Операционные окружения разработчиков Робосборщика

Cachix Cache

Для установки в свою систему blender 3.4.1

• nix profile install gitlab:robossembler/nix-robossembler-overlay#blender

Запуск локальных окружений для разработки

• Python-модуль bpy: nix develop gitlab:robossembler/nix-robossembler-overlay#bpy
• ROS2 Rolling nix develop gitlab:robossembler/nix-robossembler-overlay#ros

Для внесения изменений в репозиторий:

• git clone https://gitlab.com/robossembler/nix-robossembler-overlay
• cd nix-robossembler-overlay

Бинарный кэш

Чтобы ускорить установку (по умолчанию nix будет собирать наши пакеты из исходников), можно использовать бинарный кеш. Для этого добавьте следующие параметры в /etc/nix/nix.conf:

substituters = https://cache.nixos.org https://ros.cachix.org https://robossembler.cachix.org
trusted-public-keys = cache.nixos.org-1:6NCHdD59X431o0gWypbMrAURkbJ16ZPMQFGspcDShjY= ros.cachix.org-1:dSyZxI8geDCJrwgvCOHDoAfOm5sV1wCPjBkKL+38Rvo= robossembler.cachix.org-1:56jBJHroRQSGpZFkW8XMquuzQTjAF/XTo6MogmBM7SQ=

И перезагрузите nix-daemon: sudo systemctl restart nix-daemon.service

Библиотека nix-функций

Функции определены в файле default.nix. В общем случае для использования функций библиотеки нужно добавить в ваш репозиторий файл flake.nix следующего содержания:

{
  # Входные параметры. В данном случае это библиотека фреймворка Robossembler, через которую подгружаются библиотеки `nixpkgs` и `flake-utils` для синхронизации версий ПО
  inputs = {
    rbs.url = "gitlab:robossembler/nix-robossembler-overlay";
  };

  # Выходные параметры
  outputs = { self, rbs }:
    # Утилиты для вызовов функций библиотеки могут быть специфичны для аппаратной платформы, поэтому наименование аппаратной платформы нужно передать с помощью `flake-utils` 
    rbs.inputs.flake-utils.lib.eachDefaultSystem (system:{
      # Пакеты, которые будут генерироваться. Выражение `with rbs.rlib.${system};` используется, чтобы не прописывать каждый раз функции библиотеки с этим префиксом.
      packages = with rbs.rlib.${system}; {
          # Генерируется пакет `stl` с помощью функции `step2stl`, принимающей в качестве аргументов `<имя пакета>` и путь к файлу, который необходимо конвертировать
          stl = step2stl "gripper" ./gripper.step;
        };
      });
}

После чего добавьте файл в git-индекс (git add flake.nix) и запустите сборку пакета (nix build .#stl). В первый раз команда может выполняться достаточно долго, потому что сборщику требуется время на подгрузку необходимых зависимостей, однако повторный запуск будет почти мгновенным. Ссылка на результат сборки в /nix/store/ будет находиться в директории result.

Описание функций

step2stl

• Описание: Конвертация файла в формате STEP в файл формата STL. Если вам в своём проекте нужно использовать STL модели, а в проекте родителе фигурирует STEP, то можно обеспечить автоматическую подгрузку STL-модели без необходимости хранить STL в репозитории.
• Параметры: имя пакета строкой ("name"), путь к файлу (./file.step)
• Пример: step2stl "gripper" ./gripper.step;