add conf templates and full bt example

docs/bt_example_with_tasks.md

@@ -0,0 +1,165 @@
+Для реализации обработки очереди задач в сценарии, описанном вами, можно использовать **Behavior Tree (BT)** — дерево поведения. Это мощный инструмент для управления сложными последовательностями действий, особенно в робототехнике и автоматизированных системах. Давайте разберем, как это можно сделать.
+
+---
+
+### **Основные компоненты Behavior Tree**
+1. **Action Node**:
+   - Выполняет конкретное действие.
+   - Например: "Добавить задачу в очередь", "Выполнить гравировку".
+
+2. **Control Node**:
+   - Управляет выполнением дочерних узлов.
+   - Примеры:
+     - **Sequence**: Выполняет дочерние узлы по порядку. Если один узел завершается неудачно, вся последовательность останавливается.
+     - **Selector**: Пытается выполнить дочерние узлы по порядку. Если один узел завершается успешно, остальные игнорируются.
+     - **Parallel**: Выполняет несколько узлов одновременно.
+
+3. **Condition Node**:
+   - Проверяет условие (например: "Есть ли задачи в очереди?").
+   - Возвращает успех или неудачу в зависимости от результата проверки.
+
+4. **Decorator Node**:
+   - Модифицирует поведение дочернего узла.
+   - Например: "Повторять действие, пока условие истинно".
+
+---
+
+### **Алгоритм работы системы**
+1. Оператор вводит данные в веб-интерфейс, создавая спецификацию задачи.
+2. Спецификация добавляется в очередь задач.
+3. Управляющая программа РТК (роботизированный технологический комплекс) обрабатывает задачи из очереди.
+4. Для каждой задачи выполняется алгоритм гравировки:
+   - Подготовка оборудования.
+   - Гравировка шильдика.
+   - Проверка качества выполнения.
+
+---
+
+### **Реализация в Behavior Tree**
+
+#### 1. **Основная структура дерева**
+Мы можем разделить процесс на две основные части:
+- **Обработка очереди задач**.
+- **Выполнение гравировки**.
+
+#### 2. **Control Nodes**
+- **Selector**: Используется для выбора между "обработкой очереди" и "выполнением гравировки".
+- **Sequence**: Используется для выполнения последовательных шагов внутри каждой задачи.
+- **Parallel**: Может быть использован, если нужно одновременно мониторить состояние очереди и выполнять текущую задачу.
+
+#### 3. **Action Nodes**
+- **Добавление задачи в очередь**: Получает данные из веб-интерфейса и добавляет их в очередь.
+- **Проверка очереди**: Проверяет, есть ли задачи в очереди.
+- **Подготовка оборудования**: Настройка оборудования для гравировки.
+- **Гравировка**: Выполнение гравировки на основе данных задачи.
+- **Проверка качества**: Проверка результатов гравировки.
+
+#### 4. **Condition Nodes**
+- **Есть ли задачи в очереди?**: Возвращает `true`, если очередь не пуста.
+- **Задача выполнена успешно?**: Проверяет, завершилась ли гравировка без ошибок.
+
+#### 5. **Decorator Nodes**
+- **Repeat Until Fail**: Повторяет проверку очереди, пока она не станет пустой.
+- **Retry**: Повторяет выполнение гравировки в случае ошибки.
+
+---
+
+### **Пример Behavior Tree**
+
+```plaintext
+Root
+│
+├── Selector (Выбор между обработкой очереди и выполнением гравировки)
+│   ├── Sequence (Обработка очереди задач)
+│   │   ├── Condition: Есть ли задачи в очереди?
+│   │   └── Action: Добавить задачу в очередь
+│   │
+│   └── Sequence (Выполнение гравировки)
+│       ├── Action: Подготовка оборудования
+│       ├── Action: Гравировка
+│       ├── Condition: Задача выполнена успешно?
+│       └── Action: Проверка качества
+│
+└── Decorator: Repeat Until Fail (Повторять, пока очередь не пуста)
+```
+
+---
+
+### **Пошаговое объяснение работы дерева**
+
+1. **Selector**:
+   - Проверяет, есть ли задачи в очереди.
+   - Если очередь пуста, ничего не делает.
+   - Если очередь не пуста, переходит к выполнению гравировки.
+
+2. **Sequence (Обработка очереди задач)**:
+   - Убедиться, что задачи есть в очереди.
+   - Добавить новую задачу в очередь (если оператор ввел данные).
+
+3. **Sequence (Выполнение гравировки)**:
+   - Подготовить оборудование.
+   - Выполнить гравировку.
+   - Проверить качество выполнения.
+
+4. **Decorator: Repeat Until Fail**:
+   - Повторяет весь процесс, пока очередь задач не станет пустой.
+
+---
+
+### **Преимущества такого подхода**
+1. **Модульность**: Каждый узел отвечает за конкретную задачу, что упрощает отладку и расширение.
+2. **Гибкость**: Можно легко добавить новые условия или действия.
+3. **Надежность**: Дерево может обрабатывать ошибки и повторять действия при необходимости.
+
+---
+
+### **Пример кода (псевдокод)**
+
+```python
+class BehaviorTree:
+    def __init__(self):
+        self.queue = []
+
+    def check_queue(self):
+        return len(self.queue) > 0
+
+    def add_task_to_queue(self, task):
+        self.queue.append(task)
+
+    def prepare_equipment(self):
+        print("Equipment prepared.")
+
+    def engrave(self, task):
+        print(f"Engraving task: {task}")
+
+    def check_quality(self):
+        print("Quality check passed.")
+
+    def run(self):
+        while True:
+            if not self.check_queue():
+                print("Queue is empty. Waiting for tasks...")
+                break
+
+            task = self.queue.pop(0)
+            self.prepare_equipment()
+            self.engrave(task)
+            self.check_quality()
+
+# Пример использования
+bt = BehaviorTree()
+bt.add_task_to_queue("Task 1")
+bt.add_task_to_queue("Task 2")
+bt.run()
+```
+
+---
+
+### **Итог**
+Для реализации обработки очереди задач в вашем сценарии можно использовать следующие узлы:
+- **Control Nodes**: `Selector`, `Sequence`, `Parallel`.
+- **Action Nodes**: Добавление задачи, подготовка оборудования, гравировка, проверка качества.
+- **Condition Nodes**: Проверка наличия задач в очереди, проверка успешности выполнения.
+- **Decorator Nodes**: Повторение действий до определенного условия.
+
+Этот подход обеспечивает четкое разделение логики и позволяет легко масштабировать систему.

docs/objects.json

@@ -0,0 +1,38 @@
+[
+  {
+    "obj_id": 1,
+    "place_name": "bunker_1",
+    "place_aruco": 21,
+    "place_pos": "{pose}",
+    "graver_template": "{file}",
+    "dimensions": "{X,Y,Z}",
+    "skills": ["sid", "..."]
+  },
+  {
+    "obj_id": 2,
+    "place_name": "bunker_2",
+    "place_aruco": 22,
+    "place_pos": "{pose}",
+    "graver_template": "{file}",
+    "dimensions": "{X,Y,Z}",
+    "skills": ["sid", "..."]
+  },
+  {
+    "obj_id": 3,
+    "place_name": "bunker_3",
+    "place_aruco": 23,
+    "place_pos": "{pose}",
+    "graver_template": "{file}",
+    "dimensions": "{X,Y,Z}",
+    "skills": ["sid", "..."]
+  },
+  {
+    "obj_id": 4,
+    "place_name": "bunker_4",
+    "place_aruco": 24,
+    "place_pos": "{pose}",
+    "graver_template": "{file}",
+    "dimensions": "{X,Y,Z}",
+    "skills": ["sid", "..."]
+  }
+]

docs/tasks.csv

@@ -0,0 +1,6 @@
+Object ID,Тип устройства,Наименование,"Q - подача, м³/ч",n - частота оборотов,"H - напор, м",m - масса,P2 - мощность,T - диапазон температур,Дата производства,Заводской номер,Диапазон ta в градусах цельсия,Кол-во насосов,Iоб,Iсум,IP,Кол-во электродвигателей
+1,Насос общепромышленный,,50,1450 об/мин,30,200.0 кг,15.0 кВт,-10...+80°C,01-15-23,SN12345,,,,,,
+2,Насос взрывозащищённый (Ex),"КММ-ХА 80-50-200б/2/18,5-Е-55Т/BBQV-HC-У3",30 м³/ч,1450 об/мин,25,180.0 кг,10.0 кВт,-20...+60°C,02-10-23,SN12346,-40...+85°C,,,,,
+3,Насосная установка,,100 м³/ч,,50,500.0 кг,30.0 кВт,,03-01-23,SN12347,2,,,55,4,
+4,Шкаф управления,,,,,,,,04-05-23,SN12348,,,,30.0A,50.0A,IP54,3
+5