From db14ac643e4542e0e21a1620e24a8d53d01d7a4b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Igor Brylyov Date: Tue, 24 Jan 2023 13:53:35 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=94=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BD=D0=BE=20=D0=BE=D0=BF=D0=B8=D1=81=D0=B0=D0=BD=D0=B8=D0=B5?= =?UTF-8?q?=20=D1=84=D1=83=D0=BD=D0=BA=D1=86=D0=B8=D0=BE=D0=BD=D0=B0=D0=BB?= =?UTF-8?q?=D1=8C=D0=BD=D1=8B=D1=85=20=D0=BC=D0=BE=D0=B4=D1=83=D0=BB=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=B9=20=D0=BD=D0=B0=20=D1=80=D1=83=D1=81=D1=81=D0=BA=D0=BE?= =?UTF-8?q?=D0=BC?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 60 +++++++++++++++++++++++++++---------------------------- 1 file changed, 29 insertions(+), 31 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index fb50390..69b1eb8 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,28 +1,35 @@ -![implementation preview](https://raw.githubusercontent.com/mahaarbo/ARBench/master/UI/icons/github_preview.png) -# Arbench +# Фреймворк Робосборщик ----___!!! USE WITH CAUTION! Plugin on heavy developement !!!___--- +Фреймворк Робосборщик (Robossembler Framework) предназначен для автоматизации разработки управляющих программ для роботов-манипуляторов, их отладки в виртуальных средах и оценки производительности. -Annotation for robotics bench. A FreeCAD workbench for annotating frames of interest, exporting these w.r.t. the part frame, and exporting part information. +Фреймворк состоит из следующих функциональных модулей +1. __Модуль автоматической генерации последовательности сборки__ (`as_generator`) генерирует граф сборки из статической модели изделия с учётом дополнительных опций и ограничений. +2. __Модуль построения технологических карт__ (`pddl_configurator`) использует модели производственного оборудования (робот-манипулятор,3D-принтер) для формирования спецификаций задач в PDDL-совместимом формате для передачи в систему планирования совместно с последовательностью сборки. +3. __Модуль экспорта моделей в виртуальные среды__ (`env_exporter`) (игровые движки, движки физики, системы рендеринга, симуляторы) формирует т.н. ассеты, то есть модели, адаптированные для использования в виртуальных средах (тесселированные или подверженные ретопологии). +4. __Модуль генерации наборов данных__ (`dataset_generator`) аггрегирует данные симуляции для их последующей обработки и машинного обучения с целью развития навыков робота. +5. __Модуль исполнения планов__ управляет движениями и задачами робота в режиме реального времени. Совместимый со стандартом ROS2. Исходный код см. в репозитории [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2) +6. __Модуль оценки производительности__ (`benchmark`) агрегирует информацию об эффективности методов получения навыков (вычислительная ресурсоёмкость, размер занимаемого дискового пространства) и эффективности самих навыков (скорость, точность). +7. __Модуль управления виртуальными средами__ управляет запуском подходящих отработки конкретных навыков виртуальных сред. Исходный код см. в репозитории [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2) -# Installation instructions -This workbench supports versions of FreeCAD>0.16. +# Генератор последовательности сборки (ASP) -1. [Install FreeCAD](https://www.freecadweb.org/wiki/Installing) -2. If you're not on Ubuntu follow the [workbench installation instructions](https://www.freecadweb.org/wiki/How_to_install_additional_workbenches) or you can do the following on Ubuntu. -3. Custom workbenches are located in `.FreeCAD/Mod/` under your home directory -`cd ~/.FreeCAD/Mod/` -3. Either - - Clone the repository there `git clone https://gitlab.com/robossembler/framework ARBench` - - symlink the cloned repo in there (`ln -s ./ARBench ~/.FreeCAD/ARBench`) -4. Start the workbench by - 1. Running FreeCAD - 2. Open a STEP file - 3. Open the `ARBench` workbench +Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов. -# Usage +Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов: +- __Предикат геометрической осуществимости__. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений. +- __Предикат механической осуществимость__. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием. +- __Предикат стабильной осуществимости__. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию. +- __Предикат степеней свободы__. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь. -## Export meta-data for part's feature frames +# Верстак ARBench + +Разметка моделей деталей и сборок для роботизированного производства. + +## Установка + +Поддерживается версия FreeCAD>0.16. Скопируйте содержимое репозитория в директорию `.FreeCAD/Mod/`. + +## Экспорт мета-данных дeталей (en) 1. Click a small feature e.g. a circle 2. Press the feature frame creator (cone with a magnifying glass on it icon) @@ -34,9 +41,9 @@ This workbench supports versions of FreeCAD>0.16. 8. Use the json with whatever you want. E.g. [`arbench_part_publisher`](https://github.com/mahaarbo/arbench_part_publisher) -## Generate part's model packages for Gazebo simulator +## Генерация пакетов деталей для симулятора Gazebo -To generate SDF model packages from FreeCAD Document just press "Gazebo Export" button in ARBench UI. It will create folder for every `Solid` part in Document (`Compound` parts currently doesn't supported) with such structure +Для генерации SDF-пакета из документа FreeCAD выделите нужные детали и нажмите "Gazebo Export" в пользовательском интерфейсе верстака ARBench, после чего будет для каждого отдельного твёрдого тела (детали, `Solid`; `Compound` пока не поддерживаются) будет создана директория со следующей структурой ``` name_of_part ├── model.sdf @@ -45,14 +52,5 @@ name_of_part └── model.config ``` -This packages will placed by default in your FreeCAD Document's folder and could be moved to gazebo model's folder for using them in sumulator. +По умолчанию эти пакеты будут размещены в директории с документом FreeCAD. Чтобы добавить их в Gazebo нужно копировать сгенерированные директории в папку моделей (обычно `~/.gazebo/models`). -# Генератор последовательности сборки (ASP) - -Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов. - -Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов: -- __Предикат геометрической осуществимости__. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений. -- __Предикат механической осуществимость__. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием. -- __Предикат стабильной осуществимости__. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию. -- __Предикат степеней свободы__. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.