50 lines
2.4 KiB
Markdown
50 lines
2.4 KiB
Markdown
|
---
|
|||
|
|
id: gripper-tools-research
|
|||
|
|
title: 'Обзор устройств захвата для манипуляторов'
|
|||
|
|
---
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Популярные модели захватов
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
* Robotiq
|
|||
|
|
* Franka Hand
|
|||
|
|
* EZGripper
|
|||
|
|
* Kinova KG-3
|
|||
|
|
* Sawyer
|
|||
|
|
* RG2
|
|||
|
|
* WSG 50
|
|||
|
|
* Barrett Hand-B
|
|||
|
|
* Barrett Hand
|
|||
|
|
* Robotiq 2F-85
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Robotiq
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[Robotiq Tools 3D-models](https://configurator.suite.robotiq.com/)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[ROS-пакеты](https://github.com/ros-industrial/robotiq) для Robotiq-приспособлений. Репозиторий не поддерживается.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[Другая реализация ROS-пакетов](https://github.com/Danfoa/robotiq_2finger_grippers). Лучше описана, чем предыдущий вариант.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[И ещё реализация от компании AcutronicRobotics](https://github.com/AcutronicRobotics/robotiq_modular_gripper). Компаний больше не существует, но оставила [много исходников](https://github.com/AcutronicRobotics) к своему роботу-манипулятору [MARA](https://github.com/AcutronicRobotics/MARA). Исходники заархивированы более 2-х лет назад.
|
|||
|
|
|
|||
|
|
Исходники захвата Robotiq закрыты, но сами макеты могут быть использованы для интеграции с другими захватами. Либо взяты за образец
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Nyrio
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[Три варианта грипперов](https://github.com/NiryoRobotics/niryo_one/tree/master/STL/7-Tools) в формате отдельных деталей STL
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Open Source трёх-пальцевый захват от Astana Laboratory of Robotics and Intelligent Systems
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[Исходники](https://www.alaris.kz/research/open-source-3d-printed-underactuated-robotic-gripper/)(в конце статьи) | [Статья](https://www.alaris.kz/wp-content/uploads/2014/10/MESA14_114.pdf)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## Robot Gripper Mechanism
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[Видео + модель в STEP](https://howtomechatronics.com/miscellaneous/3d-models/robot-gripper-mechanism/)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## RG2
|
|||
|
|
|
|||
|
|
https://onrobot.com/ru/izdeliya/zakhvatnoe-ustroystvo-rg2
|
|||
|
|
|
|||
|
|
[Datasheet](https://onrobot.com/sites/default/files/documents/Datasheet_RG2_v1.3_EN.pdf?_gl=1*1agde0z*_ga*Njc0MTk3Njc5LjE2MjUzMjU1MzA.*_up*MQ..)
|