Merge branch 'master' of https://gitlab.com/robosphere/robossembler-docs

docs/mining.md

@@ -112,27 +112,16 @@ title: Обмен веществ, деление и рост автоматич
 * Между тем, для вышедших из строя блоков, не поддающихся перемещению штатными средствами, предусмотрена замена выталкиванием, когда изнутри поступает новый блок, а старый просто вываливается в окружающую среду (так происходит, например, линька животных и отшелушивание верхних слоев кожи). Заклинившие и залипшие на поверхности дефектные блоки и посторонние предметы можно разрушать и удалять при помощи блоков добычи ресурсов (как, например, животные чешутся зубами и лапами).
 * Расстояние между сторонами шестигранного роботизированного рабочего стола составлят 375 мм.
 
-Этим требованиям отвечает, например, высота стенки цеха в 5 блоков размером по 600 мм. Тогда можно определить и остальные геометрические параметры клетки:
-
-* Ширина коридора для работы с контейнерами: 3000 мм (5 блоков)
-* Ширина коридора для проезда мобильного манипулятора: 1800 мм (3 блока). 
-* Максимальные размеры мобильного манипулятора в плоскости: не более 1000х1000 мм (2 блока с запасом).
-* Толщина внешней стенки: 1200 мм (два блока)
-* Размер блока, перевозимого мобильным манипулятором: 600 мм.
-* Длина места под самый большой (45-футовый) контейнер с учетом места для открывания дверей: 15000 мм (25 блоков).
-* Площадь грани блока 0.36 м2.
-* Максимальное давление груженого контейнера на пол клетки: 2000 кг на м2. Отсюда минимальная грузоподъемность опорного блока контейнера: 720 кг.
-
-Вообще, рассматриваемый подход позволяет работать со стенками различной высоты. Но не все из них удобны. Например:
+Рассматриваемый подход позволяет работать со стенками различной высоты. Но не все из них удобны. Например:
 
 * 1 блок высотой 3 метра - Сложная замена и транспорт блоков. Очень мало рабочих блоков по сравнению со служебными. Нет места для мобильного манипулятора, использутся самоходные блоки. Общая высота клетки 15 метров, из которых "по делу" только три. Блок не лезет в контейнер. Домкраты должны растягиваться на 100% и занимают всю высоту стен. В общем - не хорошо. 
 * 2 блока высотой 1.5 метра. Общая высота клетки 9 метров. В контейнер влезает три блока. Домкраты должны растягиваться на 50% и занимают всю высоту стен. Соответственно, за ними нельзя разместить добывающие блоки и они не могут быть размещены в шахматном порядке, а могут быть размещены в виде колонн по 4 блока чередующихся с колоннами блоков-трансформеров.
-* 3 блока высотой 1 метр - все еще тяжеловато мобильному манипулятору переносить блоки размером с него. Он, конечно, должен уметь перенести себе подобного, но он легкий, а блоки, особенно несущие силовую нагрузку могут быть очень плотными. Общая высота клетки 7 метров. В контейнер влезает 20 блоков. Добывающие блоки можно размещать колоннами по 5 (в высоту) через одну. Горизонтальными линиями, по-видимому, их вообще не выгодно размещать. 
-* 4 блока высотой 750 мм. Общая высота клетки 6 метров. У стенок с четным числом блоков получается колонн с добывающими блоками меньше, чем с блоками-трансформерами и располоены они неравномерно. Поэтому предпочтение можно отдать стенкам с нечетным числом блоков.
-* 5 блоков высотой 600 мм. Общая высота клетки 5.4 метра.
+* 3 блока высотой 1 метр - все еще тяжеловато мобильному манипулятору переносить блоки размером с него. Он, конечно, должен уметь перенести себе подобного, но он легкий, а блоки, особенно несущие силовую нагрузку могут быть очень плотными. Общая высота клетки 7 метров. В контейнер влезает 20 блоков. Добывающие блоки можно размещать колоннами по 5 (в высоту) через одну. Горизонтальными линиями, по-видимому, их вообще не выгодно размещать. Хранение блоков, требующих прямого доступа (без перекладывания других) организовывать неудобно.
+* 4 блока высотой 750 мм. Общая высота клетки 6 метров. У стенок с четным числом блоков получается колонн с добывающими блоками меньше, чем с блоками-трансформерами и располоены они неравномерно, несимметрично что затрудняет автоматизацию проектирования. Поэтому предпочтение можно отдать стенкам с нечетным числом блоков.
+* 5 блоков высотой 600 мм. Общая высота клетки 5.4 метра. При ширине проезда мобильного манипулятора в три блока удобно организовывать хранение. Внутрь помещаются компоненты АРМ.
 * 6 блоков высотой 500 мм. Общая высота клетки 5 метров. 
-* 7 блоков высотой 430 мм. Общая высота клетки 4.73 метра. В контейнер влезает 325 блоков.
-* 8 блоков высотой 375 мм - совпадает с шагом шестигранников АРМ, но только в одном направлении. Общая высота клетки 4.5 метров.
+* 7 блоков высотой 430 мм. Общая высота клетки 4.73 метра. В контейнер влезает 325 блоков. Размер блока примерно совпадает с длинной осью шестигранника рабочего стола АРМ. Но внутрь блока он уже не помещается.
+* 8 блоков высотой 375 мм - совпадает с шагом шестигранников АРМ, но только в одном направлении. Общая высота клетки 4.5 метров. Меньше этого размера блоки может быть весьма трудно изготовить при существующем уровне техники и в них явно не будут помещаться спроектированные компоненты АРМ.
 * 10 блоков высотой 300 мм - Общая высота клетки 4.2 метров.
 * 12 блоков высотой 250 мм. Общая высота клетки 4 метра.
 * 15 блоков высотой 200 мм. Общая высота клетки 3.8 метров. В контейнер влезает 3388 блоков.
@@ -140,9 +129,20 @@ title: Обмен веществ, деление и рост автоматич
 * 25 блоков высотой 120 мм. Общая высота клетки 3.48 метра.
 * 30 блоков высотой 100 мм. Общая высота клетки 3.4 метра.
 
-Ясно, что использовать меньше трех блоков на стенку едва ли будет целесообразно, но на сегодня не так легко определить, какое конкретное число блоков выбрать. Размеры тоже выбраны условно, чтобы в совокупности получалось три или немного более метров на стенку. Но соображения, определяющие эти размеры могут появляться и изменяться в будущем. Поэтому алгоритмы генерации клетки и управленяи ею имеет смысл делать достаточно универсальными, чтобы подстраиваться под различное число блоков и их размер.
+Таким образом, всей совокупности требований хорошо отвечает лишь высота стенки цеха в 5 блоков размером по 600 мм (этот размер можно корректировать в большую сторону до 750 мм максимум (иначе в 20-футовый ISO контейнер дял перевозки они будуть помещаться слоями не 3 х 3 а 2 х 2)) Тогда можно определить и остальные геометрические параметры клетки:
 
-Для этого надо составиь паттерны структуры и поведения групп блоков. Группы блоков - это структурные единицы из которых строится клетка. Трасса, складское место, машинное место - это группы блоков. Между группами находятся стенки или проезды, снаружи (крайние) группы окружены оболочкой. Группа имеет размер 3х3 метра по горизонтали, а в высоту включает в себя все слои блоков данной клетки.
+* Ширина коридора для работы с контейнерами: 3000 мм (5 блоков)
+* Ширина коридора для проезда мобильного манипулятора: 1800 мм (3 блока). 
+* Ширина проезда для мобильного манипулятора в плоскости: не более 1800х1800 мм (3 блока).
+* Толщина внешней стенки: 1200 мм (два блока)
+* Размер блока, перевозимого мобильным манипулятором: 600 мм.
+* Длина места под самый большой (45-футовый) контейнер с учетом места для открывания дверей: 15000 мм (25 блоков).
+* Площадь грани блока 0.36 м2.
+* Максимальное давление груженого контейнера на пол клетки: 2000 кг на м2. Отсюда минимальная грузоподъемность опорного блока контейнера: 720 кг.
+* Нагрузка на колонну/домкрат для одного этажа: 72 блока
+* Нагрузка на колонну/домкрат для N этажей: 72*(2N+1), например для 10 этажей это 1512 блоков. Для 100 этажей - 14472.Отношение веса поднимаемого современным домкратом к его весу составляет около 5000. В то же время, большинство блоков довольно легкие. Тем не менее, без дополнительных опор высота фабрики ограничена примерно 30 этажами. При построении вглубь земной коры модно обойти это ограничение используя участки и мостики породы в качестве опоры, то есть не сплошную застройку, а сетчатую.
+
+Надо составиь паттерны структуры и поведения групп блоков. Группы блоков - это структурные единицы из которых строится клетка. Трасса, складское место, машинное место - это группы блоков. Между группами находятся стенки или проезды, снаружи (крайние) группы окружены оболочкой. Группа имеет размер 3х3 метра по горизонтали, а в высоту включает в себя все слои блоков данной клетки.
 
 Разновидности групп: 
 
@@ -152,8 +152,8 @@ title: Обмен веществ, деление и рост автоматич
 3. **зона деления по Y**
 4. **зона деления по X и Y**
 5. **машинная зона**
-6. **стеллаж**
-7. **пандус**
+6. **склад**
+7. **подъемник межэтажный**
 8. **гараж ММ**
 9. **рабочий порт**
 
@@ -161,5 +161,5 @@ title: Обмен веществ, деление и рост автоматич
 
 0. **свободный проезд**
 1. **створка ворот**
-2. **домкратная стена**
-2. **домкратно-транспортная стена**
+2. **внешняя стенка**
+