robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Update autostorage.md

Browse source
This commit is contained in:
Alexander Olikevich 2021-05-25 19:21:26 +00:00
parent 5215a07dd4
commit 44502cdc35
1 changed files with 16 additions and 4 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

20
docs/autostorage.md
View file

@ -2,7 +2,11 @@
id: autostorage
title: Автоматическое хранение и транспортировка объектов
---
Храниться объекты АПС должны так, чтобы на них не попадала не летела, скажем, пыль и стружка. Транспортироваться все объекты должны удобным стандартным образом, чтобы не решать каждый раз эту задачу. Здесь объекты можно разделить на малые и крупные. Малые - помещающиеся целиком в стандартную складскую ячейку (ячейки в принципе могут иметь разный размер, быть сборными). Крупные - не помещающиеся ни в какую складскую ячейку.
Храниться объекты АПС должны так, чтобы на них не попадала не летела, скажем, пыль и стружка. Транспортироваться все объекты должны удобным стандартным образом, чтобы не решать каждый раз эту задачу. Этому служит инфраструктура (транспортно-складская). Вот пример варианта минималистичной инфраструктуры:
![Минималистичный набор элементов инфраструктуры АПС](Images/cell00.png)
Здесь объекты можно разделить на малые и крупные. Малые - помещающиеся целиком в стандартную складскую ячейку (ячейки в принципе могут иметь разный размер, быть сборными). Крупные - не помещающиеся ни в какую складскую ячейку.
Для каждого малого изделия может изготавливаться (часто - как одно целое с ним) специальная оправка предназначенная для его хранения и транспортировки. Например, путем трехмерной печати с низким процентом заполнения. Эта оправка имеет несколько интерфейсов:
@ -13,9 +17,17 @@ title: Автоматическое хранение и транспортиро
- **Рабочий** (которым оправка позиционируется для обработки и фиксируется)
- **Питания и управления** (через который объект обменивается энергией и сигналами со складской ячейкой или транспортным манипулятором)
Контрольный, складской и рабочий интерфейсы могут совпадать. Тогда подвижный манипулятор берет оправку за транспортный интерфейс, вынимает из складской ячейки и помещает в такую же ячейку у себя на борту. Приехав на место обработки он за транспортный интерфейс вынимает оправку и вставляет в обрабатывающее устройство с таким же интерфейсом как и на складе и на борту.
Соответственно обрабатывающие устройства имеют по несколько интерфейсов для объектов-инструментов и объектов-изделий. Для малых изделий, которые надо обработать с разных сторон предусматривается плановая перестановка их на другие оправки. Крупные изделия (не влезающие в стандартные коробки) могут быть следующих форматов:
![Складская ячейка АПС](Images/cell01.png)
Контрольный, складской и рабочий интерфейсы могут совпадать. Тогда подвижный манипулятор берет оправку за транспортный интерфейс, вынимает из складской ячейки и помещает в такую же ячейку у себя на борту. Приехав на место обработки он за транспортный интерфейс вынимает оправку и вставляет в обрабатывающее устройство с таким же интерфейсом как и на складе и на борту. Соответственно, обрабатывающие устройства имеют по несколько интерфейсов для объектов-инструментов и объектов-изделий. Для малых изделий, которые надо обработать с разных сторон предусматривается плановая перестановка их на другие оправки.
![Работа с изделиями и ячейками](Images/cell02.png)
Можно предусмотреть соединение и разъединение ячеек. При некоторых способах захвата манипулятор тащит всю сборку, а при некоторых - отсоединяет от нее отдельный элемент.
![Соединение и разъединение ячеек](Images/cell03.png)
Крупные изделия (не влезающие в стандартные коробки) могут быть следующих форматов:
- **Подвижные роботы-манипуляторы**(после сборки перемещаются своим ходом, складирования и обработки не требуют). Перемещениями мобильных манипуляторов (ММ) заведуют их контроллеры и планировщик. Мощность подвижного манипулятора должна позволять буксировать (хотя бы группой) любой объект который может встретиться в работе АПС. Сами же такие крупные объекты должны быть специально сделаны удоботранспортируемыми - иметь колесики, удобные места захвата и т.п. При выходе из строя подвижного манипулятора его должен уметь утащить на утилизацию аналогичный манипулятор.
- **Сама стандартная ячейка**. Помимо интерфейса для вставки изделий она может иметь собственные транспортные интерфейсы и интерфейсы для стыковки с другими ячейками. Эти коробки могут играть и вспомогательные роли стен, пола, потолка, в общем, инфраструктуры АПС. Так занимаемое ими место будет приносить пользу, ограждая техпроцессы и изделия от внешних воздействий. Можно представить вариант такой ячейки как условно Лего-кубик с отверстием с одного из боков. Двойная стена из таких кубиков обеспечивает доступ к обоим слоям изделий. Можно делать кубик сразу под два изделия с перегородкой и двумя входами. Оптимальная форма сооружения по-видимому напоминает древовидный лабиринт с проходами несколько более ширины робота манипулятора. С помощью специальных балок можно перекрывать потолком коридоры лабиринта и возводить новые этажи. Для перемещения между этажами мобильных манипуляторов можно опять же по аналогии с Лего предусмотреть наклонные элементы Возможно сочетать эту систему с кратными и дробными размерами коробок. Можно, конечно, изготавливать и чисто несущие колонны и блоки без складских пустот. Так может получиться растущий робомуравейник. Конечно, вес коробки должен позволять подвижному манипулятору ее без проблем перемещать и устанавливать в нужные места. В формате этих коробок могут быть выполнены стандартные сосуды для жидкостей, газов и сыпучих материалов.