Добавлен алгоритм для задания позиций захвата

cg/freecad/Frames/Tools.py

@@ -183,11 +183,15 @@ def getLocalPartProps(obj):
         "label": obj.Label,
         "parent_label": obj_parent_label,
         "placement": placement2pose(old_placement),
+        # "grip properties": { "grip open": obj.GripOpen, "grip depth": obj.GripDepth, "grip width": obj.GripWidth}
         # "boundingbox": boundingBox2list(obj.Shape.BoundBox),
         # "volume": obj.Shape.Volume*1e-9,
         # "centerofmass": vector2list(obj.Shape.CenterOfMass),
         # "principalproperties": principalProperties2dict(obj.Shape.PrincipalProperties)
     }
+    if obj.GripOpen != None:
+        partprops["grip properties"] =  { "grip open": obj.GripOpen, "grip depth": obj.GripDepth, "grip width": obj.GripWidth}
+        
     # obj.Placement = old_placement
     return partprops
 

cg/freecad/Frames/poseGenerator.py

@@ -0,0 +1,132 @@
+import FreeCAD as App
+import FreeCADGui as Gui
+
+# App.newDocument()
+doc = App.ActiveDocument
+
+
+print('задайте начальную точку захватной зоны. ')
+print('Учтите, что ось X должна быть направлена вдоль направления раскрытия пальцев')
+print('Ось Z должна быть направлена в противоположную сторону от направления кончика пальца захвата')
+lcsname = input('Введите название начальной точки' + "\n")
+
+lcs = doc.getObject(lcsname)
+
+def poseGenerator(lcs):
+    
+    box = doc.addObject("Part::Box", "gripSpace")
+    box.Length = 62 #раскрытие
+    box.Width = 10 #ширина пальца
+    box.Height = 40 #глубина
+    
+    box.Placement = lcs.Placement
+    #box.Transparency = 80  #не работает, хз почему
+    
+
+    
+    #есть смысл создавать привязку прямо здесь же. благодаря параметризации, при подстройке куба все точки сместятся как надо
+    gripPose = App.ActiveDocument.addObject('PartDesign::CoordinateSystem', 'GripPose')
+    gripPose.Support = box
+    gripPose.MapMode = 'ObjectXY'
+    gripPose.AttachmentOffset.Base = [box.Length/2, box.Width/2, 0] #здесь должна быть активная привязка, не просто значения координат
+    
+    gripPose.addProperty("App::PropertyFloat", "GripOpen")
+    gripPose.addProperty("App::PropertyFloat", "GripDepth")
+    gripPose.addProperty("App::PropertyFloat", "GripWidth")
+    gripPose.GripOpen = box.Length.Value
+    gripPose.GripWidth = box.Width.Value
+    gripPose.GripDepth = box.Height.Value
+
+
+    
+    
+    #нужно создавать эту хрень внутри Part, а не внутри главного документа. сбиваются привязки !!!
+    
+    
+    print('Установите захватную зону вручную, растянув обьект GripSpace')
+    doc.recompute()   
+    
+    #вроде как работает
+    
+    
+poseGenerator(lcs)
+
+# def collectAndExportProps():
+    
+    
+    
+    
+# This class logs any mouse button events. As the registered callback function fires twice for 'down' and
+# 'up' events we need a boolean flag to handle this.
+
+# todo:
+# добавить включатель-выключатель
+# должно срабатывать на задание одной позиции
+# научить считать нормаль поверхности в указанной точке
+# добавить коррекцию позиции
+# 1 выбираем первую грань
+# 2 сохраняем позицию курсора
+# 3 в данной позиции считаем нормаль поверхности, выравниваем вокруг нее ось x
+
+# 3 выбираем вторую грань
+# расстояние до нее должно стать длиной параллелепипеда
+# ширина задается вручную
+# создаем ск, которая смещена на половину длины прямоугольника и на половину ширины
+# полученная штука - центр расстояния между кончиками пальцев
+# в эту штуку можно вставить параметризованный захват и проверить на коллизии
+
+
+#####
+#все хуйня
+#давай по новой
+
+#создаем опорную точку в asm4 (взять оттуда генератор точек?)
+#по ней строим от угла прямоугольник
+#используя asm4, создаем ориентированный обьект и присваиваем ему свойства, равные размерам объекта
+
+# class ViewObserver:
+#     def __init__(self, view):
+#         self.view = view
+        
+
+    
+        
+
+#     def logPosition(self, info):
+#         # def turnOn():
+#         #     switch = 'Run'
+#         #     while True:
+#         #         switch = input('Tell me when to stop')
+#         #         if switch != 'Run':
+#         #             print('MacroStop')
+#         #             break
+#         #     return (switch)
+
+        
+		
+#             down = (info["State"] == "DOWN")
+#             pos = info["Position"]
+#             if (down):
+#                 App.Console.PrintMessage(
+# 					"Clicked on position: ("+str(pos[0])+", "+str(pos[1])+")\n")
+#                 pnt = self.view.getPoint(pos)
+#                 App.Console.PrintMessage("World coordinates: " + str(pnt[0].x) + "\n")
+#                 info = self.view.getObjectInfo(pos)
+#                 print(info['x'])
+#                 print(info['y'])
+#                 print(info['z'])
+#                 from random import randrange
+#                 id = str('yo' + str(randrange(0, 10000)))
+#                 # App.ActiveDocument.addObject("Part::Box",id)
+#                 print(id)
+# 			#    App.ActiveDocument.getObject(id).Placement = App.Placement(App.Vector(info['x'],info['y'],info['z']),App.Rotation(App.Vector(0.00,0.00,1.00),0.00))
+
+# 			#    App.ActiveDocument.getObject(id).Width = '1.00 mm'
+# 			#    App.ActiveDocument.getObject(id).Length = '1.00 mm'
+# 			#    App.ActiveDocument.getObject(id).Height = '1.00 mm'
+# 			#    App.Console.PrintMessage("Object info: " + str(info) + "\n")
+
+
+
+# o = ViewObserver(v)
+# c = v.addEventCallback("SoMouseButtonEvent", o.logPosition)