diff --git a/docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md b/docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md
index 7443219..869104a 100644
--- a/docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md
+++ b/docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md
@@ -195,4 +195,37 @@ __Полевые испытания__: нет данных. Замер эффе
 
 ## Доступные программные реализации ASP
 
-https://github.com/atulmishrachdi/AutomatedAssemblyPlanner
\ No newline at end of file
+https://github.com/atulmishrachdi/AutomatedAssemblyPlanner
+
+### Assembly Planning and Task Planning — Two Prerequisites for Automated Robot Programming - 2010 Во-первых, данные САПР сегментируются на
+
+__Исходные данные__: CAD-модел
+
+__Алгоритм__: Графа на основе примитивов поверхности. После этого генерируется граф формирования контактов, основанный на топологических контактах между
+такими поверхностными примитивами.Граф связности. На этом графике узлы представляют объекты; онисчитаются связанными, если расстояние между двумя объектами меньше заданного порогового значения. 
+После построения этих графов, задача уходит к инженерам проектировщикам, которые в интерфейсе выбирают как обьеденить детали.
+
+__Полевые испытания__: Установить розетку питания на направляющую цилиндра 
+
+### A review on assembly sequence generation and its automation - April 2015
+
+Обзор 80 самых значимых статей, по теме планирования сборки. Подвод статистических  исследований в этих статьях. Авторы делят проблему всех этих исследований на две глобальные проблемы.
+Первое ограничиность методов ИИ. Который не справляется с локальным поиском. Имеет большое время вычислений. Не проверяет все доступные последовательности. А значит что полученная ИИ последовательность, является близко
+оптимальной а не глобально оптимизированной.
+Второе предикаты снижают количество входных данных. Но сильно влияют на пространство поиска. И иногда приводят к неверным последовательностям.
+
+### Assemble Them All: Physics-Based Planning for Generalizable Assembly by Disassembly
+YUNSHENG TIAN, MIT CSAIL, JIE XU, MIT CSAIL, YICHEN LI, MIT CSAIL, JIELIANG LUO, Autodesk Research,   SHINJIRO SUEDA, Texas A&M University,   HUI LI, Autodesk Research,  KARL D.D. WILLIS, Autodesk Research, WOJCIECH MATUSIK, MIT CSAIL
+
+Основанный на физике подход к планированию сборки. Используется метод сборки-разборки, и моделирование на основе физики для эффективного изучения ограниченного прострастранства поиска.
+
+__Исходные данные__: CAD-модел
+ 
+__Полевые испытания__: тысячи сборок из витрины Fusion360. 
+
+__Алгоритм__: формируется граф, сборки по принципу сборки-разборки. Для каждой новой детали которая участвует в подсборке. Формируются векторы, разборки. Основанные на [ степенях свободы ](https://en.wikipedia.org/wiki/Degrees_of_freedom_(physics_and_chemistry)). Из них получаются вектора разборки. Которые реверсируются, из них получаются вектора сборки. 
+
+![ ](img/physics_based_approach_to_finding_vectors.jpg)
+ 
+## Доступные программные реализации ASP
+https://github.com/yunshengtian/Assemble-Them-All
diff --git a/docs/technologies/img/dof.png b/docs/technologies/img/dof.png
new file mode 100644
index 0000000..3677de4
Binary files /dev/null and b/docs/technologies/img/dof.png differ
diff --git a/docs/technologies/img/physics_based_approach_to_finding_vectors.jpg b/docs/technologies/img/physics_based_approach_to_finding_vectors.jpg
new file mode 100644
index 0000000..f16caf2
Binary files /dev/null and b/docs/technologies/img/physics_based_approach_to_finding_vectors.jpg differ