From 6254e3aef4d7b6693a29f64199be9f3ccb52797b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Bill Finger Date: Tue, 30 Nov 2021 00:07:56 +0400 Subject: [PATCH] fix omega letter --- docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md b/docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md index 9e67194..3bff444 100644 --- a/docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md +++ b/docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md @@ -164,8 +164,8 @@ $$ r^2_1={{}^{(3)}P}^2_{STARTx}+{{}^{(3)}P}^2_{STARTy} $$ -Зная $\delta$ и угол поворота стола $\mathrm{\Delta }\delta$ за интервал времени $\mathrm{\Delta }t$, можно рассчитать любое изменение положения управления ${}^{(3)}P(t)$ на круговой линии сварки, пока поворотный стол вращается с угловой скоростью $\omega $: -$$ +Зная $\delta$ и угол поворота стола $\mathrm{\Delta }\delta$ за интервал времени $\mathrm{\Delta }t$, можно рассчитать любое изменение положения управления ${}^{(3)}P(t)$ на круговой линии сварки, пока поворотный стол вращается с угловой скоростью $\omega$ + {}^{(3)}{P_X}\left(t\right)=R\times {\mathrm{sin} \left(\delta +n\times \mathrm{\Delta }\delta \right)\ } $$