From 6f7cd27de4d5a0cfb30993e6a4b21b4e96109948 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Igor Brylev Date: Tue, 18 Feb 2025 18:42:03 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=A2=D0=B5=D1=85=D0=BD=D0=B8=D1=87=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D1=81=D0=BA=D0=BE=D0=B5=20=D0=B7=D0=B0=D0=B4=D0=B0=D0=BD=D0=B8?= =?UTF-8?q?=D0=B5,=20=D1=81=D0=BF=D0=B5=D1=86=D0=B8=D1=84=D0=B8=D0=BA?= =?UTF-8?q?=D0=B0=D1=86=D0=B8=D1=8F,=20=D0=BA=D0=BE=D0=BD=D1=86=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BF=D1=86=D0=B8=D1=8F=20=D0=B8=D1=81=D0=BF=D0=BE=D0=BB=D1=8C?= =?UTF-8?q?=D0=B7=D0=BE=D0=B2=D0=B0=D0=BD=D0=B8=D1=8F=20v1?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 76 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 76 insertions(+) create mode 100644 README.md diff --git a/README.md b/README.md new file mode 100644 index 0000000..7d0263d --- /dev/null +++ b/README.md @@ -0,0 +1,76 @@ +# Робототехнической комплекс для гравировки-фрезеровки + +Робототехнической комплекс (РТК) выполняет автоматизированную гравировку-фрезеровку шильдиков размером 40x60x2 мм. и весом 2-10 гр., но может быть настроен на работу с заготовками большего размера и веса (до 100 гр.). + +## Концепция использования + +Оператор комплекса (специалист ОТК или главный конструктор) выполняет отправку заданий на гравировку, вводя в веб-интерфейс информацию о содержании полей данных, наносимых на шильдик. После ввода информации создаётся спецификация задачи и отправляется в очередь задач управляющей программы РТК и осуществляется гравировка (подробный алгоритм которой изложен в разделе "Алгоритм работы"). + +## Типы шильдиков и наборы полей данных + +| Тип устройства | Перечень параметров | +| - | - | +| Насос общепромышленный | Наименование, Q - подача, n - частота оборотов, H - напор, m - масса, P2 - мощность, T - диапазон температур, Дата производства, Заводской номер | +| Насос взрывозащищённый (Ex) | Наименование, Q - подача, n - частота оборотов, H - напор, m - масса, P2 - мощность, T - диапазон температур, Дата производства, Заводской номер, Диапазон ta в градусах цельсия | +| Насосная установка| Наименование, Q - подача, H - напор, m - масса, P - мощность, Кол-во насосов, Дата производства, Заводской номер | +| Шкаф управления | Наименование, Iоб, Iсум, IP, Кол-во электродвигателей, Дата производства, Заводской номер | + +## Состав системы + +1. Робот-манипулятор Robossembler Arm 6-DoF с [вакуумным захватным устройством](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/vacuum-gripper) и камерой на запястье +2. Компьютер x64-совместимый с графическим ускорителем +3. Станок фрезеровки или лазерной гравировки +4. Кондуктор для размещения необработанных заготовок в станке +5. Приспособление для хранения заготовок шильдиков +6. Набор соединительных кабелей для CAN-шины и источника питания +7. Источник питания 24В, 15А +8. CAN-USB приёмопередатчик +9. Место укладки обработанных шильдиков + +## Программное обеспечение + +1. [Robossembler Framework](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2) +2. Robossembler Arm: ROS 2 driver & [Robot description](https://github.com/solid-sinusoid/rbs-arm) +3. Генератор векторных изображений чертежей шильдиков из текстовых описаний +4. Преобразователь векторных изображений в GCode или иной формат, который поддерживает станок +5. Модуль интеграции ROS 2 и ПО CNC/Graver +6. Веб-интерфейс для отправки заданий на гравировку + +## Алгоритм работы + +Управляющая программа построена на базе ROS 2 Jazzy и представляет собой дерево поведения из следующих основных компонентов: + +### Узел обработки заданий на гравировку + +- принимает от пользователя через пользовательский интерфейс данные об изделии, которые требуется наносить на шильдик +- формирует очередь задач +- для каждой из задач запускает навык гравировки +- отправляет в пользовательский вывод информацию о статусе завершения работы +- возвращается к очереди + +### Поддерево исполнения навыка гравировки + +- обнаружить требуемый шильдик +- добраться до шильдика и захватить +- установить шильдик в кондуктор в станке +- вернуться в предопределённую безопасную позицию +- отправить команду на исполнение станком гравировки +- дождаться сигнала от станка о выполнении гравировки +- добраться до шильдика в станке и захватить +- переместить в зону с готовыми шильдиками +- вернуться в начало + +### Набор условий безопасности, позволяющий к экстренном режиме перейти в состояние аварийного останова + +- аварийный рубильник +- предельные таймауты для каждой задачи (если задача не решена за N секунд, то вызывать оператора) +- машинное зрение для контроля выполнения задачи (например, контроль захвата шильдика, отрыв заготовки в процессе перемещения) +- перечень действий оператора для устранения неполадок + +## Документация + +1. Инструкция оператора РТК +2. Элекрическая схема установки +3. Руководство по настройке и эксплуатации РТК +4. Конструкторская документация на аппаратный комплекс +5. Исходные коды программ \ No newline at end of file