560 об/мин) -* Цена: $60 ([aliexpress](https://aliexpress.ru/item/4000329789618.html?spm=a2g2w.productlist.0.0.78d82e58m4mgWi)) - -### Габариты - -![gm6208](img/GM6208.jpg) \ No newline at end of file +[![](img/robonomics_logo.png)](https://robonomics.network/) \ No newline at end of file diff --git a/карта_сборки_наброски.xls b/assembly.xls similarity index 100% rename from карта_сборки_наброски.xls rename to assembly.xls diff --git a/img/base-link.png b/img/base-link.png new file mode 100644 index 0000000..414db05 Binary files /dev/null and b/img/base-link.png differ diff --git a/img/end-effector-link.png b/img/end-effector-link.png new file mode 100644 index 0000000..3b62e0b Binary files /dev/null and b/img/end-effector-link.png differ diff --git a/img/fork.png b/img/fork.png new file mode 100644 index 0000000..cafcf75 Binary files /dev/null and b/img/fork.png differ diff --git a/img/link.png b/img/link.png new file mode 100644 index 0000000..7ec774d Binary files /dev/null and b/img/link.png differ diff --git a/img/robonomics_logo.png b/img/robonomics_logo.png new file mode 100644 index 0000000..2f7fe49 Binary files /dev/null and b/img/robonomics_logo.png differ diff --git a/motor_module.pdf b/motor_module.pdf deleted file mode 100644 index 86995d9..0000000 Binary files a/motor_module.pdf and /dev/null differ