robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Поправил вёрстку

Browse source
This commit is contained in:
Igor Brylyov 2021-05-30 15:48:29 +03:00
parent 21f8699396
commit 412e60b90a
1 changed files with 105 additions and 508 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

613
docs/techinstruction.md
View file

@ -1,42 +1,32 @@
Word to Markdown Converter
Results of converting "Технологическая инструкция по сборке (Rev2)"
Markdown
Задачи: разработка картриджа - мелкая катушка(определённое количество) на МП;
---
id: techinstruction
title: 'Технологическая инструкция по сборке'
---
Проблема лазерной сварки – система волоконная, крайне сложная(невозможная для роботов) в ремонте и требует бережного обращения. Возможно применять в ЧПУ закрытого или проходного типа, но не на РМ. Полупроводниковой системе не хватит мощности.
## Компоненты системы
Делать корпус для платы – в жизни очень правильно, но плату нужно паять (и так разъёмов многовато, а они вредны для сигнала)
Принято решение реабилитировать СВМ, но добавить СВМ паяльную функцию
Легенда:
Аббревиатуры основные
- АРМ - автоматическое рабочее место, Главная рабочая единица: рабочий стол, +2 и более роботов манипуляторов, может иметь адаптер станков. Может быть объединена с другими комплексами АРМ.
- АС - адаптер станков, выносной интерфейс, соединяющий АРМ с ЧПУ станками, имеет так же адаптер для робота манипулятора для обслуживания ЧПУ станка.
- РМ - робот манипулятор, имеющий от 5 до 7 степеней свободы (в базовом варианте 7), самостоятельная рабочая единица, может работать как над персональным заданием, так и в составе АРМ, в том числе посредством АС при ЧПУ станке.
- РС - рабочий стол, ключевой элемент АРМ и его основная управляющая единица, ЭВМ, имеет форму пчелиной соты и 6 пилонов по граням, сложный в полноцикловом режиме воспроизводства
- СМ - сверхманевренное (шасси), могут быть различных конструкций, и применяться как в составе тележки, так индивидуально для синхронного перемещения 1, или нескольких АРМ в сборе.
Аббревиатуры стандартные
- УП - управляющие программы
- ЧПУ - станки с числовым программным управлением
- АКБ - аккумуляторная батарея
Аббревиатуры оснастки с пояснениями
### Автоматическое рабочее место (АРМ)
Главная рабочая единица: рабочий стол, +2 и более роботов манипуляторов, может иметь адаптер станков. Может быть объединена с другими комплексами АРМ.
### Адаптер станков (АС)
Выносной интерфейс, соединяющий АРМ с ЧПУ станками, имеет так же адаптер для робота манипулятора для обслуживания ЧПУ станка.
### Робот манипулятор (РМ) 5-7 DoF (в базовом варианте 7)
Самостоятельная рабочая единица, может работать как над персональным заданием, так и в составе АРМ, в том числе посредством АС при ЧПУ станке.
### Рабочий стол (РС)
Ключевой элемент АРМ и его основная управляющая единица, ЭВМ, имеет форму пчелиной соты и 6 пилонов по граням, сложный в полноцикловом режиме воспроизводства
### Сверхманевренное шасси (СМ)
Могут быть различных конструкций, и применяться как в составе тележки, так индивидуально для синхронного перемещения 1, или нескольких АРМ в сборе.
### Управляющие программы (УП)
### Станки с числовым программным управлением (ЧПУ)
### Аккумуляторная батарея (АКБ)
### Приспособления манипулятора
- ЗМ - захват механический, 2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине и определёнными выступами - замками на концах.
- Захват Механический должен расходиться в стороны не менее чем на 18мм
- Усилие смыкания ЗМ не должно быть меньше 2Кгс
- Форма губ ЗМ должна содержать:
1) треугольную продольную канавку для удержания кабелей толщиной более 1,2мм
2) 2 низких(менее1мм) конических зубца со стальным наконечником и цилиндрическим основанием для надёжного удерживания приводов за спец. места и арматурных (строповочных) петель для удержания оснасток и оснований
3) Основная плоскость захвата механического должна быть покрыта фрикционным тонким покрытием, допускающим упругую деформацию не более 0,5мм
1. треугольную продольную канавку для удержания кабелей толщиной более 1,2мм
2. низких(менее1мм) конических зубца со стальным наконечником и цилиндрическим основанием для надёжного удерживания приводов за спец. места и арматурных (строповочных) петель для удержания оснасток и оснований
3. Основная плоскость захвата механического должна быть покрыта фрикционным тонким покрытием, допускающим упругую деформацию не более 0,5мм
- МП - модуль печатающий, печатающая головка 3D принтера, адаптированная для применения РМ.
- Печатающий модуль состоит из быстросменного сопла, нагреваемой трубки, подающего модуля и сменного картриджа с пластиковой нитью определённой длины (длина рассчитана под конкретный объём печати)
@ -63,41 +53,48 @@ Markdown
- Узкий и острый: рабочий наконечник и сопло
- Быстросменный наконечник
- Возможность варьирования режима работы от пайки до сварки и электроэрозии
- КСС - Концевая степень свободы, последнее звено при производстве РМ. Является механизмом, вмещающим привод поворота по своей оси небольшой мощности с редуктором и контроллером, и привод втягивания крепёжного штыря. КСС имеет выводы для управления инструментом по CAN шине и выводы питания инструмента на торце. В середине торца, по оси мотора имеется подвижный (втягиваемый) штырь для фиксации инструментов на РМ и специальный рельеф для центровки инструмента при фиксации.
Звено - сборка 2х приводов в составе корпуса, есть 2 основных типа звеньев, которые производятся в порядке очереди, методом заливки корпуса, его застыванием, и перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей, и заливкой, шаг за шагом.
### Звено
Кабели и арматура :
- сборка 2х приводов в составе корпуса, есть 2 основных типа звеньев, которые производятся в порядке очереди, методом заливки корпуса, его застыванием, и перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей, и заливкой, шаг за шагом.
1. объёмные или плоскостные структуры из одножильной проволоки. Проволока выбирается сварочной легированной и омеднённой сталью, поставляется рулонами.
2. Также это может быть сложная 3D деталь — слабопроводящий пластик напечатанный с растворимой поддержкой и нерастворимым каркасом. Потом гальванически обращенный медью, никелем, оловом до нужной толщины. Лишний пластик можно отжечь, но на малых токах медь и так осаждается в неплохой проводник. В целом, технология гальванпластики очень хорошо совместима с 3д печатью. Так осаждают и железо (я сам немножко пробовал), оно получается твердым, царапает обычное железо. Это, конечно, не из-за углерода, которого там нет, а из-за водорода. Обычно это считается недостатком и процесс ведут либо на малом токе, либо потом отжигают продукт примерно при 400С. Тогда водород уходит и железо получается столь мягким,что в I мировую войну им заменяли дефицитную медь для поясков снарядов.
### Кабели и арматура
ВЫБОР ТЕХНОЛОГИИ:
Объёмные или плоскостные структуры из одножильной проволоки. Проволока выбирается сварочной легированной и омеднённой сталью, поставляется рулонами. Также это может быть сложная 3D деталь — слабопроводящий пластик напечатанный с растворимой поддержкой и нерастворимым каркасом. Потом гальванически обращенный медью, никелем, оловом до нужной толщины. Лишний пластик можно отжечь, но на малых токах медь и так осаждается в неплохой проводник. В целом, технология гальванпластики очень хорошо совместима с 3д печатью. Так осаждают и железо (я сам немножко пробовал), оно получается твердым, царапает обычное железо. Это, конечно, не из-за углерода, которого там нет, а из-за водорода. Обычно это считается недостатком и процесс ведут либо на малом токе, либо потом отжигают продукт примерно при 400С. Тогда водород уходит и железо получается столь мягким,что в I мировую войну им заменяли дефицитную медь для поясков снарядов.
Корпус - отвердевший компаунд, связавший собой исполнительные механизмы, приводы, основания. Несёт на себе защитные и конструктивные функции. Может иметь внешнюю оболочку напечатанной из полимеров, или не иметь её и быть просто пористым прочным телом, для повышения прочности пористое тело пропитывается сверхтекучими полимерами
### Компаунд
Смесь реактивов, отвердевающих(отвердевших) до состояния пористого, лёгкого, твёрдого и прочного материала. Предположительно жидкое стекло + кальций и вспенивающий реагент, + волоконные наполнитель + полимерный упрочнитель (до 50% общей массы)
### Основание
Основание робота - основание, на котором монтируются звенья РМ. В состав входят: печатанный корпус, разъёмы, замок(металлическая скоба с отверстиями под штифты), плата разводящая(на разъёмах), плата управления, арматура, кабели, фиксирующий компаунд.
### Пилон
Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (РС, РМ, АС) и надёжной их взаимной фиксации в связке пилон-пилон, не снимаемый, обязательный.
### Привод
Серво моторредуктор с динамометром. Корпус из двух вращаемых половин. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам и выводы электропитания. Выводы впоследствии могут быть припаяны к кабелям,
### Тележка
Грузовой сверхманевренный робот с 4мя пилонами (перед и зад) и 2мя сверху для фиксации (и смены) РМ, имеет мелкий кузов, 2 АКБ высокой ёмкости, доступных для снятия и замены, модульное СМ шасси, и набором сменных инструментов(захватов). Масса тележки может находиться в пределах от 20 до 40 кг.
### Электрощуп
Стальной стержень, имеющий электрическую связь с АРМ и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должна иметь зону для очистки от наплавленного пластика
## Используемые технологии
1. Проволока: крайне проста в обращении, имеет достаточную жёсткость и неплохую проводимость, высокую скорость производства изделий з неё. Технология проста в реализации. Потребность в оборудовании: проволокогибочный станок, или СВМ+ ЗК и собственно расходную проволоку.
2. Гальванопластика: позволяет утилизировать металлолом и вышедшие из строя части фабрики, превращая их в осмысленные детали, либо заготовки заданной формы. Имеет низкую скорость производства для получения оптимального сопротивления, требует больший спектр оборудования (МП пластик проводящий+непроводящий, электролизную ванну с расходными материалами, промывочный модуль/ванну)
Корпус - отвердевший компаунд, связавший собой исполнительные механизмы, приводы, основания. Несёт на себе защитные и конструктивные функции. Может иметь внешнюю оболочку напечатанной из полимеров, или не иметь её и быть просто пористым прочным телом, для повышения прочности пористое тело пропитывается сверхтекучими полимерами
Компаунд - смесь реактивов, отвердевающих(отвердевших) до состояния пористого, лёгкого, твёрдого и прочного материала. Предположительно жидкое стекло + кальций и вспенивающий реагент, + волоконные наполнитель + полимерный упрочнитель (до 50% общей массы)
## Сборка робота
Основание робота - основание, на котором монтируются звенья РМ. В состав входят: печатанный корпус, разъёмы, замок(металлическая скоба с отверстиями под штифты), плата разводящая(на разъёмах), плата управления, арматура, кабели, фиксирующий компаунд.
### Подготовка основания робота
Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (РС, РМ, АС) и надёжной их взаимной фиксации в связке пилон-пилон, не снимаемый, обязательный.
Привод - серво моторредуктор с динамометром. Корпус из двух вращаемых половин. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам и выводы электропитания. Выводы впоследствии могут быть припаяны к кабелям,
Тележка - грузовой сверхманевренный робот с 4мя пилонами (перед и зад) и 2мя сверху для фиксации (и смены) РМ, имеет мелкий кузов, 2 АКБ высокой ёмкости, доступных для снятия и замены, модульное СМ шасси, и набором сменных инструментов(захватов). Масса тележки может находиться в пределах от 20 до 40 кг.
Электрощуп - стальной стержень, имеющий электрическую связь с АРМ и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должна иметь зону для очистки от наплавленного пластика
Сборка робота
Первичное производство:
Подготовка основания робота
1. 3D печать оснастки литья основания
#### 1. 3D печать оснастки литья основания
Применяется: РС, РМ + МП
@ -105,7 +102,7 @@ Markdown
Процесс: Просто работа по УП
1. Вставка замков и разъёмов в оснастку
#### 2. Вставка замков и разъёмов в оснастку
Применяется: РС, РМ + МП(п.1), РМ+ ЗМ
@ -113,7 +110,7 @@ Markdown
Когда все элементы вставлены РМ1 продолжает свою работу.
1. Допечатывание оснастки со вставками
#### 3. Допечатывание оснастки со вставками
Применяется: РС, РМ + МП
@ -123,33 +120,33 @@ Markdown
В этом процессе всё так же участвует только 1 робот(РМ1) с 1й печатающей головкой(МП), печать происходит на РС (Рабочем столе)
1. Формование проволочной арматуры
#### 4. Формование проволочной арматуры
ВАРИАНТ1
- **ВАРИАНТ1**
Применяется: РМ + ЗМ, РМ +СВМ, Расходный материал: Вначале приложенная медная сварочная проволока, в дальнейшем алюминиевая, произведённая на месте.
Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
Процесс: РМ1 с СВМ(сварочным модулем) выкатывает проволоку, которую рядом стоящий РМ2 синхронно сгибает в нужнх местах для формования объёмных и плоскостных проволочных фигур
Применяется: РМ + ЗМ, РМ +СВМ, Расходный материал: Вначале приложенная медная сварочная проволока, в дальнейшем алюминиевая, произведённая на месте.
- **ВАРИАНТ2** (проволокогибочный станок)
Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
Применяется: АС+ РМ+ЗК, +МП проволокогибочный станок, производство вынесено в зону станков.
Процесс: РМ1 с СВМ(сварочным модулем) выкатывает проволоку, которую рядом стоящий РМ2 синхронно сгибает в нужнх местах для формования объёмных и плоскостных проволочных фигур
Обоснование: максимальная скорость производства, минимальные побочные затраты энергии и ресурсов.
ВАРИАНТ2 (проволокогибочный станок)
Процесс: Проволока заготавливается проволокогибочным станком, обслуживающий РМ1 заполняет структуру и фиксирует проволоку с помощью пластика МП
Применяется: АС+ РМ+ЗК, +МП проволокогибочный станок, производство вынесено в зону станков.
- **ВАРИАНТ3** (гальванопластика)
Обоснование: максимальная скорость производства, минимальные побочные затраты энергии и ресурсов.
Применяется: (не известно)
Процесс: Проволока заготавливается проволокогибочным станком, обслуживающий РМ1 заполняет структуру и фиксирует проволоку с помощью пластика МП
Обоснование: (не известно)
Процесс: (не известно)
ВАРИАНТ3 (гальванопластика)
Применяется: (не известно)
Обоснование: (не известно)
Процесс: (не известно)
1. Вставка в корпус арматуры и кабелей
#### 5. Вставка в корпус арматуры и кабелей
Применяется: РМ + ЗМ, РМ+МП Расходный материал: сформованная ранее стальная омеднённая проволока
@ -163,7 +160,7 @@ Markdown
П1 и П2 чередуются для получения необходимой конфигурации конструктивных элементов и кабельных связей.
1. Вставка в корпус электронных плат управления
#### 6. Вставка в корпус электронных плат управления
Применяется: РМ + ЗМ, выгруженные тележкой платы.
@ -171,7 +168,7 @@ Markdown
Процесс: Взять со стопки, выгруженной тележкой, за скобы (должны быть на плате), перенести к оснастке и вертикально опустить на кабели с мелким круговым покачиванием. Спустя 2-3 секунды, когда все кабели зайдут в свои отверстия отпустить плату. плата должна упасть на спец напечатанные упоры. Если не упала полностью- додавить по кругу.
1. Пайка элементов плат к кабелям и арматуре
#### 7. Пайка элементов плат к кабелям и арматуре
Применяется: РМ + СВМ, РМ + Щ, Расходный материал: проволока
@ -191,7 +188,7 @@ Markdown
Не заменит ли лазерная сварка и это? Не пойдет ли тепло по хорошо проводящей медной проволоке и не поплавит 3д печатные детали, искажая геометрию?
1. Одевание на плату привода
#### 8. Одевание на плату привода
Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ + 1 Щ
@ -205,21 +202,21 @@ Markdown
Главный результат - надёжный электроконтакт.
1. Заливка компаундом оснастки с приводом
#### 9. Заливка компаундом оснастки с приводом
Применяется: РМ + ЗМ, РМ + СК, Расходный материал: компаунд
Процесс: РМ1 с приводом остаётся в своём положении, удерживая привод в нужной позиции. РМ2 сменяет электрощуп на СК и делает заливку компаундом в нескольких местах вокруг привода.
Подготовка первого звена робота
### Подготовка первого звена робота
1. Создание литьевой формы
#### 10. Создание литьевой формы
Применяются: 1 РМ + 1 МП, расходный материал: АБС, обычная 3Dпечать, компаундооталкивающий состав.
Процесс: 3D печать 2х частей формы по УП. Количество деталей формы может быть увеличено до 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы. Затем робот при помощи МЗ и кисточки покрывает формообразующие поверхности вязким и клейким на первых порах составом(аналог - герметик)
1. Подготовка оснастки литья корпуса звена
#### 11. Подготовка оснастки литья корпуса звена
Применяется: Тележка+ 2 ЗМ, Доставка приводов осущ. Со склада, куда есть доступ пока только тележке.
@ -227,7 +224,7 @@ Markdown
Для сборки приготовить нижнюю часть формы.
1. Подготовка комплектующих
#### 12. Подготовка комплектующих
Применяется: Тележка+ 2 ЗМ,
@ -251,13 +248,13 @@ Markdown
Сборочная спецификация РМ может меняться в зависимости от потребностей Системы и это должно быть предусмотрено!
1. Укладывание приводов в оснастку
#### 13. Укладывание приводов в оснастку
Применяется: 1 РМ + 1 ЗМ
Процесс: РМ применяя захват механический, берёт из складской корзины приводы и по очереди укладывает в литьевую форму.
1. Формование проволочных кабелей (тождественно п.4)
#### 14. Формование проволочных кабелей (тождественно п.4)
Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, расходный материал: проволока металлическая
@ -267,7 +264,7 @@ Markdown
Процесс: РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 приваривает кабель к контактам привода1, затем РМ2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
1. Пайка кабелей к разъёмам приводов (пайка устраняет шумы контактов и гарантирует механическую прочность)
#### 15. Пайка кабелей к разъёмам приводов (пайка устраняет шумы контактов и гарантирует механическую прочность)
Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, расходный материал: проволока металлическая
@ -283,13 +280,13 @@ Markdown
в) РМ1 проталкивает непаяный край кабелей в разъём до фиксации.
1. Закрывание литейной формы
#### 16. Закрывание литейной формы
Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ
Процесс:РМ1 и РМ2 синхронно поднимают вторую полуформу (крышку формы) и устанавливают на форму с вставленными комплектующими.
1. Заливка компаундом оснастки с приводами
#### 17. Заливка компаундом оснастки с приводами
Применяется: РМ + СК
@ -299,9 +296,9 @@ Markdown
ВНИМАНИЕ: Состав компаунда может варьироваться, имеет несколько вариантов исполнений и должен выбираться исходя из стартовых условий и требований к производимому роботу. Так же необходимо помнить о состоянии защитного покрытия формы.
Цикличная сборка звеньев манипулятора
### Цикличная сборка звеньев манипулятора
1. Подготовка оснастки литья корпуса звена
#### 18. Подготовка оснастки литья корпуса звена
Применяется: Тележка + 2 ЗМ
@ -309,11 +306,9 @@ Markdown
Процесс: Взять готовую форму.
Количество деталей формы может - 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы.
Количество деталей формы может - 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы. Для сборки приготовить нижнюю часть формы, форма покрыта постоянным компаундооталкивающим составом.
Для сборки приготовить нижнюю часть формы, форма покрыта постоянным компаундооталкивающим составом.
1. Стыковка приводов основания и 1го звена
#### 19. Стыковка приводов основания и 1го звена
Применяется: Тележка(2 РМ) + 2 ЗМ
@ -321,7 +316,7 @@ Markdown
Процесс: каждый из 2х РМ берёт привод и располагает в нужной комбинации, едва соприкасая их контактами разъёмов, приводы лежат на ровной площадке(пол, РС, оснастка), затем работы прижимают приводы так, чтоб контакты зашли друг в друга
1. Укладывание приводов в оснастку
#### 20. Укладывание приводов в оснастку
Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ
@ -329,9 +324,9 @@ Markdown
Процесс: Просто уложить приводы в обозначенные позиции в оснастке.
1. Формование проволочных кабелей
#### 21. Формование проволочных кабелей
ВАРИАНТ 1
- ВАРИАНТ 1
Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, Расходный материал: проволока металлическая
@ -341,7 +336,7 @@ Markdown
ВАРИАН 2 и ВАРИАНТ3 см. п.4
1. Пайка кабелей к разъёмам приводов
#### 22. Пайка кабелей к разъёмам приводов
Применяется: РМ + ЗМ, РМ+ 1 СВМ, Расходные материалы: Проволока паяльная
@ -351,7 +346,7 @@ Markdown
Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500\*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом РМ2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
1. Заливка компаундом оснастки с приводами
#### 23. Заливка компаундом оснастки с приводами
Применяется: РМ + СК
@ -359,7 +354,7 @@ Markdown
Процесс: РМ1 прижимает верхнюю полуформу посередине до самозапирания замками. РМ2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, затем РМ2 делает впрыск во второй горловине.
1. Раскрытие Формы
#### 24. Раскрытие Формы
Применяется : 2 РМ + 2 ЗМ
@ -367,7 +362,7 @@ Markdown
Процесс: Роботы синхронно захватами нажимают на замки, Форма под действием печатанных пружин раскрывается, Затем роботы захватывают верхнюю полуформу за строповочные петли поднимают полуформу и кладут сразу за формой.
1. Смена заливаемого звена
#### 25. Смена заливаемого звена
Применяется : 2 РМ + 2 ЗМ
@ -375,7 +370,7 @@ Markdown
Процесс: Роботы синхронно берут с двух краёв частично готовый РМ, приподнимают над полуформой на 2/3 диаметра привода и сдвигают на 2 звена относительно Формы. Затем укладывают частично готового РМ на край формы с зазором под штыри разъёма.
1. Укладка приводов последующего звена
#### 26. Укладка приводов последующего звена
Применяется: РМ + ЗМ
@ -383,7 +378,7 @@ Markdown
Процесс: РМ укладывает приводы в форму.
1. Завершение цикла литья корпусов
#### 27. Завершение цикла литья корпусов
Применяется: Тележка + ЗМ
@ -391,7 +386,7 @@ Markdown
Процесс: Повтор пунктов: 21-26 до достижения необходимого количества степеней свободы. Последняя степень свободы является КСС. При достижении заданного количества степеней свободы остановить цикл на П.24. Затем РМ тележки выгружает комплект деталей для следующего РМ, далее РМ тележки бережно извлекают и поднимают заготовку РМ с отлитыми и затвердевшими корпусами.
1. Корпуса извлечённого из формы робота пропитывают полимерным составом.
#### 28. Корпуса извлечённого из формы робота пропитывают полимерным составом.
Применяется: РМ + СК, Расходные материалы: полимерное связующее.
@ -399,9 +394,9 @@ Markdown
Процесс: Заготовка РМ находится в подвешенном расстоянии, зафиксированном РМ тележки. РМ с СК, касаясь соплом с полимерным составом, прижимает сопло к отверждённым корпусам по очереди, и начинает подачу полимера со скоростью впитывания его в пористый корпус до набора необходимого соотношения масс.
Анимирование робота манипулятора
### Анимирование робота манипулятора
1. Складирование РМ.
#### 29. Складирование РМ.
Применяется: Тележка + 2 ЗМ
@ -409,7 +404,7 @@ Markdown
Процесс: Тележка, удерживающая сформованного робота, удерживая его захватами в горизонтальном положении, отвозит на склад, или центр анимации. (зависит от загруженности центра анимации и времени после пропитки корпусов РМ для полной полимеризации составов.
1. Установка РМ
#### 30. Установка РМ
Применяется: РС, Тележка+ 2 ЗМ, РМ+ ЗМ
@ -417,20 +412,20 @@ Markdown
Процесс: Тележка привозит РМ(Сформованный робот со склада, после полного цикла полимеризации и усадки), затем поворачивает его вертикально и, удерживая на 2 ЗМ, подвозит вплотную к пилону РС. Затем, тележка с нижним ЗМ, с усилием стыкует пилоны РС и РМ. После этого РМ с ЗМ берёт из кузова тележки шпильку и опускает вертикально, добавляя усилия, и вращая по часовой стрелке, продавливает её через скобы пилонов РС и РМ
1. Прошивка РМ
#### 31. Прошивка РМ
Применяется: РС, РМ+ Щ,
Процесс: Используя щуп РМ, касаясь всех выступающих штырей разъёмов каждого соединения РМ1 прощупывает качество сигнала и проводит визуальную и тактильную деффектовку, передавая показания РС. Затем РС проводит прошивку приводов согласно исчисленной РС кинематической модели нового РМ.
1. Тестирование РМ
#### 32. Тестирование РМ
Применяется РС, РМ(новый)+ Щ
Процесс: Новоустановленный РМ одевает Щ, и, попадая в отверстия разъёмов пилонов РС отмечает ошибки, поправляя и уточняя исчисленную ранее кинематическую модель себя.
После тестирования робот готов к эксплуатации.
Rendered
Задачи: разработка картриджа - мелкая катушка(определённое количество) на МП;
Проблема лазерной сварки – система волоконная, крайне сложная(невозможная для роботов) в ремонте и требует бережного обращения. Возможно применять в ЧПУ закрытого или проходного типа, но не на РМ. Полупроводниковой системе не хватит мощности.
@ -438,401 +433,3 @@ Rendered
Делать корпус для платы – в жизни очень правильно, но плату нужно паять (и так разъёмов многовато, а они вредны для сигнала)
Принято решение реабилитировать СВМ, но добавить СВМ паяльную функцию
Легенда:
Аббревиатуры основные
АРМ - автоматическое рабочее место, Главная рабочая единица: рабочий стол, +2 и более роботов манипуляторов, может иметь адаптер станков. Может быть объединена с другими комплексами АРМ.
АС - адаптер станков, выносной интерфейс, соединяющий АРМ с ЧПУ станками, имеет так же адаптер для робота манипулятора для обслуживания ЧПУ станка.
РМ - робот манипулятор, имеющий от 5 до 7 степеней свободы (в базовом варианте 7), самостоятельная рабочая единица, может работать как над персональным заданием, так и в составе АРМ, в том числе посредством АС при ЧПУ станке.
РС - рабочий стол, ключевой элемент АРМ и его основная управляющая единица, ЭВМ, имеет форму пчелиной соты и 6 пилонов по граням, сложный в полноцикловом режиме воспроизводства
СМ - сверхманевренное (шасси), могут быть различных конструкций, и применяться как в составе тележки, так индивидуально для синхронного перемещения 1, или нескольких АРМ в сборе.
Аббревиатуры стандартные
УП - управляющие программы
ЧПУ - станки с числовым программным управлением
АКБ - аккумуляторная батарея
Аббревиатуры оснастки с пояснениями
ЗМ - захват механический, 2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине и определёнными выступами - замками на концах.
Захват Механический должен расходиться в стороны не менее чем на 18мм
Усилие смыкания ЗМ не должно быть меньше 2Кгс
Форма губ ЗМ должна содержать:
треугольную продольную канавку для удержания кабелей толщиной более 1,2мм
2 низких(менее1мм) конических зубца со стальным наконечником и цилиндрическим основанием для надёжного удерживания приводов за спец. места и арматурных (строповочных) петель для удержания оснасток и оснований
Основная плоскость захвата механического должна быть покрыта фрикционным тонким покрытием, допускающим упругую деформацию не более 0,5мм
МП - модуль печатающий, печатающая головка 3D принтера, адаптированная для применения РМ.
Печатающий модуль состоит из быстросменного сопла, нагреваемой трубки, подающего модуля и сменного картриджа с пластиковой нитью определённой длины (длина рассчитана под конкретный объём печати)
Подача пластика должна быть регулируемой, а подающий модуль – компактным, приводы должны быть либо BLDC(рекомендовано), либо шаговые моторы.
Основной пластик – АБС, PVA, их электропроводимые вариации
СК - Смеситель компаундный. Форсунка с пассивным смесителем компонентов компаунда, переключаемое на полимерный клей. применяется для заливки корпусов.
Модуль содержащий 2 реагента и вспениватель, свмешиваемых в сопле, которое проворотом переключается на пропитывающий полимер.
1 конусообразное сопло с приводом, длиной 1 см
4 трубки, ведущие к перезаправляемым баллонам и насосу.
Щ - Щуп, паяльник с возможностью проводить электротестирование
Тонкий, длинный, с керамическим нагревателем и металлической двуслойной оболочкой для дозированного смачивания жала паяльника припоем.
Рабочая температура до 400C
ЗК(отложено) - захват кулачковый, 2 мелких стальных пальца, для мелких, точных и жёстких работ.
Захват Кулачковый не должен иметь люфтов
ЗК должен иметь расхождение не менее чем на 10мм
Количество пальцев захвата должно быть 4
Пальцы - 2 стальных легко вращающихся вокруг своих осей валика, и 1 фиксированных по диагонали, 1 валик вращения с усилием 0,2Нм.
СВМ - сварочный модуль, головка сварочного автомата подающая и фиксирующая проволоку. Проволока подаётся от самого автомата, который является трудноперемещаемой оснасткой.
Податчик проволоки D1-2мм
Встроенный модуль отрезания проволоки
Узкий и острый: рабочий наконечник и сопло
Быстросменный наконечник
Возможность варьирования режима работы от пайки до сварки и электроэрозии
КСС - Концевая степень свободы, последнее звено при производстве РМ. Является механизмом, вмещающим привод поворота по своей оси небольшой мощности с редуктором и контроллером, и привод втягивания крепёжного штыря. КСС имеет выводы для управления инструментом по CAN шине и выводы питания инструмента на торце. В середине торца, по оси мотора имеется подвижный (втягиваемый) штырь для фиксации инструментов на РМ и специальный рельеф для центровки инструмента при фиксации.
Звено - сборка 2х приводов в составе корпуса, есть 2 основных типа звеньев, которые производятся в порядке очереди, методом заливки корпуса, его застыванием, и перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей, и заливкой, шаг за шагом.
Здесь представлены различные беспроводные устройства передачи энергии, ток там заявлен до несколькиз ампер, два вида я наугад купил, все работает. Это может где-то сэкономить трудность монтажа, особенно в подвижных сочленениях звеньев, где как раз можно плотненько обе катушки разместить. Модуляцией питания или же оптически можно передавать там и сигналы управления.
https://aliexpress.ru/af/wireless-charger-pcb-diy.html
Кабели и арматура :
объёмные или плоскостные структуры из одножильной проволоки. Проволока выбирается сварочной легированной и омеднённой сталью, поставляется рулонами.
Также это может быть сложная 3D деталь — слабопроводящий пластик напечатанный с растворимой поддержкой и нерастворимым каркасом. Потом гальванически обращенный медью, никелем, оловом до нужной толщины. Лишний пластик можно отжечь, но на малых токах медь и так осаждается в неплохой проводник. В целом, технология гальванпластики очень хорошо совместима с 3д печатью. Так осаждают и железо (я сам немножко пробовал), оно получается твердым, царапает обычное железо. Это, конечно, не из-за углерода, которого там нет, а из-за водорода. Обычно это считается недостатком и процесс ведут либо на малом токе, либо потом отжигают продукт примерно при 400С. Тогда водород уходит и железо получается столь мягким,что в I мировую войну им заменяли дефицитную медь для поясков снарядов.
ВЫБОР ТЕХНОЛОГИИ:
Проволока: крайне проста в обращении, имеет достаточную жёсткость и неплохую проводимость, высокую скорость производства изделий з неё. Технология проста в реализации. Потребность в оборудовании: проволокогибочный станок, или СВМ+ ЗК и собственно расходную проволоку.
Гальванопластика: позволяет утилизировать металлолом и вышедшие из строя части фабрики, превращая их в осмысленные детали, либо заготовки заданной формы. Имеет низкую скорость производства для получения оптимального сопротивления, требует больший спектр оборудования (МП пластик проводящий+непроводящий, электролизную ванну с расходными материалами, промывочный модуль/ванну)
Корпус - отвердевший компаунд, связавший собой исполнительные механизмы, приводы, основания. Несёт на себе защитные и конструктивные функции. Может иметь внешнюю оболочку напечатанной из полимеров, или не иметь её и быть просто пористым прочным телом, для повышения прочности пористое тело пропитывается сверхтекучими полимерами
Компаунд - смесь реактивов, отвердевающих(отвердевших) до состояния пористого, лёгкого, твёрдого и прочного материала. Предположительно жидкое стекло + кальций и вспенивающий реагент, + волоконные наполнитель + полимерный упрочнитель (до 50% общей массы)
Основание робота - основание, на котором монтируются звенья РМ. В состав входят: печатанный корпус, разъёмы, замок(металлическая скоба с отверстиями под штифты), плата разводящая(на разъёмах), плата управления, арматура, кабели, фиксирующий компаунд.
Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (РС, РМ, АС) и надёжной их взаимной фиксации в связке пилон-пилон, не снимаемый, обязательный.
Привод - серво моторредуктор с динамометром. Корпус из двух вращаемых половин. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам и выводы электропитания. Выводы впоследствии могут быть припаяны к кабелям,
Тележка - грузовой сверхманевренный робот с 4мя пилонами (перед и зад) и 2мя сверху для фиксации (и смены) РМ, имеет мелкий кузов, 2 АКБ высокой ёмкости, доступных для снятия и замены, модульное СМ шасси, и набором сменных инструментов(захватов). Масса тележки может находиться в пределах от 20 до 40 кг.
Электрощуп - стальной стержень, имеющий электрическую связь с АРМ и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должна иметь зону для очистки от наплавленного пластика
Сборка робота
Первичное производство:
Подготовка основания робота
3D печать оснастки литья основания
Применяется: РС, РМ + МП
Обоснование: Для печати достаточно 1 РМ, но далее придётся вставлять замок для крепления основания РМ к АРМ, и разъёмы, при этом не двигая оснастку, потому процесс печати будет кратковременно прерван
Процесс: Просто работа по УП
Вставка замков и разъёмов в оснастку
Применяется: РС, РМ + МП(п.1), РМ+ ЗМ
Процесс: РМ1 становится на паузу, пока РМ2 устанавливает в недопечатанную оснастку конструктивные элементы пилона: 2 разъёма и алюминиевую скобу замка.
Когда все элементы вставлены РМ1 продолжает свою работу.
Допечатывание оснастки со вставками
Применяется: РС, РМ + МП
Обоснование: Фиксация и дополнительное усиление вставленных элементов, дополнительное заполнение зазоров
Процесс: Частично напечатанная оснастка с вставленными элементами пилона допечатывается, а элементы пилона фиксируется экструдируемым полимером для дополнительной фиксации и приобретения жёсткости.
В этом процессе всё так же участвует только 1 робот(РМ1) с 1й печатающей головкой(МП), печать происходит на РС (Рабочем столе)
Формование проволочной арматуры
ВАРИАНТ1
Применяется: РМ + ЗМ, РМ +СВМ, Расходный материал: Вначале приложенная медная сварочная проволока, в дальнейшем алюминиевая, произведённая на месте.
Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
Процесс: РМ1 с СВМ(сварочным модулем) выкатывает проволоку, которую рядом стоящий РМ2 синхронно сгибает в нужнх местах для формования объёмных и плоскостных проволочных фигур
ВАРИАНТ2 (проволокогибочный станок)
Применяется: АС+ РМ+ЗК, +МП проволокогибочный станок, производство вынесено в зону станков.
Обоснование: максимальная скорость производства, минимальные побочные затраты энергии и ресурсов.
Процесс: Проволока заготавливается проволокогибочным станком, обслуживающий РМ1 заполняет структуру и фиксирует проволоку с помощью пластика МП
ВАРИАНТ3 (гальванопластика)
Применяется: (не известно)
Обоснование: (не известно)
Процесс: (не известно)
Вставка в корпус арматуры и кабелей
Применяется: РМ + ЗМ, РМ+МП Расходный материал: сформованная ранее стальная омеднённая проволока
Обоснование: Кабели нужны для питания и связи. Арматура нужна для фиксации всех элементов внутри корпуса, для повышения прочности внутренней конструкции, выступающие петлями части арматуры служат строповочными петлями, которые могут применяться другими роботами для перемещения основания робота, и так же могут использоваться как выносные контакты питания.
Процесс:
а) РМ2 располагает в корпусе "Основания робота" сформованную объёмную проволочную структуру, а РМ1 с МК точечно плавит расположенную структуру в местах касания с пластиковым корпусом для надёжной фиксации в пространстве.
б) Затем РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 точечно приваривает кабель к контактам разъёмов и плат.
П1 и П2 чередуются для получения необходимой конфигурации конструктивных элементов и кабельных связей.
Вставка в корпус электронных плат управления
Применяется: РМ + ЗМ, выгруженные тележкой платы.
Обоснование: Просто взять с одного места и поставить в нужную позицию (одеть на кабели через отверстия). Ложе под плату напечатано и нерушимо.
Процесс: Взять со стопки, выгруженной тележкой, за скобы (должны быть на плате), перенести к оснастке и вертикально опустить на кабели с мелким круговым покачиванием. Спустя 2-3 секунды, когда все кабели зайдут в свои отверстия отпустить плату. плата должна упасть на спец напечатанные упоры. Если не упала полностью- додавить по кругу.
Пайка элементов плат к кабелям и арматуре
Применяется: РМ + СВМ, РМ + Щ, Расходный материал: проволока
Обоснование:
1 РМ - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
2 РМ с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом РМ2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
Электрическим щупом как паяльником(ибо тонкий) нужно прогревать определённые точки арматуры, в которых арматура касается напечатанной оснастки для вплавки в пластиковую основу.
Далее происходит высокотемпературная пайка арматуры к плате.
Распайка должна автоматически исключать возможность лишних замыканий арматуры на дорожках плат.
Не заменит ли лазерная сварка и это? Не пойдет ли тепло по хорошо проводящей медной проволоке и не поплавит 3д печатные детали, искажая геометрию?
Одевание на плату привода
Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ + 1 Щ
Обоснование: Достаточно одного робота с механическим захватом, но второй робот рекомендовано может применяться для помощи в продавливании одеваемого на кабели привода
Процесс: Взять механическим захватом РМ1 привод, повернуть в нужное положение относительно основания и поднести в центр основания, чётко над штырями кабелей.
Начать опускание привода РМ1. Одевать на штыри с лёгким покачиванием (0,5мм диаметр круга покачивания по оси привода) При возникновении сопротивления, если привод не дошёл до нужной глубины - придавить РМ2 (чтоб привод не сорвался с мехзахвата)
Если привод оделся, или если он не оделся на кабели - провести электротестирование щупом РМ2.
Главный результат - надёжный электроконтакт.
Заливка компаундом оснастки с приводом
Применяется: РМ + ЗМ, РМ + СК, Расходный материал: компаунд
Процесс: РМ1 с приводом остаётся в своём положении, удерживая привод в нужной позиции. РМ2 сменяет электрощуп на СК и делает заливку компаундом в нескольких местах вокруг привода.
Подготовка первого звена робота
Создание литьевой формы
Применяются: 1 РМ + 1 МП, расходный материал: АБС, обычная 3Dпечать, компаундооталкивающий состав.
Процесс: 3D печать 2х частей формы по УП. Количество деталей формы может быть увеличено до 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы. Затем робот при помощи МЗ и кисточки покрывает формообразующие поверхности вязким и клейким на первых порах составом(аналог - герметик)
Подготовка оснастки литья корпуса звена
Применяется: Тележка+ 2 ЗМ, Доставка приводов осущ. Со склада, куда есть доступ пока только тележке.
Процесс: По возможности взять готовую форму. Если нет, то П.0
Для сборки приготовить нижнюю часть формы.
Подготовка комплектующих
Применяется: Тележка+ 2 ЗМ,
Доставка:
7ми приводов
2х плат для Основания
катушки Расходников
реагенты для компаунда
...со склада
Процесс:
Обслужить инструменты и оснастку,
Загрузить в инструменты/оснастку расходники
Испытать/проверить инструмент
Вернуть инструмент на позицию.
Выгрузить, подле ассистирующего РМ, комплектующие для основания (Разъёмы, Рамку, Платы)
Отъехать на расстояния чтоб не мешать РМ.
Сборочная спецификация РМ может меняться в зависимости от потребностей Системы и это должно быть предусмотрено!
Укладывание приводов в оснастку
Применяется: 1 РМ + 1 ЗМ
Процесс: РМ применяя захват механический, берёт из складской корзины приводы и по очереди укладывает в литьевую форму.
Формование проволочных кабелей (тождественно п.4)
Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, расходный материал: проволока металлическая
Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
В идеале нужен провологибочный стан, но проволока достаточно мягка и легка, чтоб с этой задачей справился робот — может это быть даже просто мягкий припой или тонкая медяшка как арматура, покрытая толстым припоем.
Процесс: РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 приваривает кабель к контактам привода1, затем РМ2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
Пайка кабелей к разъёмам приводов (пайка устраняет шумы контактов и гарантирует механическую прочность)
Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, расходный материал: проволока металлическая
Обоснование: 1 РМ - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
2 РМ с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
Процесс:
а) РМ1 удерживает проволоку в нужной позиции,
б) РМ2 проводит пайку кабеля к проводам разъёма.
в) РМ1 проталкивает непаяный край кабелей в разъём до фиксации.
Закрывание литейной формы
Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ
Процесс:РМ1 и РМ2 синхронно поднимают вторую полуформу (крышку формы) и устанавливают на форму с вставленными комплектующими.
Заливка компаундом оснастки с приводами
Применяется: РМ + СК
Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.
Процесс: РМ1 прижимает верхнюю полуформу посередине, удерживая её в нужной позиции, в достаточно придавленном состоянии. РМ2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, роботы интенсивно меняют места приложения усилий и РМ2 делает впрыск во второй горловине. РМ1 продолжает удержание, пока действуют распирающие форму силы.
ВНИМАНИЕ: Состав компаунда может варьироваться, имеет несколько вариантов исполнений и должен выбираться исходя из стартовых условий и требований к производимому роботу. Так же необходимо помнить о состоянии защитного покрытия формы.
Цикличная сборка звеньев манипулятора
Подготовка оснастки литья корпуса звена
Применяется: Тележка + 2 ЗМ
Обоснование: Доставка приводов осуществляется со склада, куда есть доступ пока только тележке.
Процесс: Взять готовую форму.
Количество деталей формы может - 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы.
Для сборки приготовить нижнюю часть формы, форма покрыта постоянным компаундооталкивающим составом.
Стыковка приводов основания и 1го звена
Применяется: Тележка(2 РМ) + 2 ЗМ
Обоснование: Для операции необходимо 2 робота, они есть у тележки, она же в кузове несёт приводы. ПОКА(!) нет надобности тратить время 2х стационарных роботов.
Процесс: каждый из 2х РМ берёт привод и располагает в нужной комбинации, едва соприкасая их контактами разъёмов, приводы лежат на ровной площадке(пол, РС, оснастка), затем работы прижимают приводы так, чтоб контакты зашли друг в друга
Укладывание приводов в оснастку
Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ
Обоснование: для укладывания 2х приводов достаточно 2 РМ с ЗМ.
Процесс: Просто уложить приводы в обозначенные позиции в оснастке.
Формование проволочных кабелей
ВАРИАНТ 1
Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, Расходный материал: проволока металлическая
Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
Процесс: РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 приваривает кабель к контактам привода1, затем РМ2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
ВАРИАН 2 и ВАРИАНТ3 см. п.4
Пайка кабелей к разъёмам приводов
Применяется: РМ + ЗМ, РМ+ 1 СВМ, Расходные материалы: Проволока паяльная
Обоснование: 1 РМ - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
2 РМ с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом РМ2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
Заливка компаундом оснастки с приводами
Применяется: РМ + СК
Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.
Процесс: РМ1 прижимает верхнюю полуформу посередине до самозапирания замками. РМ2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, затем РМ2 делает впрыск во второй горловине.
Раскрытие Формы
Применяется : 2 РМ + 2 ЗМ
Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х РМ.
Процесс: Роботы синхронно захватами нажимают на замки, Форма под действием печатанных пружин раскрывается, Затем роботы захватывают верхнюю полуформу за строповочные петли поднимают полуформу и кладут сразу за формой.
Смена заливаемого звена
Применяется : 2 РМ + 2 ЗМ
Обоснование: аккуратные механические действия, синхронные, для 2х РМ.
Процесс: Роботы синхронно берут с двух краёв частично готовый РМ, приподнимают над полуформой на 2/3 диаметра привода и сдвигают на 2 звена относительно Формы. Затем укладывают частично готового РМ на край формы с зазором под штыри разъёма.
Укладка приводов последующего звена
Применяется: РМ + ЗМ
Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х РМ.
Процесс: РМ укладывает приводы в форму.
Завершение цикла литья корпусов
Применяется: Тележка + ЗМ
Обоснование: Нужно привезти очередной комплект деталей для будущего РМ и освободить форму для производства следующего РМ.
Процесс: Повтор пунктов: 21-26 до достижения необходимого количества степеней свободы. Последняя степень свободы является КСС. При достижении заданного количества степеней свободы остановить цикл на П.24. Затем РМ тележки выгружает комплект деталей для следующего РМ, далее РМ тележки бережно извлекают и поднимают заготовку РМ с отлитыми и затвердевшими корпусами.
Корпуса извлечённого из формы робота пропитывают полимерным составом.
Применяется: РМ + СК, Расходные материалы: полимерное связующее.
Обоснование: Хрупкий и пористый корпус нужно пропитать упрочняющим полимерным составом.
Процесс: Заготовка РМ находится в подвешенном расстоянии, зафиксированном РМ тележки. РМ с СК, касаясь соплом с полимерным составом, прижимает сопло к отверждённым корпусам по очереди, и начинает подачу полимера со скоростью впитывания его в пористый корпус до набора необходимого соотношения масс.
Анимирование робота манипулятора
Складирование РМ.
Применяется: Тележка + 2 ЗМ
Обоснование: Робота нужно перемещать в пространстве
Процесс: Тележка, удерживающая сформованного робота, удерживая его захватами в горизонтальном положении, отвозит на склад, или центр анимации. (зависит от загруженности центра анимации и времени после пропитки корпусов РМ для полной полимеризации составов.
Установка РМ
Применяется: РС, Тележка+ 2 ЗМ, РМ+ ЗМ
Обоснование: Тележка привозит робота, затем, удерживая вертикально на 2 ЗМ, стыкует РМ к РС, РМ с ЗМ используя специальные шпильки фиксирует новоприбывшего РМ к РС.
Процесс: Тележка привозит РМ(Сформованный робот со склада, после полного цикла полимеризации и усадки), затем поворачивает его вертикально и, удерживая на 2 ЗМ, подвозит вплотную к пилону РС. Затем, тележка с нижним ЗМ, с усилием стыкует пилоны РС и РМ. После этого РМ с ЗМ берёт из кузова тележки шпильку и опускает вертикально, добавляя усилия, и вращая по часовой стрелке, продавливает её через скобы пилонов РС и РМ
Прошивка РМ
Применяется: РС, РМ+ Щ,
Процесс: Используя щуп РМ, касаясь всех выступающих штырей разъёмов каждого соединения РМ1 прощупывает качество сигнала и проводит визуальную и тактильную деффектовку, передавая показания РС. Затем РС проводит прошивку приводов согласно исчисленной РС кинематической модели нового РМ.
Тестирование РМ
Применяется РС, РМ(новый)+ Щ
Процесс: Новоустановленный РМ одевает Щ, и, попадая в отверстия разъёмов пилонов РС отмечает ошибки, поправляя и уточняя исчисленную ранее кинематическую модель себя.
После тестирования робот готов к эксплуатации.
Want to convert another document?
Feedback
Source
Donate
Terms
Privacy
@benbalter