From 2042bd67b7a7fb8a75bfabb9c3ee9383e4839229 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: movefasta Date: Mon, 26 Sep 2022 15:01:21 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=94=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BD=D1=8B=20open=20source=20=D0=BF=D1=80=D0=BE=D0=B5=D0=BA?= =?UTF-8?q?=D1=82=D1=8B=20=D0=B4=D0=BB=D1=8F=20Robotics=20CV?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md | 3 +++ 1 file changed, 3 insertions(+) diff --git a/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md b/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md index 60d9959..5fb0468 100644 --- a/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md +++ b/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md @@ -75,6 +75,9 @@ title: Open source робототехника * *Уровень робота*: определяет управляемые компоненты робота, включая соединения, связанные приводы и устройства ввода. * *Уровень приложения*: определяет логику высокого уровня для устройства на основе реализации конечного автомата. * [SimpleFOC](https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC) - библиотека векторного и шагового управления двигателями. Изначально была создана для Arduino, но сейчас поддерживает широкий ассортимент оборудования: двигатели(BLDC, шаговые), датчики поворота(магнитные, тока, энкодеры), микроконтроллеры(AVR, STM32, ESP32, Teensy), драйверы ключей(L6234, DRV8305, DRV8313). Библиотека реализует следующую схему композиции элементов системы управления - двигатель + датчик угла + датчик тока + драйвер + микроконтроллер, различные комбинации которой стремится поддерживать. Помимо непосредственно библиотеки, в рамках проекта были разработаны аппаратные модули драйверов для контроля токов от 3 до 30А, а также приложение с графическим интерфейсом SimpleFOCStudio для отладки алгоритмов управления. У проекта весьма активное и развитое сообщество: github, форум, discord, магазин для дистрибьюции разработанных аппаратных модулей, а также весьма объёмная и качественная документация с изложением теории векторного управления и примерами реализованных проектов. Поддерживаются среды разработки ArduinoIDE и PlatformIO. +* [Open3D](https://github.com/IntelVCL/Open3D). [Сайт](http://www.open3d.org/), [документация](http://www.open3d.org/docs/release/introduction.html). Поддерживает быструю разработку программного обеспечения, работающего с 3D-данными. Интерфейс Open3D предоставляет набор тщательно отобранных структур данных и алгоритмов как на C ++, так и на Python. Бэкэнд сильно оптимизирован и настроен для распараллеливания. Open3D был разработан с чистого листа с небольшим и тщательно продуманным набором зависимостей. Его можно настроить на разных платформах и скомпилировать из исходного кода с минимальными усилиями. Код чистый, оформлен в едином стиле и поддерживается с помощью четкого механизма проверки кода. Open3D использовался в ряде опубликованных исследовательских проектов и активно развертывается в облаке. Мы приветствуем вклад сообщества разработчиков ПО с открытым исходным кодом. Участники консорциума ROS-Industrial в [видеопрезентации](https://www.youtube.com/watch?v=eFjymCNbFng) показали каким образом они используют Open3D в задачах реконструкции геометрии объектов с недорогими RGB-D камерами. Ранее они использовали [yak](https://github.com/ros-industrial/yak). +* [Extended Object Detection ROS](https://github.com/Extended-Object-Detection-ROS/extended_object_detection). [Wiki](https://github.com/Extended-Object-Detection-ROS/extended_object_detection/wiki), [видео-презентация(ru)](https://www.youtube.com/watch?v=2qwgAfdnEt0). Данный пакет является решением в области компьютерного зрения, который содержит набор различных методов детектирования объектов, объединенных одним интерфейсом. Для использования пакета не требуется погружение в API, все настройки детектирования доступны через единый конфигурационный файл. Пакет разработан в рамках парадигмы "распознавания по частям", что позволяет указывать различные признаки объекта, такие как образ, цвет, форма, размеры и др. Эти признаки распознаются по-отдельности и далее агрегируются в целостные объекты. Помимо распознавания простых объектов, пакет позволяет задавать их комбинации, детектируя сложный объект, который является набором простых объектов и отношений между ними. Пакет предоставляет полноценный ROS интерфейс, позволяющий использовать его в задачах робототехники. + ## Сервисы