diff --git a/cg/freecad/Frames/MetaObj.py b/cg/freecad/Frames/MetaObj.py
new file mode 100644
index 0000000..e69de29
diff --git a/cg/freecad/Frames/img/qXX7sBMbsvA.jpg b/cg/freecad/Frames/img/qXX7sBMbsvA.jpg
new file mode 100644
index 0000000..17a6b46
Binary files /dev/null and b/cg/freecad/Frames/img/qXX7sBMbsvA.jpg differ
diff --git a/cg/freecad/Frames/newDatumCmd.py b/cg/freecad/Frames/newDatumCmd.py
new file mode 100644
index 0000000..d1f2930
--- /dev/null
+++ b/cg/freecad/Frames/newDatumCmd.py
@@ -0,0 +1,259 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# coding: utf-8
+#
+# LGPL
+# Copyright HUBERT Zoltán
+#
+# newDatumCmd.py 
+
+
+import os
+
+from PySide import QtGui, QtCore
+import FreeCADGui as Gui
+import FreeCAD as App
+from FreeCAD import Console as FCC
+
+import Asm4_libs as Asm4
+
+
+
+
+"""
+    +-----------------------------------------------+
+    |      a class to create all Datum objects      |
+    +-----------------------------------------------+
+"""
+class newDatum:
+    "My tool object"
+    def __init__(self, datumName):
+        self.datumName = datumName
+        # recognised containers (not the same as Asm4.containerTypes !)
+        self.containers = [ 'App::Part', 'PartDesign::Body', 'App::DocumentObjectGroup']
+        if self.datumName   == 'Point':
+            self.datumType   = 'PartDesign::Point'
+            self.menutext    = "New Point"
+            self.tooltip     = "Create a new Datum Point in a Part"
+            self.icon        = os.path.join( Asm4.iconPath , 'Asm4_Point.svg')
+            self.datumColor  = (0.00,0.00,0.00)
+            self.datumAlpha  = []
+        elif self.datumName == 'Axis':
+            self.datumType   = 'PartDesign::Line'
+            self.menutext    = "New Axis"
+            self.tooltip     = "Create a new Datum Axis in a Part"
+            self.icon        = os.path.join( Asm4.iconPath , 'Asm4_Axis.svg')
+            self.datumColor  = (0.00,0.00,0.50)
+            self.datumAlpha  = []
+        elif self.datumName == 'Plane':
+            self.datumType   = 'PartDesign::Plane'
+            self.menutext    = "New Plane"
+            self.tooltip     = "Create a new Datum Plane in a Part"
+            self.icon        = os.path.join( Asm4.iconPath , 'Asm4_Plane.svg')
+            self.datumColor  = (0.50,0.50,0.50)
+            self.datumAlpha  = 80
+        elif self.datumName == 'LCS':
+            self.datumType   = 'PartDesign::CoordinateSystem'
+            self.menutext    = "New Coordinate System"
+            self.tooltip     = "Create a new Coordinate System in a Part"
+            self.icon        = os.path.join( Asm4.iconPath , 'Asm4_CoordinateSystem.svg')
+            self.datumColor  = []
+            self.datumAlpha  = []
+        elif self.datumName == 'Sketch':
+            self.datumType   = 'Sketcher::SketchObject'
+            self.menutext    = "New Sketch"
+            self.tooltip     = "Create a new Sketch in a Part"
+            self.icon        = os.path.join( Asm4.iconPath , 'Asm4_Sketch.svg')
+            self.datumColor  = []
+            self.datumAlpha  = []
+
+
+    def GetResources(self):
+        return {"MenuText": self.menutext,
+                "ToolTip": self.tooltip,
+                "Pixmap" : self.icon }
+
+
+    def IsActive(self):
+        if App.ActiveDocument:
+            # is something correct selected ?
+            if self.checkSelection():
+                return(True)
+        return(False)
+
+
+    def checkSelection(self):
+        # if something is selected ...
+        if Gui.Selection.getSelection():
+            selectedObj = Gui.Selection.getSelection()[0]
+            # ... and it's an App::Part or an datum object
+            selType = selectedObj.TypeId
+            if selType in self.containers or selType in Asm4.datumTypes or selType=='Sketcher::SketchObject':
+                return(selectedObj)
+        # or of nothing is selected ...
+        elif Asm4.getAssembly():
+            # ... but there is as assembly:
+            return Asm4.getAssembly()
+        # if we're here it's because we didn't find a good reason to not be here
+        return None
+
+
+
+    """
+    +-----------------------------------------------+
+    |                 the real stuff                |
+    +-----------------------------------------------+
+    """
+    def Activated(self):
+        # check that we have somewhere to put our stuff
+        selectedObj = self.checkSelection()
+        # default name increments the datum type's end numeral
+        proposedName = Asm4.nextInstance( self.datumName, startAtOne=True )
+
+        parentContainer = None
+        # check whether we have selected a container
+        if selectedObj.TypeId in self.containers:
+            parentContainer = selectedObj
+        # if a datum object is selected
+        elif selectedObj.TypeId in Asm4.datumTypes or selectedObj.TypeId=='Sketcher::SketchObject':
+            # see whether it's in a container
+            parent = selectedObj.getParentGeoFeatureGroup()
+            if parent.TypeId in self.containers:
+                parentContainer = parent
+        # if there is an assembly
+        elif Asm4.getAssembly():
+            parentContainer = Asm4.getAssembly()
+        # something went wrong
+        else:
+            Asm4.warningBox("I can't create a "+self.datumType+" with the current selections")
+            
+        # check whether there is already a similar datum, and increment the instance number 
+        # instanceNum = 1
+        #while App.ActiveDocument.getObject( self.datumName+'_'+str(instanceNum) ):
+        #    instanceNum += 1
+        #datumName = self.datumName+'_'+str(instanceNum)
+        if parentContainer:
+            # input dialog to ask the user the name of the Sketch:
+            #proposedName = Asm4.nextInstance( self.datumName + '_' + selectedObj.Label, startAtOne=True )
+            text,ok = QtGui.QInputDialog.getText(None,'Create new '+self.datumName,
+                    'Enter '+self.datumName+' name :'+' '*40, text = proposedName)
+            if ok and text:
+                # App.activeDocument().getObject('Model').newObject( 'Sketcher::SketchObject', text )
+                createdDatum = App.ActiveDocument.addObject( self.datumType, text )
+                parentContainer.addObject( createdDatum )
+                createdDatum.Label = text
+                # automatic resizing of datum Plane sucks, so we set it to manual
+                if self.datumType=='PartDesign::Plane':
+                    createdDatum.ResizeMode = 'Manual'
+                    createdDatum.Length = 100
+                    createdDatum.Width = 100
+                elif self.datumType=='PartDesign::Line':
+                    createdDatum.ResizeMode = 'Manual'
+                    createdDatum.Length = 200
+                # if color or transparency is specified for this datum type
+                if self.datumColor:
+                    Gui.ActiveDocument.getObject(createdDatum.Name).ShapeColor = self.datumColor
+                if self.datumAlpha:
+                    Gui.ActiveDocument.getObject(createdDatum.Name).Transparency = self.datumAlpha
+                # highlight the created datum object
+                Gui.Selection.clearSelection()
+                Gui.Selection.addSelection( App.ActiveDocument.Name, parentContainer.Name, createdDatum.Name+'.' )
+                Gui.runCommand('Part_EditAttachment')
+
+
+
+"""
+    +-----------------------------------------------+
+    |      a class to create an LCS on a hole       |
+    +-----------------------------------------------+
+"""
+class newHole:
+    def GetResources(self):
+        return {"MenuText": "New Hole Axis",
+                "ToolTip": "Create a Datum Axis attached to a hole",
+                "Pixmap" : os.path.join( Asm4.iconPath , 'Asm4_Hole.svg')
+                }
+
+    def IsActive(self):
+        selection = self.getSelectedEdges()
+        if selection is None:
+            return False
+        else:
+            return True
+
+
+    """
+    +-----------------------------------------------+
+    |                 the real stuff                |
+    +-----------------------------------------------+
+    """
+    def getSelectedEdges(self):
+        # check that we have selected only circular edges
+        selection = None
+        parent = None
+        edges = []
+        # 1 selection means a single parent        
+        if App.ActiveDocument and len(Gui.Selection.getSelection()) == 1:
+            parent = Gui.Selection.getSelection()[0]
+            # parse all sub-elemets of the selection
+            for i in range(len(Gui.Selection.getSelectionEx()[0].SubObjects)):
+                edgeObj  = Gui.Selection.getSelectionEx()[0].SubObjects[i]
+                edgeName = Gui.Selection.getSelectionEx()[0].SubElementNames[i]                    
+                # if the edge is circular
+                if Asm4.isCircle(edgeObj):
+                    edges.append( [edgeObj,edgeName] )
+        # if we found circular edges
+        if len(edges) > 0:
+            selection = ( parent, edges )
+        return selection
+
+
+    def Activated(self):
+        ( selectedObj, edges ) = self.getSelectedEdges()
+        for i in range(len(edges)):
+            edgeObj    = edges[i][0]
+            edgeName   = edges[i][1]
+            parentPart = selectedObj.getParentGeoFeatureGroup()
+            # we can create a datum only in a container
+            if parentPart:
+                parentDoc  = parentPart.Document
+                # if the solid having the edge is indeed in an App::Part
+                if parentPart and (parentPart.TypeId=='App::Part' or parentPart.TypeId=='PartDesign::Body'):
+                    # check whether there is already a similar datum, and increment the instance number 
+                    instanceNum = 1
+                    while parentDoc.getObject( 'HoleAxis_'+str(instanceNum) ):
+                        instanceNum += 1
+                    axis             = parentPart.newObject('PartDesign::Line','HoleAxis_'+str(instanceNum))
+                    axis.Support     = [( selectedObj, (edgeName,) )]
+                    axis.MapMode     = 'AxisOfCurvature'
+                    axis.MapReversed = False
+                    axis.ResizeMode  = 'Manual'
+                    axis.Length      = edgeObj.BoundBox.DiagonalLength
+                    axis.ViewObject.ShapeColor = (0.0,0.0,1.0)
+                    axis.ViewObject.Transparency = 50
+                    axis.recompute()
+                    parentPart.recompute()
+            # 
+            else:
+                FCC.PrintMessage('Datum objects can only be created inside Part or Body containers')
+
+
+
+"""
+    +-----------------------------------------------+
+    |       add the commands to the workbench       |
+    +-----------------------------------------------+
+"""
+Gui.addCommand( 'Asm4_newPoint', newDatum('Point') )
+Gui.addCommand( 'Asm4_newAxis',  newDatum('Axis')  )
+Gui.addCommand( 'Asm4_newPlane', newDatum('Plane') )
+Gui.addCommand( 'Asm4_newLCS',   newDatum('LCS')   )
+Gui.addCommand( 'Asm4_newSketch',newDatum('Sketch'))
+Gui.addCommand( 'Asm4_newHole',  newHole()         )
+
+# defines the drop-down button for Datum objects
+createDatumList = [     'Asm4_newLCS', 
+                        'Asm4_newPlane', 
+                        'Asm4_newAxis', 
+                        'Asm4_newPoint', 
+                        'Asm4_newHole' ]
+Gui.addCommand( 'Asm4_createDatum', Asm4.dropDownCmd( createDatumList, 'Create Datum Object'))
diff --git a/cg/freecad/Frames/Модуль технологической подготовки.md b/cg/freecad/Frames/Модуль технологической подготовки.md
new file mode 100644
index 0000000..4ae744f
--- /dev/null
+++ b/cg/freecad/Frames/Модуль технологической подготовки.md	
@@ -0,0 +1,27 @@
+
+
+# Модуль технологической подготовки
+
+На вход: - step-модель описываемого оборудования. 
+
+1. Описание имеющихся сущностей:
+   - Мы можем создать описание действий со станком и его состояниями для связи с окружающим миром нужен некий обобщенный объект
+   его свойством будет возможность воздействовать на состояния, но сам он будет любым. Думаю, нужно описать сами рычаги, а не того, кто будет их нажимать.
+
+   - Описать объекты можно созданием зон вокруг них и/или созданием призрака геометрии оборудования (может быть сложно и избыточно).
+   - Для этого возможно создать параллелепипед/цилиндр, сопоставимый по габаритам с рассматриваемой зоной. С помощью инструментов верстака Part создается объект, имеющий желаемое название (Станок, рабочая зона, etc). Эта зона с помощью отношений parent привязана к геометрии станка.
+
+2. Описание действий
+   - Создается папка actions, в которую сохраняются создаваемые действия
+   - Интерфейс создания действий аналогичен интерфейсу задания других сущностей. Через него мы задаем ссылки на существующие действия и элементы и указываем их тип: триггеры, рабочие органы, конечные состояния, начальные состояния. Указываем их статус (выбор "да/нет")
+   - Указываем ссылки на привязываемую к этим действиям геометрию. (катушки, статоры, расходники и тд) Для этого их геометрия должна быть импортирована в модель. Ссылка будет указывать на конкретный импортированный файл. Если существует идентификатор детали, можно ссылаться на него.
+
+3. Задание состояний и переменных
+   - Переменные задаются средствами параметризации FreeCAD, инструменты для этого можно взять из ASM4, используя функционал переменных (Variables) и панели конфигураций. 
+   - Для состояний переменных аналогично создается (в ASM4 уже имеется при создании модели) отдельная директория.
+  
+4. Результатом описания будет модель, имеющая дерево объектов, в свойствах которых мы имеем всю необходимую информацию. Геометрические характеристики мы сохраняем как json и отправляем в среды, работающие с геометрией и физикой. Действия и геометрия подставляются в шаблон pddl в соответствующие абзацы. 
+
+Пример размеченной модели:
+
+![Разметка](img/qXX7sBMbsvA.jpg)
\ No newline at end of file