From 097d5bf99d32c4b402d38764f26c0e79daddec68 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Bill Finger Date: Wed, 24 Nov 2021 20:54:53 +0400 Subject: [PATCH] small fixes --- docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md | 8 ++++---- 1 file changed, 4 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md b/docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md index 2d52ed5..3682852 100644 --- a/docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md +++ b/docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md @@ -168,18 +168,18 @@ r^2_1={{}^{(3)}P}^2_{STARTx}+{{}^{(3)}P}^2_{STARTy} \end{array} \] Где: \[ \begin{array}{c} -\omega =\frac{\mathrm{\Delta }\delta }{\mathrm{\Delta }t}\#\left(9\right) \end{array} +\omega =\frac{\mathrm{\Delta }\delta }{\mathrm{\Delta }t} \end{array} \] \[ \begin{array}{c} -R^2={{}^{(3)}P}^2_x+^{(3)}P^2_y\#\left(10\right) \end{array} +R^2={{}^{(3)}P}^2_x+^{(3)}P^2_y \end{array} \] \[ \begin{array}{c} -n=0,1,2,\ \dots ,m\#\left(11\right) \end{array} +n=0,1,2,\ \dots ,m \end{array} \] После преобразования из $K_3$ в мировую систему координат $K_0$ при: \[ \begin{array}{c} -{}^{(0)}P\left(t\right)={{}^3H}_0{\times }^{(3)}P\left(t\right)\#\left(12\right) \end{array} +{}^{(0)}P\left(t\right)={{}^3H}_0{\times }^{(3)}P\left(t\right) \end{array} \] Сварка кругового участка в гравитационном положении может быть выполнена с помощью вращающегося стола. Скорость вращения стола определяется длиной сварочного пути и скоростью сварки, указанной в описании работы на основе XML.