Update glossary.md

docs/glossary.md

@@ -3,7 +3,7 @@ id: glossary
 title: Словарь терминов и сокращений
 ---
 
-**Автоматическая производственная система (АПС)**. Совокупность машин, способная к полностью автоматическому (без присутствия и контроля человека) производству продукции. В проекте рассматриваются АПС достаточно развитые для автоматического воспроизводства на основе исходных объектов той или иной степени готовности, от высокой (модули с защелками) до низкой (мусор, минералы). АПС можнорассматривать как расширенный аналог компьютерной операционной системы, только предназначенный для работы с материей (сохраняя притом информационные способности обычной операционной системы), и, более точно говоря, способным так же работать с энергией (перемещать, видоизменять и пр.), а также с пространственно-временным расположением различных объектов.
+**Автоматическая производственная система (АПС)**. Совокупность машин, способная к полностью автоматическому (без присутствия и контроля человека) производству продукции. В проекте рассматриваются АПС достаточно развитые для автоматического воспроизводства на основе исходных объектов той или иной степени готовности, от высокой (модули с защелками) до низкой (мусор, минералы). АПС можно рассматривать как расширенный аналог компьютерной операционной системы, только предназначенный для работы с материей (сохраняя притом информационные способности обычной операционной системы), и, более точно говоря, способным так же работать с энергией (перемещать, видоизменять и пр.), а также с пространственно-временным расположением различных объектов. Но есть между этими мирами и фундаментальные различия. В то время, как существенным прорывом в области информационной техники явилось появление фон-Неймановской архитектуры компьютеров (программы могут изменять программы), появление АПС является еще более радикальным шагом в направлении гибкости: теперь программы могут физически полностью переделать процессор, память, весь компьютер и мир вокруг него. 
 
 **Автоматическое рабочее место (АРМ)**. Системный объект АПС, посредством которого осуществляются  операции преобразования над объектами. Конструктивно состоит из  рабочего стола и нескольких (2-6) РМ и/или станков. Может механически и электрически объединяться с себе подобными. 
 
@@ -50,7 +50,11 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Операция**. Группа действий, выполняемых АПС над объектом. Операции делятся на операции преобразования, перемещения и ввода-вывода. Каждая операция состоит из одного или более действий, выполняемых последовательно или параллельно. Операция может содержать действия, связанные только с измерением (получением информации об объекте) или еще и с изменением (преобразованием объекта на основе имеющейся информации). В последнем случае, в состав операции до, во время и после действия изменения включены и действия измерения для своевременного отсева брака и предотвращения сбоев и  аварий. Каждой операции соответствует запись в базе данных планировщика, содержащая, набор исходных объектов, алгоритм входного контроля, абстрактный техпроцесс, конкретная программа техпроцесса, набор финальных объектов, алгоритм выходного контроля. Для удобства планирования для операции может быть указана ожидаемая (можно, из опыта) продолжительность, вероятность успешного завершения и прочие вспомогательные сведения.
 
-**Планировщики**. Устройства, управляющие кластером АПС путем планирования его операций во времени и пространстве. Это ящички с компьютерами (и жесткими дисками). Планировщик управляет большим количеством контроллеров (АРМ и ММ). У небольшой АПС может быть всего один планировщик. Большие АПС для уменьшения вычислительной сложности уместно разбивать на кластеры с отдельными планировщиками (объединенными в сеть и способными к кооперации при необходимости). Планировщики  хранят у себя полный комплект конструкторской и технологической документации на всё (это как бы ДНК АПС) для быстрого к нему доступа, для автономного воспроизводства и на случай выхода некоторых из них из строя. Обычно АПС стремится к тому чтобы иметь несколько планировщиков и управляемых ими кластеров. При выходе из строя одного планировщика управление подведомственными ему контроллерами передается другим планировщикам. При производстве нового планировщика наоборот, ему выделяется кластер из хозяйства других планировщиков либо строится заново. 
+**Основание РМ**. Часть РМ, основание, на котором монтируются звенья РМ. В его состав входят: 3D печатный корпус, разъёмы, замок (металлическая скоба с отверстиями под штифты), плата разводящая(на разъёмах), плата управления, арматура, кабели, фиксирующий компаунд.
+
+**Пилон**. Интерфейс механического и электрического соединения элементов АРМ (РС, РМ, АС) и надёжной их взаимной фиксации, не снимаемый, обязательный. 
+
+**Планировщик**. Устройство, управляющее кластером АПС путем планирования его операций во времени и пространстве. Это ящички с компьютерами (и жесткими дисками). Планировщик управляет большим количеством контроллеров (АРМ и ММ). У небольшой АПС может быть всего один планировщик. Большие АПС для уменьшения вычислительной сложности уместно разбивать на кластеры с отдельными планировщиками (объединенными в сеть и способными к кооперации при необходимости). Планировщики  хранят у себя полный комплект конструкторской и технологической документации на всё (это как бы ДНК АПС) для быстрого к нему доступа, для автономного воспроизводства и на случай выхода некоторых из них из строя. Обычно АПС стремится к тому чтобы иметь несколько планировщиков и управляемых ими кластеров. При выходе из строя одного планировщика управление подведомственными ему контроллерами передается другим планировщикам. При производстве нового планировщика наоборот, ему выделяется кластер из хозяйства других планировщиков либо строится заново. 
 
 **Пользователь АПС**. Лицо (физическое или юридическое) имеющее учетную запись в АПС, дающую возможность получать информацию о работе АПС и передавать ей задания путем авторизованного доступа через терминал пользователя. Различные пользователи могут иметь разные привилегии доступа.
 
@@ -64,7 +68,7 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Репликатор (ядро АПС)**. Минимальный набор системных объектов АПС, способный к самовоспроизводству. Практически ценный репликатор должен быть способен произвести не только себя, но и другие объекты. 
 
-**Робот-манипулятор (РМ)**. Основной инструмент относительного позиционирования объектов при выполнении действий над ними (измерение и изменение одних объектов при помощи других, установка и извлечение из складских и транспортных ячеек, станков). Предполагается имеющим порядка 5-7 степеней свободы. Входит в состав АРМ или ММ и управляется его контроллером.
+**Робот-манипулятор (РМ)**. Основной инструмент относительного позиционирования объектов при выполнении действий над ними (измерение и изменение одних объектов при помощи других, установка и извлечение из складских и транспортных ячеек, станков). Предполагается имеющим порядка 5-7 степеней свободы. Входит в состав АРМ или ММ и управляется его контроллером. Состоит из основания, звеньев и (?).
 
 **Рост**. Форма воспроизводства, при которой системные объекты, созданные кластером АПС включаются в его же состав (взамен вышедших из строя, в качестве резервных и дублирующих) в целях поддержания и увеличения его производственных мощностей.
 
@@ -82,6 +86,8 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Уникальный идентификатор объекта** - Полностью уникальный идентификатор, присваиваемый каждому объекту и состоящий из двух частей: локального и глобального идентификатора. 
 
+**Утилизация**. Операция по превращению объекта (например, вышедшего из строя РМ) в объекты, пригодные для повторного использования (разборка, переплавка, раствореение и т.п.). 
+
 **Шасси**. Основа мобильного манипулятора. Включает в себя движитель, аккумуляторы и контроллер ММ. Могут быть различных конструкций (колесные, гусеничные, сверхманевренные, шагающие). В некоторых конструкциях РМ могут использоваться в качестве лап.
 
 **Экосистема**. Множество объектов, способных стыковаться и взаимодействовать непосредственно между собой. Разные поколения АПС или ее фрагменты созданные разными разработчиками в разное время могут принадлежать к разным экосистемам и требовать адаптеров для совместной работы.