133 lines
5.5 KiB
Python
133 lines
5.5 KiB
Python
|
import FreeCAD as App
|
|||
|
|
import FreeCADGui as Gui
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# App.newDocument()
|
|||
|
|
doc = App.ActiveDocument
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
print('задайте начальную точку захватной зоны. ')
|
|||
|
|
print('Учтите, что ось X должна быть направлена вдоль направления раскрытия пальцев')
|
|||
|
|
print('Ось Z должна быть направлена в противоположную сторону от направления кончика пальца захвата')
|
|||
|
|
lcsname = input('Введите название начальной точки' + "\n")
|
|||
|
|
|
|||
|
|
lcs = doc.getObject(lcsname)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
def poseGenerator(lcs):
|
|||
|
|
|
|||
|
|
box = doc.addObject("Part::Box", "gripSpace")
|
|||
|
|
box.Length = 62 #раскрытие
|
|||
|
|
box.Width = 10 #ширина пальца
|
|||
|
|
box.Height = 40 #глубина
|
|||
|
|
|
|||
|
|
box.Placement = lcs.Placement
|
|||
|
|
#box.Transparency = 80 #не работает, хз почему
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#есть смысл создавать привязку прямо здесь же. благодаря параметризации, при подстройке куба все точки сместятся как надо
|
|||
|
|
gripPose = App.ActiveDocument.addObject('PartDesign::CoordinateSystem', 'GripPose')
|
|||
|
|
gripPose.Support = box
|
|||
|
|
gripPose.MapMode = 'ObjectXY'
|
|||
|
|
gripPose.AttachmentOffset.Base = [box.Length/2, box.Width/2, 0] #здесь должна быть активная привязка, не просто значения координат
|
|||
|
|
|
|||
|
|
gripPose.addProperty("App::PropertyFloat", "GripOpen")
|
|||
|
|
gripPose.addProperty("App::PropertyFloat", "GripDepth")
|
|||
|
|
gripPose.addProperty("App::PropertyFloat", "GripWidth")
|
|||
|
|
gripPose.GripOpen = box.Length.Value
|
|||
|
|
gripPose.GripWidth = box.Width.Value
|
|||
|
|
gripPose.GripDepth = box.Height.Value
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#нужно создавать эту хрень внутри Part, а не внутри главного документа. сбиваются привязки !!!
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
print('Установите захватную зону вручную, растянув обьект GripSpace')
|
|||
|
|
doc.recompute()
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#вроде как работает
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
poseGenerator(lcs)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# def collectAndExportProps():
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# This class logs any mouse button events. As the registered callback function fires twice for 'down' and
|
|||
|
|
# 'up' events we need a boolean flag to handle this.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# todo:
|
|||
|
|
# добавить включатель-выключатель
|
|||
|
|
# должно срабатывать на задание одной позиции
|
|||
|
|
# научить считать нормаль поверхности в указанной точке
|
|||
|
|
# добавить коррекцию позиции
|
|||
|
|
# 1 выбираем первую грань
|
|||
|
|
# 2 сохраняем позицию курсора
|
|||
|
|
# 3 в данной позиции считаем нормаль поверхности, выравниваем вокруг нее ось x
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# 3 выбираем вторую грань
|
|||
|
|
# расстояние до нее должно стать длиной параллелепипеда
|
|||
|
|
# ширина задается вручную
|
|||
|
|
# создаем ск, которая смещена на половину длины прямоугольника и на половину ширины
|
|||
|
|
# полученная штука - центр расстояния между кончиками пальцев
|
|||
|
|
# в эту штуку можно вставить параметризованный захват и проверить на коллизии
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#####
|
|||
|
|
#все хуйня
|
|||
|
|
#давай по новой
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#создаем опорную точку в asm4 (взять оттуда генератор точек?)
|
|||
|
|
#по ней строим от угла прямоугольник
|
|||
|
|
#используя asm4, создаем ориентированный обьект и присваиваем ему свойства, равные размерам объекта
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# class ViewObserver:
|
|||
|
|
# def __init__(self, view):
|
|||
|
|
# self.view = view
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# def logPosition(self, info):
|
|||
|
|
# # def turnOn():
|
|||
|
|
# # switch = 'Run'
|
|||
|
|
# # while True:
|
|||
|
|
# # switch = input('Tell me when to stop')
|
|||
|
|
# # if switch != 'Run':
|
|||
|
|
# # print('MacroStop')
|
|||
|
|
# # break
|
|||
|
|
# # return (switch)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# down = (info["State"] == "DOWN")
|
|||
|
|
# pos = info["Position"]
|
|||
|
|
# if (down):
|
|||
|
|
# App.Console.PrintMessage(
|
|||
|
|
# "Clicked on position: ("+str(pos[0])+", "+str(pos[1])+")\n")
|
|||
|
|
# pnt = self.view.getPoint(pos)
|
|||
|
|
# App.Console.PrintMessage("World coordinates: " + str(pnt[0].x) + "\n")
|
|||
|
|
# info = self.view.getObjectInfo(pos)
|
|||
|
|
# print(info['x'])
|
|||
|
|
# print(info['y'])
|
|||
|
|
# print(info['z'])
|
|||
|
|
# from random import randrange
|
|||
|
|
# id = str('yo' + str(randrange(0, 10000)))
|
|||
|
|
# # App.ActiveDocument.addObject("Part::Box",id)
|
|||
|
|
# print(id)
|
|||
|
|
# # App.ActiveDocument.getObject(id).Placement = App.Placement(App.Vector(info['x'],info['y'],info['z']),App.Rotation(App.Vector(0.00,0.00,1.00),0.00))
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# # App.ActiveDocument.getObject(id).Width = '1.00 mm'
|
|||
|
|
# # App.ActiveDocument.getObject(id).Length = '1.00 mm'
|
|||
|
|
# # App.ActiveDocument.getObject(id).Height = '1.00 mm'
|
|||
|
|
# # App.Console.PrintMessage("Object info: " + str(info) + "\n")
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# o = ViewObserver(v)
|
|||
|
|
# c = v.addEventCallback("SoMouseButtonEvent", o.logPosition)
|