Реализовать экспорт подсборок

movefasta commented

2023-01-13 17:40:22 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Для каждой карты нужно сделать последовательность промежуточных состояний:

Куб1
Куб1 + Куб2
Куб1 + Куб2 + Куб3
...

Каждое состояние кодируется в формате SDF.

Пример модуля экспорта
https://github.com/RoboStack/RobotCreator

Для каждой карты нужно сделать последовательность промежуточных состояний: 1. Куб1 2. Куб1 + Куб2 3. Куб1 + Куб2 + Куб3 ... Каждое состояние кодируется в формате SDF. Пример модуля экспорта https://github.com/RoboStack/RobotCreator

movefasta commented

2023-01-13 17:40:39 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed the description

movefasta commented

2023-01-14 18:13:08 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

assigned to @IDONTSUDO

movefasta commented

2023-01-14 18:15:47 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed time estimate to 24h

solid-sinusoid commented

2023-01-23 22:09:44 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

URDF плох в описании элементов сцены. А подсборки считаю именно элементами сцены. К его недостаткам относятся
Минусы URDF:

Только открытая кинематика (open chain kinematics)
Ограниченный набор типов джоинтов (типы ограничены базовыми типами джоинтов применимых к роботам-манипуляторам)
Позиция относительно мировой системы координат задаётся добавлением соединение joint по отношению к линку world, что создаёт фиксацию
Плюсы URDF:
Легко получить
Легко конвертируется в другие форматы

Плюсы использования стороннего формата на примере SDF:

Специализирован для описания сцены
Расширенный набор типов джоинтов
Возможность экспорта в игровые движки для продвинутого рендера (?)
Задание абсолютной позиции непосредственно для линка
Есть готовый вокбенч для фрикада по экспорту в SDF
Часть функционала уже реализована
Не сложно переписать функционал также для экспорта в URDF

Недостатки использования другого формата на примере SDF:

Не такая обширная поддержка
Для ROS будет необходимо синхронизация миров другими методами (не методами импорта в planing_scene MoveIt ,URDF)
Из предыдущего. Сложность конвертирования в URDF т.к. SDF шире

@movefasta @IDONTSUDO хотелось бы вердикт

URDF плох в описании элементов сцены. А подсборки считаю именно элементами сцены. К его недостаткам относятся Минусы URDF: - Только открытая кинематика (open chain kinematics) - Ограниченный набор типов джоинтов (типы ограничены базовыми типами джоинтов применимых к роботам-манипуляторам) - Позиция относительно мировой системы координат задаётся добавлением соединение joint по отношению к линку world, что создаёт фиксацию Плюсы URDF: - Легко получить - Легко конвертируется в другие форматы Плюсы использования стороннего формата на примере SDF: - Специализирован для описания сцены - Расширенный набор типов джоинтов - Возможность экспорта в игровые движки для продвинутого рендера (?) - Задание абсолютной позиции непосредственно для линка - Есть готовый [вокбенч](https://github.com/maidenone/RobotCreator) для фрикада по экспорту в SDF - Часть функционала уже реализована - Не сложно переписать функционал также для экспорта в URDF Недостатки использования другого формата на примере SDF: - Не такая обширная поддержка - Для ROS будет необходимо синхронизация миров другими методами (не методами импорта в planing_scene MoveIt ,URDF) - Из предыдущего. Сложность конвертирования в URDF т.к. SDF шире @movefasta @IDONTSUDO хотелось бы вердикт

movefasta commented

2023-01-23 23:46:43 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Поддерживаю использование SDF для элементов сцены.

Для минимально необходимого функционала нам этого будет достаточно, но нужна будет какая-то интеграция в blender @brothermechanic - для нас важно, чтобы сцена, которую мы отредактировали в blender(и в которой обучали нейронную сеть) корректно экспортировалась в gazebo. Причем вместе с плагинами.

Поддерживаю использование SDF для элементов сцены. Для минимально необходимого функционала нам этого будет достаточно, но нужна будет какая-то интеграция в blender @brothermechanic - для нас важно, чтобы сцена, которую мы отредактировали в blender(и в которой обучали нейронную сеть) корректно экспортировалась в gazebo. Причем вместе с плагинами.

movefasta commented

2023-01-25 11:21:23 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed title from Реализовать экспорт {-URDF для моделей и -}подсборок to Реализовать экспорт подсборок

changed title from **Реализовать экспорт {-URDF для моделей и -}подсборок** to **Реализовать экспорт подсборок**

movefasta commented

2023-01-25 12:29:36 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed the description

movefasta commented

2023-01-25 12:32:09 +03:00

(Migrated from gitlab.com)