robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

добавил описание для незначительных пакетов, и начало значительного

Browse source
This commit is contained in:
Ilya Uraev 2021-10-04 21:05:47 +04:00
parent 91efd80903
commit 0aae88ce1d
1 changed files with 11 additions and 1 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

12
docs/technologies/o2ac-repo-review.md
View file

@ -93,7 +93,7 @@ title: 'Команда o2ac есть чему поучиться'
Также в пакете присуствуют файлы для описания последовательности сборки:
* `name_of_parts.yaml` - содержит описание для подфреймов и захватных поз для деталей по именам. Все они загружаются на сервер, где к ним можно получить доступ через `/'assembly_name'/'object_name'/'grasp_name'`. Либо получить все фреймы для захвата детали через `'assembly_name'/'object_name'`
* `'name_of_parts'.yaml` - содержит описание для подфреймов и захватных поз для деталей по именам. Все они загружаются на сервер, где к ним можно получить доступ через `/'assembly_name'/'object_name'/'grasp_name'`. Либо получить все фреймы для захвата детали через `'assembly_name'/'object_name'`
* `frame_to_mate.csv` - содержит описание стыковки деталей в сборке. Сопряжение определяется между подфреймами двух деталей.
* `parts_list.yaml` - содержит список деталей в сборке `id`,`name` и `cad` поле
@ -102,3 +102,13 @@ title: 'Команда o2ac есть чему поучиться'
В рамках проекта Робосборщик, данный пакет не представляет интереса из-за его специфичности. В общем этот пакет является драйвером для двигателя Dynamixel.
### o2ac_examples
Пакет содержит реализацию подключения физического робототехнического комплекса O2AC и различные примеры с MoveIt. При запуске примеров, он обращается к базе данных, которая использовалась на WRC2020.
### o2ac_fastening_tools
Этот пакет контролирует крепежные инструменты, которые приводятся в действие двигателем XL320. Он также управляет механизмами всасывания и выпускания.
### o2ac_flexbe
Данный пакет построен за счёт инструмента налаживания логики конечных автоматов (state machines) под названием Flexbe. К сожалению на данный момент этот инструмент не портирован для ROS2, но является достаточно облегчающим в разработке последовательности действий автоматизированного роботизированного сборочного комплекса.