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synced 2025-06-10 03:23:32 +03:00
correct poses and add yaml config file
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b53cd30994
commit
58567a4b17
2 changed files with 304 additions and 138 deletions
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@ -2,232 +2,232 @@
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|
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|
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|
"name": "knight",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
"y": 0.003012,
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
"name": "queen",
|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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{
|
{
|
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|
"name": "pawn",
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
"y": 0.002238,
|
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|
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|
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}
|
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|
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|
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|
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|
"name": "rook",
|
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|
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|
"pose": {
|
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|
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|
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|
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|
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|
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"y": 0.002667,
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|
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|
"graspPoseModels": [
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
"x": 0.0,
|
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|
"y": 0.002604,
|
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|
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|
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|
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|
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|
"x": 0.0,
|
||||||
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|
"y": 0.002233,
|
||||||
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|
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|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
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|
||||||
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|
},
|
||||||
{
|
{
|
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|
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|
||||||
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|
"pose": {
|
||||||
"quaternion": {
|
"quat": {
|
||||||
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|
"qw": 0.525322,
|
||||||
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|
"qx": 0.0,
|
||||||
"qy": "0.850904",
|
"qy": 0.850904,
|
||||||
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|
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|
||||||
},
|
},
|
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"position": {
|
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|
||||||
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|
"x": 0.0,
|
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|
"y": 0.002162,
|
||||||
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|
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|
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166
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Normal file
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Normal file
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@ -0,0 +1,166 @@
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|
- x: 0.400000
|
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y: -0.200000
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|
||||||
|
- x: 0.200000
|
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y: -0.200000
|
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z: 0.00000
|
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absolute_part:
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position:
|
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|
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|
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|
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|
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|
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pose:
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position:
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|
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|
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|
orientation:
|
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x: 0.00000
|
||||||
|
y: 0.00000
|
||||||
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|
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|
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pose:
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position:
|
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|
||||||
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orientation:
|
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|
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position:
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|
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orientation:
|
||||||
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x: 0.00000
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y: 0.00000
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||||||
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|
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|
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relative_at: board
|
||||||
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pose:
|
||||||
|
position:
|
||||||
|
x: -0.00510000
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|
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|
||||||
|
orientation:
|
||||||
|
x: 0.00000
|
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y: 0.00000
|
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|
||||||
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position:
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|
||||||
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y: 0.00223800
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z: 0.00000
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|
orientation:
|
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x: 0.00000
|
||||||
|
y: 0.00000
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||||||
|
z: 0.00000
|
||||||
|
w: 1.00000
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|
- name: rook
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|
relative_at: board
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|
pose:
|
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|
position:
|
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x: 0.00510000
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y: 0.00266700
|
||||||
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z: 0.00000
|
||||||
|
orientation:
|
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|
x: 0.00000
|
||||||
|
y: 0.00000
|
||||||
|
z: 0.00000
|
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|
w: 1.00000
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|
grasp_pose:
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- name: king
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pose:
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position:
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x: -2.00000e-05
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z: 0.00000
|
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orientation:
|
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x: 0.00000
|
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z: 0.00000
|
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w: 0.525322
|
||||||
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- name: queen
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pose:
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position:
|
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x: 3.80000e-05
|
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orientation:
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x: 0.00000
|
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y: 0.850904
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z: 0.00000
|
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w: 0.525322
|
||||||
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- name: bishop
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pose:
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position:
|
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x: 0.00000
|
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y: 0.00000
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orientation:
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x: 0.00000
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y: 0.850904
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z: 0.00000
|
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w: 0.525322
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- name: knight
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||||||
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pose:
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position:
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x: 0.00000
|
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|
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orientation:
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||||||
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z: -0.400576
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w: 0.200770
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||||||
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- name: rook
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pose:
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position:
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x: 0.00000
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z: 0.00000
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orientation:
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x: 0.00000
|
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z: 0.00000
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pose:
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position:
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x: 0.00000
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orientation:
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x: 0.00000
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y: 0.850904
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z: 0.00000
|
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w: 0.525322
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