diff --git a/freecad_workbench/freecad/robossembler/README.md b/freecad_workbench/freecad/robossembler/README.md
new file mode 100644
index 0000000..f70f0c0
--- /dev/null
+++ b/freecad_workbench/freecad/robossembler/README.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+ Общее руководство работы с планировщиком сборки.
+
+ 1. Открыть сборку. С помощью команд верстака Robossembler, используя команды "Create Assembly Parameters", "Create fastener set", "Create assembly sequence", произвести разметку элементов сборки. Произвести экспорт настроек с помощью функции
+ export assembly settings. На выходе получим файл assembly_settings.json
+ 2. Запустить geometric_feasibility_predicate/main.py, указав в env.json значения cadFilePath (путь к сборке) и outPath (путь вывода). Рекомендуется хранить все файлы в одном месте с проектом На выходе получается файл adjacency_matrix.json
+
+ 3. ( опционально) Запустить файл solve_optimizer , получить упрощенную матрицу смежности в виде reduced_adjacency_matrix.json
+
+ 4. Произвести расчет последовательности доступным способом, напр. через get_sequences.json или с помощью asp.
+
+ 5. (Если применено упрощение) Добавить исключенные компоненты с помощью соотв. функции. 
\ No newline at end of file
diff --git a/freecad_workbench/freecad/robossembler/solve_optimizer.py b/freecad_workbench/freecad/robossembler/solve_optimizer.py
index 372db2d..66f81b0 100644
--- a/freecad_workbench/freecad/robossembler/solve_optimizer.py
+++ b/freecad_workbench/freecad/robossembler/solve_optimizer.py
@@ -8,14 +8,17 @@ import json
 def get_adjacency_matrix_from_file(file_path):
     with open(file_path, 'r') as f:
         adjacency_matrix = np.array(json.load(f))
+        #print(adjacency_matrix)
     return adjacency_matrix
+    
 
 def get_asm_settings(asm_settings_path):
     with open(asm_settings_path), 'r') as f:
         asm_settings = np.array(json.load(f))
+        #print(asm_settings)
     return asm_settings
 
-def get_parts_with_fasteners(asm_settings):
+#def get_parts_with_fasteners(asm_settings):
     ''' 
                     "Type": "fastener_set",
                     "Parent": obj.Parent.Label,
@@ -23,12 +26,12 @@ def get_parts_with_fasteners(asm_settings):
                     "Fasteners": fasteners '''
     #вероятно, тут нужно создавать список объектов
     
-    fastener_set = []
+   # fastener_set = []
     #чтобы это работало, нужно работать с позициями элементов в дереве
     #возможно, отработает и через лейблы
 
     
-    return part_names, fasteners
+    #return part_names, fasteners
 
 def remove_fasteners_from_matrix(adjacency_matrix, part_names, fasteners):
     fastener_connections = {}
@@ -69,3 +72,41 @@ reduced_matrix, reduced_part_names, fastener_connections = remove_fasteners_from
 save_to_json(reduced_matrix.tolist(), 'reduced_adjacency_matrix.json')
 save_to_json(reduced_part_names, 'reduced_part_names.json')
 save_to_json(fastener_connections, 'fastener_connections.json')
+
+
+import json
+
+
+with open('adjacency_matrix.json') as f:
+    adjacency_matrix = json.load(f)
+with open('assembly_settings.json') as f:
+    assembly_settings = json.load(f)
+
+
+fasteners_to_exclude = set()
+for setting in assembly_settings:
+    if setting.get('Type') == 'fastener_set':
+        fasteners_to_exclude.update(setting.get('Fasteners'))
+
+
+#for fastener in fasteners_to_exclude:
+#    del adjacency_matrix[fastener]
+
+#здесь должен запуститься файл генерации последовательности сборки
+#на вход поступает упрощенная матрица смежности
+
+
+
+with open('assembly_sequence.json') as f:
+    assembly_sequence = json.load(f)
+#TODO: сделать в виде функции, вызываемой отдельно
+#Добавляем крепежи в посл. сборки
+for setting in assembly_settings:
+    if setting.get('Type') == 'fastener_set':
+        parent = setting.get('Parent')
+        child = setting.get('Child')
+        fasteners = set(setting.get('Fasteners'))
+        for step in assembly_sequence:
+            if step.get('Parent') == parent and step.get('Child') == child:
+                step['Fasteners'] = list(fasteners.intersection(step.get('Fasteners', [])))
+                break
diff --git a/test_models/ ajacency_matrix.json b/test_models/ ajacency_matrix.json
new file mode 100644
index 0000000..134cc37
--- /dev/null
+++ b/test_models/ ajacency_matrix.json	
@@ -0,0 +1,5 @@
+{
+    "body_down":["body_up","bolt1", "bolt2", "bolt3", "bolt4","sol_gear","planet_gear"],
+    "body_up":["body_down","bolt1", "bolt2", "bolt3", "bolt4","sol_gear"],
+    "body_down":["body_up","bolt1", "bolt2", "bolt3", "bolt4","sol_gear","planet_gear"]
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/test_models/crux_hotend.FCStd b/test_models/crux_hotend.FCStd
index f854ab7..b708388 100644
Binary files a/test_models/crux_hotend.FCStd and b/test_models/crux_hotend.FCStd differ
diff --git a/test_models/env.json b/test_models/env.json
new file mode 100644
index 0000000..e69de29