From 037f72559fd578a6dd7f2597c947b24c7151faf6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: movefasta Date: Wed, 22 Feb 2023 15:49:09 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=94=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BD=D1=8B=20=D1=81=D1=81=D1=8B=D0=BB=D0=BA=D0=B8=20=D0=BD?= =?UTF-8?q?=D0=B0=20=D1=80=D0=B5=D0=BF=D0=BE=D0=B7=D0=B8=D1=82=D0=BE=D1=80?= =?UTF-8?q?=D0=B8=D0=B8=20=D1=81=20=D0=B8=D1=81=D1=85=D0=BE=D0=B4=D0=BD?= =?UTF-8?q?=D1=8B=D0=BC=20=D0=BA=D0=BE=D0=B4=D0=BE=D0=BC=20=D0=B8=20=D0=B8?= =?UTF-8?q?=D1=81=D0=BF=D1=80=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5=D0=BD=D1=8B=20=D1=81?= =?UTF-8?q?=D1=81=D1=8B=D0=BB=D0=BA=D0=B8=20=D0=BD=D0=B0=20=D0=BD=D0=B0?= =?UTF-8?q?=D1=83=D1=87=D0=BD=D1=8B=D0=B5=20=D0=BF=D1=83=D0=B1=D0=BB=D0=B8?= =?UTF-8?q?=D0=BA=D0=B0=D1=86=D0=B8=D0=B8?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/robossembler-framework.md | 10 +++++++--- 1 file changed, 7 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/docs/robossembler-framework.md b/docs/robossembler-framework.md index a64b551..9511fbd 100755 --- a/docs/robossembler-framework.md +++ b/docs/robossembler-framework.md @@ -3,11 +3,15 @@ id: robossembler-framework title: Фреймворк Робосборщик --- -Фреймворк Робосборщик (Robossembler) представляет собой комплекс открытого ПО и предназначен для автоматизации сборки произвольных изделий роботами-манипуляторами. Идея проекта родилась из попыток решить задачу автоматизации сборки и отсутствия необходимых для этого инструментов и наборов данных. Фреймворк призван решить эту проблему путём предоставления широкому кругу специалистов инструмента, позволяющего создавать адаптированные для виртуальных сред 3D-модели образцов промышленной продукции, генерировать технологические карты сборки в удобном для автоматического планирования формате, производить симуляцию, использовать её для получения синтетических наборов данных (датасетов) и адаптировать данные решения к реальным производственным процессам. Планируемый функционал фреймворка снизит порог требований к квалификации и позволит широкому кругу исследователей поучаствовать во внедрении технологий ИИ в промышленность. +Фреймворк Робосборщик (Robossembler) представляет собой комплекс открытого программного обеспечения и предназначен для автоматизации сборки произвольных изделий роботами-манипуляторами. Идея проекта родилась из попыток решить задачу автоматизации сборки и отсутствия необходимых для этого инструментов и наборов данных. Фреймворк призван решить эту проблему путём предоставления широкому кругу специалистов инструмента, позволяющего создавать адаптированные для виртуальных сред 3D-модели образцов промышленной продукции, генерировать технологические карты сборки в удобном для автоматического планирования формате, производить симуляцию, использовать её для получения синтетических наборов данных (датасетов) и адаптировать данные решения к реальным производственным процессам. Планируемый функционал фреймворка снизит порог требований к квалификации и позволит широкому кругу исследователей поучаствовать во внедрении технологий ИИ в промышленность. + +Фреймворк состоит из двух частей: +1. [Robossembler Framework](https://gitlab.com/robossembler/framework) (_Offline-часть_). Представляет собой комплекс ПО для предварительной подготовки моделей и робота к сборке. +2. [Robossembler ROS2](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2) (_Online-часть_). Представляет собой комплекс ПО для исполнения на роботизированной установке в режиме реального времени. Используется ROS2 и основанные на нём фреймворки планирования движений MoveIt и задач PlanSys. ## Актуальность и востребованность -Многие, производственные предприятия не рассматривают применение роботов. Это происходит не столько по причине высокой стоимости самих роботов, сколько из-за высокой стоимости их программирования, внедрения и эксплуатации, которые, по данным проекта [SMERobotics](papers/smerobotics), составляют около 63% от общего количество затрат на внедрение. При отсутствии широкого рынка сбыта высокие начальные затраты делают роботизацию нерентабельной для малого и среднего бизнеса. +Многие, производственные предприятия не рассматривают применение роботов. Это происходит не столько по причине высокой стоимости самих роботов, сколько из-за высокой стоимости их программирования, внедрения и эксплуатации, которые, по данным проекта [SMERobotics](/docs/papers/smerobotics), составляют около 63% от общего количество затрат на внедрение. При отсутствии широкого рынка сбыта высокие начальные затраты делают роботизацию нерентабельной для малого и среднего бизнеса. Внедрению робототехники препятствует и сложность самих задач. Например, автоматизация сборки изделий требует компетенций в таких предметных областях как: - Генерация последовательности сборки (assembly sequence generation) @@ -82,4 +86,4 @@ title: Фреймворк Робосборщик - Не поддерживает ROS2 - Не поддерживает алгоритмы машинного обучения. -__AutoAssembly__. Разрабатывается командой робототехников из компании Arrival, известного производителя электромобилей с R&D командой из Санкт-Петербурга. Фреймворк предназначен для автоматической роботизированной сборки напрямую из CAD. В научной публикации с описанием фреймворка представлена практическая реализация на примере двух манипуляторов Universal Robotics. Исходный код проекта не публикуется; многие технические решения (спецификации, схемы данных, описания языков, тип базы данных) неизвестны. Более подробный обзор см. по [ссылке](papers/auto-assembly). \ No newline at end of file +__AutoAssembly__. Разрабатывается командой робототехников из компании Arrival, известного производителя электромобилей с R&D командой из Санкт-Петербурга. Фреймворк предназначен для автоматической роботизированной сборки напрямую из CAD. В научной публикации с описанием фреймворка представлена практическая реализация на примере двух манипуляторов Universal Robotics. Исходный код проекта не публикуется; многие технические решения (спецификации, схемы данных, описания языков, тип базы данных) неизвестны. Более подробный обзор см. по [ссылке](/docs/papers/auto-assembly). \ No newline at end of file