Merge branch 'openfablab-master-patch-92516' into 'master'

Update glossary.md

See merge request robosphere/robossembler-docs!4

docs/glossary.md

@@ -15,13 +15,13 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Драйвер**. Устройство контроля текущего состояния системного объекта. Это небольшие коробочки с микроконтроллерами и силовыми ключами. К ним подключены все сенсоры и актюаторы системных объектов. Например, РМ может иметь по отдельному драйверу на каждый привод. 
 
+**Звено робота-манипулятора**. Стандартная часть робота-манипулятора, представляющая собой сборку из двух приводов в общем корпусе. Имеет интерфейсы для объединения нескольких звеньев в манипулятор и другие конструкции.  При последовательном соединении способно передавать сквозь себя следующим звеньям энергию и сигналы управления.
+
 **Кластер**. Структурная единица АПС, способная к автономной от других кластеров работе и самовоспроизводству. Каждый кластер работает под управлением собственного планировщика. Между кластерами возможен обмен объектами, энергией, информацией. Разбиение АПС на кластеры может проходить так чтобы минимизировать транспортные потоки между ними. Для этого каждый кластер может  стремиться к автономности, к «умению всего». Однако в силу неоднородного распределения ископаемых, источников энергии и т.п. межкластерный обмен ресурсами неизбежен. Планирование состава и положения самих кластеров АПС и порядка их развертывания может осуществляться пользователями.
 
 **Контроллер**. Устройство управления группой системных объектов (например, отдельным АРМ или ММ) на уровне кадров. Это коробочки с быстродействующими микроконтроллерами. Контроллер управляет группой драйверов от которых требуется взаимодействие. 
 
-**Мобильный манипулятор (ММ)**. Системный объект АПС, посредством которого осуществляются  операции транспортировки над объектами. Конструктивно состоит из  шасси и нескольких (2-6) РМ и/или станков. Может взаимодействовать с себе подобными для перемещения крупных грузов. 
-
-**Системные объекты**. Объекты, из которых состоит или может быть собрана АПС - рабочие места, манипуляторы, складские ячейки и прочее.
+**Мобильный манипулятор (ММ)**. Системный объект АПС, посредством которого осуществляются  операции транспортировки над объектами. Конструктивно состоит из  шасси и нескольких (2-6) РМ и/или станков. Может взаимодействовать с себе подобными для перемещения крупных грузов. Может иметь перевозимый комплект сменных захватов и инструментов. Масса ММ оценивается в пределах от 20 до 40 кг.
 
 **Объекты**. Все, над чем АПС может выполнять операции. Объектами являются все виды продукции, их промежуточные состояния и виды сырья. Каждый компонент АПС тоже является объектом, как частный случай продукции АПС (см. Системные объекты). Все остальные объекты относятся к прикладным.
 
@@ -29,6 +29,8 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Планировщики**. Устройства, управляющие кластером АПС путем планирования его операций во времени и пространстве. Это ящички с компьютерами (и жесткими дисками). Планировщик управляет большим количеством контроллеров (АРМ и ММ). У небольшой АПС может быть всего один планировщик. Большие АПС для уменьшения вычислительной сложности уместно разбивать на кластеры с отдельными планировщиками (объединенными в сеть и способными к кооперации при необходимости). Планировщики  хранят у себя полный комплект конструкторской и технологической документации на всё (это как бы ДНК АПС) для быстрого к нему доступа, для автономного воспроизводства и на случай выхода некоторых из них из строя. Обычно АПС стремится к тому чтобы иметь несколько планировщиков и управляемых ими кластеров. При выходе из строя одного планировщика управление подведомственными ему контроллерами передается другим планировщикам. При производстве нового планировщика наоборот, ему выделяется кластер из хозяйства других планировщиков либо строится заново. 
 
+**Привод**. Сервомотор-редуктор с динамометром. Состоит из двух половин, способных к относительному вращению. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам (в том числе приваркой проволочных кабелей).
+
 **Прикладные объекты**. Сбъекты, которые не предназначены для работы в составе АПС. Они представляют собой сырье, полуфабрикаты и продукцию АПС для внешнего мира.
 
 **Рабочий стол (РС)**. Основа АРМ. Имеет форму пчелиной соты и 6 пилонов по граням, включает в себя контроллер АРМ.
@@ -39,6 +41,8 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Рост**. Форма воспроизводства, при которой системные объекты, созданные кластером АПС включаются в его же состав (взамен вышедших из строя, в качестве резервных и дублирующих) в целях поддержания и увеличения его производственных мощностей.
 
+**Системные объекты**. Объекты, из которых состоит или может быть собрана АПС - рабочие места, манипуляторы, складские ячейки и прочее.
+
 **Станок**. Специализированная машина, осуществляющая операции над объектами и не являющаяся РМ.
 
 **Терминалы пользователя**. Устройства управления взаимодействием с пользователями. В их роли могут выступать любые компьютеры или телефоны через специальное приложение или веб-интерфейс.