From 5d15e25259c1d112ae0a263b361e4f4da5da8f5d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Roman Andrianov Date: Sat, 14 May 2022 06:29:59 +0000 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=94=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BD=20Isaac=20SDK?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md | 7 ++++++- 1 file changed, 6 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md b/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md index a9cf66f..58eb8e0 100644 --- a/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md +++ b/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md @@ -51,7 +51,12 @@ title: Open source робототехника * [micro-ROS meets Moveit2](https://www.eprosima.com/index.php/company-all/news/166-micro-ros-meets-moveit) - [Github](https://github.com/micro-ROS/micro-ROS_moveit2_demo) * [micro-ROS Open Manipulator demo](https://github.com/micro-ROS/micro-ROS_openmanipulator_demo), [msg/srv spec](http://wiki.ros.org/open_manipulator_msgs), Open Manipulator [repo](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator) * [Mycodo](https://github.com/kizniche/Mycodo) - хорошо задокументированная система мониторинга и управления технологическими процессами. Изначально была разработана для гидропоники, но применялась автором и для других задач: Автоматизация выращивания грибов, Наземное выращивание растений, Поддержание гомеостаза пчелиной пасеки, Поддержание влажности в подземной искусственной пещере летучих мышей, Дистанционный радиационный мониторинг и картографирование. Написана на Python. Может быть развёрнута на любой из модификаций Raspberry Pi (Zero, 1, 2, 3, 4). - +* [Isaac SDK](https://developer.nvidia.com/isaac-sdk) ([github](https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS)). Представляет из себя комплекс модулей для разработки программного обеспечения для автономных роботизированных систем. Требует наличия GPU с поддержкой CUDA 10.2. Также на данный момент рекомендуется версия Ubuntu 18.04. Ввиду модульности есть возможность использования некоторых компонент GEMs с ROS2. Состоит из следующих компонентов: + * Isaac SIM - Симулятор в нескольких реализациях. Сам по себе Isaac SIM предоставляет функционал по генерации данных для обучении моделей + * Isaac Sim Omniverse - использует комплект NVIDIA Omniverse Kit. Он обеспечивает доступ к технологиям трассировки лучей NVIDIA PhysX и RTX для высокопроизводительного фотореалистичного моделирования роботов. + * Isaac Unity 3D - интегрированный с unity симулятор + * Isaac GEMs - Библиотека алгоритмов оптимизированных под работу на NVIDIA GPU. Включает в себя как реализации алгоритмов навигации, планирования, детектирования объектов, SLAM, ML. + * Isaac Engine - Фреймворк для написания исполняемых узлов. Имеет `cpp/python` API. Основная идея написания программ состоит в реализации компонент (`codelet`), по аналогии с ROS2 `components` - исполняемые программы динамически выгружаемые в среду и из неё. ## Сервисы