![implementation preview](https://raw.githubusercontent.com/mahaarbo/ARBench/master/UI/icons/github_preview.png)
# Arbench

---___!!! USE WITH CAUTION! Plugin on heavy developement !!!___---

Annotation for robotics bench. A FreeCAD workbench for annotating frames of interest, exporting these w.r.t. the part frame, and exporting part information.

# Installation instructions
This workbench supports versions of FreeCAD>0.16.

1. [Install FreeCAD](https://www.freecadweb.org/wiki/Installing)
2. If you're not on Ubuntu follow the [workbench installation instructions](https://www.freecadweb.org/wiki/How_to_install_additional_workbenches) or you can do the following on Ubuntu.
3. Custom workbenches are located in `.FreeCAD/Mod/` under your home directory
`cd ~/.FreeCAD/Mod/`
3. Either
   - Clone the repository there `git clone https://gitlab.com/robossembler/framework ARBench`
   - symlink the cloned repo in there (`ln -s ./ARBench ~/.FreeCAD/ARBench`)
4. Start the workbench by
   1. Running FreeCAD
   2. Open a STEP file
   3. Open the `ARBench` workbench

# Usage

## Export meta-data for part's feature frames

1. Click a small feature e.g. a circle
2. Press the feature frame creator (cone with a magnifying glass on it icon)
3. Chose type of feature to create
4. Chose feature parameters if relevant and the offset of the frame from the feature.
5. Repeat 4 for each feature you want on each part
6. Click a part and press the export to json button (block->textfile icon)
7. Save json
8. Use the json with whatever you want. E.g. [`arbench_part_publisher`](https://github.com/mahaarbo/arbench_part_publisher)


## Generate part's model packages for Gazebo simulator

To generate SDF model packages from FreeCAD Document just press "Gazebo Export" button in ARBench UI. It will create folder for every `Solid` part in Document (`Compound` parts currently doesn't supported) with such structure
```
name_of_part
├── model.sdf
├── meshes
│   └── part.dae
└── model.config

```
This packages will placed by default in your FreeCAD Document's folder and could be moved to gazebo model's folder for using them in sumulator.

# Генератор последовательности сборки (ASP)

Данный программный модуль(cad_parts_adjacency_matrix.py) предназначен для решения задачи планирования сборки. Он формирует граф сборки состоящий из И/ИЛИ и оценивает полученные там решения по набору из 4-ёх формальных правил для проверки сгенерированного графа, давая обратную связь для инженеров-конструкторов.

Формальный правила называются предикатами. Модуль ASP предусматривает следующие разновидности предикатов:
- __Предикат геометрической осуществимости__. Верен для тех последовательностей сборки, которые удовлетворяют критерию геометрической осуществимости - когда все части графа сборки могут соприкосаться в определенной последовательности без каких либо столконовений.
- __Предикат механической осуществимость__. Верна для последовательности сборки, когда инструменты сборки могут осуществлять указанную операцию без каких либо коллизий с изделием.
- __Предикат стабильной осуществимости__. Верен для последовательности сборки, когда сборка на каждом из этапов приходит к стабильному состоянию.
- __Предикат степеней свободы__. Формируется на основе уже сгенерированных графов/графа сборки. В каких степенях свободы возможно перемещать деталь.