From b5c5ec0bd6fb6eb5c5fd5ea400f3562f4d52862e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Mark Voltov Date: Thu, 27 Apr 2023 00:21:45 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=94=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BD=D0=BE=20=D0=BE=D0=BF=D0=B8=D1=81=D0=B0=D0=BD=D0=B8=D0=B5?= =?UTF-8?q?=20=D0=BE=D0=BF=D0=B8=D1=81=D0=B0=D0=BD=D0=B8=D1=8F?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../Модуль технологической подготовки.md | 33 +++++++++++++++++++ 1 file changed, 33 insertions(+) diff --git a/cg/freecad/Frames/Модуль технологической подготовки.md b/cg/freecad/Frames/Модуль технологической подготовки.md index 4ae744f..191556c 100644 --- a/cg/freecad/Frames/Модуль технологической подготовки.md +++ b/cg/freecad/Frames/Модуль технологической подготовки.md @@ -22,6 +22,39 @@ 4. Результатом описания будет модель, имеющая дерево объектов, в свойствах которых мы имеем всю необходимую информацию. Геометрические характеристики мы сохраняем как json и отправляем в среды, работающие с геометрией и физикой. Действия и геометрия подставляются в шаблон pddl в соответствующие абзацы. +## Пример описания объекта + +Action - "Заправка 3д-принтера пластиком" + + - |- Объекты: + - - 3d-принтер [printer_id] /прямоугольная зона по габаритам принтера. Зона привязана к геометрии оборудования + - Workzone [printer_id] / прямоугольная зона. Указание на объект workzone, который содержит в себе габариты и позиционирование рабочей зоны относительно 3d-принтера. + - Wirenest [printer_id] /цилиндрическая зона. Указание на объект wirenest (цилиндр), хранящий информацию об ориентации и положении гнезда для катушки с пластиком + - Filament [filament_id] /катушка с пластиком требуемой модели, формы и габаритов. + - Observer [observer_id] / некая сущность(манипулятор, человек, камера), к которой обращается станок, чтобы с ним провели внешние манипуляции + - |- Длительность действия, с + + + - |- Стартовые состояния: + - Пластика достаточно (нет) + - Наблюдатель свободен (да) + - |- Во время действия: + - Наблюдатель[observer_id] свободен (нет) + - Катушка пластика установлена (нет) + - |- После окончания: + - Катушка пластика установлена (да) + - Наблюдатель [observer_id] свободен (да) + - Пластика достаточно (да) + + +--В раздел Variables мы можем (должны ли?) полуавтоматически/автоматически указать подобные состояния, привязанные к значениям да/нет.-- (Указывать стартовые значения по умолчанию?) + + +Указанные отдельно состояния пригодились бы, чтобы ссылаться на них при задавании действий, поскольку действия сообщаются между собой не напрямую, а через выполнение определенного набора состояний. + + + + Пример размеченной модели: ![Разметка](img/qXX7sBMbsvA.jpg) \ No newline at end of file