From 71793d5c8c5b9a8a83d1b8e30f2664896fe5f2da Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: movefasta Date: Sun, 23 Oct 2022 16:07:13 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9D=D0=BE=D0=B2=D1=8B=D0=B9=20URL?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- blog/2021-06-12-1st-milestone-summary.md | 22 ++++++++--------- blog/2022-04-22-1st-year-summary.md | 2 +- docs/robossembler-framework.md | 2 +- docs/robossembler-overview.md | 30 ++++++++++++------------ docusaurus.config.js | 14 +++++------ package.json | 2 +- src/pages/index.js | 20 ++++++++-------- 7 files changed, 46 insertions(+), 46 deletions(-) diff --git a/blog/2021-06-12-1st-milestone-summary.md b/blog/2021-06-12-1st-milestone-summary.md index 746d1da..9136bf8 100644 --- a/blog/2021-06-12-1st-milestone-summary.md +++ b/blog/2021-06-12-1st-milestone-summary.md @@ -25,10 +25,10 @@ tags: [robossembler, milestone, summary] Сейчас можно уверенно сказать, что команда проекта в значительной степени сформирована конструкторами, технологами, системными инженерами. Найдена кандидатура для программирования под Unreal Engine. Проект на данный момент насчитывает 8 участников, четверо из которых принимают активное участие в разработке. -Команда осваивает git в качестве основного инструмента коллективной разработки, что не является типичным для мира 3D-моделирования. Репозитории размещаются в группе gitlab https://gitlab.com/robosphere +Команда осваивает git в качестве основного инструмента коллективной разработки, что не является типичным для мира 3D-моделирования. Репозитории размещаются в группе gitlab https://gitlab.com/robossembler В качестве системы управления знаний создан портал документации, который служит единой точкой входа и местом ключевых публикаций по проекту. -https://robosphere.gitlab.io/robossembler-docs/docs +https://robossembler.gitlab.io/docs Мы регулярно публикуем записи совещаний и образовательные материалы по теме на нашем Youtube-канале. https://www.youtube.com/channel/UC32Xgbsw9XQlN1QH59pe8HA/videos @@ -36,33 +36,33 @@ https://www.youtube.com/channel/UC32Xgbsw9XQlN1QH59pe8HA/videos ## Теория и исследования Самовоспроизводящаяся фабрика: от простого - к сложному -https://robosphere.gitlab.io/robossembler-docs/docs/replication +https://robossembler.gitlab.io/docs/replication Информационное обеспечение автоматического производства -https://robosphere.gitlab.io/robossembler-docs/docs/information/information_support +https://robossembler.gitlab.io/docs/information/information_support Концепция планировщика производственных операций -https://robosphere.gitlab.io/robossembler-docs/docs/information/planner +https://robossembler.gitlab.io/docs/information/planner Какие сущности из мира программного обеспечения можно сопоставить с материальными объектами производства -https://robosphere.gitlab.io/robossembler-docs/docs/analogy +https://robossembler.gitlab.io/docs/analogy Сравнительное исследование симуляторов робототехники -https://gitlab.com/robosphere/robossembler-docs/-/issues/1 +https://gitlab.com/robossembler/robossembler.gitlab.io/-/issues/1 ## Технологии Описан полный алгоритм сборки робота манипулятора, состоящий на текущий момент из 32-х операций -https://robosphere.gitlab.io/robossembler-docs/docs/techinstruction +https://robossembler.gitlab.io/docs/techinstruction Разработана технология хранения и транспортировки робофабрики -https://robosphere.gitlab.io/robossembler-docs/docs/autostorage +https://robossembler.gitlab.io/docs/autostorage ## Конструкторские решения Разработаны приспособления для манипулятора -* сварка https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/welding-tool -* пайка https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/soldering-tool +* сварка https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/welding-tool +* пайка https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/soldering-tool ## Предстоящие три месяца diff --git a/blog/2022-04-22-1st-year-summary.md b/blog/2022-04-22-1st-year-summary.md index 4c34a33..804307b 100644 --- a/blog/2022-04-22-1st-year-summary.md +++ b/blog/2022-04-22-1st-year-summary.md @@ -9,7 +9,7 @@ tags: [robossembler, milestone, summary] --- [Видео-версия](https://www.youtube.com/watch?v=AFROcGW73j0) -[Обзор всех репозиториев проекта](https://robosphere.gitlab.io/robossembler-docs/docs/) +[Обзор всех репозиториев проекта](https://robossembler.gitlab.io/docs/) Итак, миновал год с момента начала проекта и наступает время отметить данное событие подведением итогов. diff --git a/docs/robossembler-framework.md b/docs/robossembler-framework.md index 9e24771..2e72d3e 100755 --- a/docs/robossembler-framework.md +++ b/docs/robossembler-framework.md @@ -60,7 +60,7 @@ title: Фреймворк Робосборщик - [Обзор новейших публикаций по планированию последовательности сборки](technologies/ASP-overview) - [Исследование проектов конкурса промышленной роботизированной сборки в 2021 году](technologies/wrs2020-assembly-challenge) - [Обзор исследований в области машинного обучения в робототехнике](technologies/machine-learning-in-robotics) -- Разработан прототип системы. Исходные коды опубликованы в публичном репозитории [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robosphere/robossembler-ros2) +- Разработан прототип системы. Исходные коды опубликованы в публичном репозитории [robossembler-ros2](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2) - Доступны [видео-демонстрация](https://www.youtube.com/watch?v=J3m5hXf-cro) работы прототипа системы и [видео-презентация](https://www.youtube.com/watch?v=AFROcGW73j0&t=574s) её архитектуры. ## Конкурентные преимущества diff --git a/docs/robossembler-overview.md b/docs/robossembler-overview.md index ef5a3e3..3159184 100644 --- a/docs/robossembler-overview.md +++ b/docs/robossembler-overview.md @@ -10,43 +10,43 @@ slug: / Роботы-манипуляторы Robossembler со сменными инструментами покрывают большой класс производственных задач. Они проектируются для автономной сборки и эксплуатации, поэтому к ним не предъявляются характерные для коллаборативных роботов требования безопасности, эстетичности и быстродействия. В проекте разрабатываются два варианта исполнения манипулятора: -- [Манипулятор](https://gitlab.com/robosphere/roboarm) с 6-ю степенями свободы для изготовления с помощью литья в [прессформе](https://gitlab.com/robosphere/cnc/roboarm-link-mold). Звено данного манипулятора состоит из двух оригинальных [сервоприводов](https://gitlab.com/robosphere/servo) и производится методом заливки компаундом, перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей. Данное технологические решение позволяет избавиться от крепёжных, кабельных и ременных соединений, а также необходимости отдельно производить корпус. Материал компаунда подбирается таким образом, чтобы обеспечить оптимальный теплоотвод, дешевизну, удобную утилизацию и повторную переработку компонентов манипулятора. Типы компаунда могут варьироваться в зависимости от нагрузок на конкретные разновидности звеньев. -- [Манипулятор](https://gitlab.com/robosphere/roboarm-diy-version) с 6-ю степенями свободы для изготовления с помощью 3D-печати. Все детали манипулятора, кроме электрических плат, проводов и катушек индуктивности, изготавливаются с помощью технологии трёхмерной печати, но могут и отливаться в прессформах. Конструкция манипулятора адаптирована для автономной автоматической сборки. +- [Манипулятор](https://gitlab.com/robossembler/roboarm) с 6-ю степенями свободы для изготовления с помощью литья в [прессформе](https://gitlab.com/robossembler/cnc/roboarm-link-mold). Звено данного манипулятора состоит из двух оригинальных [сервоприводов](https://gitlab.com/robossembler/servo) и производится методом заливки компаундом, перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей. Данное технологические решение позволяет избавиться от крепёжных, кабельных и ременных соединений, а также необходимости отдельно производить корпус. Материал компаунда подбирается таким образом, чтобы обеспечить оптимальный теплоотвод, дешевизну, удобную утилизацию и повторную переработку компонентов манипулятора. Типы компаунда могут варьироваться в зависимости от нагрузок на конкретные разновидности звеньев. +- [Манипулятор](https://gitlab.com/robossembler/roboarm-diy-version) с 6-ю степенями свободы для изготовления с помощью 3D-печати. Все детали манипулятора, кроме электрических плат, проводов и катушек индуктивности, изготавливаются с помощью технологии трёхмерной печати, но могут и отливаться в прессформах. Конструкция манипулятора адаптирована для автономной автоматической сборки. ### Приспособления для манипуляторов -Все приспособления монтируются к манипулятору через [стыковочный интерфейс](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/connection-tool). Для смены и хранения двух и более приспособлений используется [Библиотека приспособлений](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/tools-library), к которой в дальнейшем будут присоединяться узлы подачи материалов. +Все приспособления монтируются к манипулятору через [стыковочный интерфейс](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/connection-tool). Для смены и хранения двух и более приспособлений используется [Библиотека приспособлений](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/tools-library), к которой в дальнейшем будут присоединяться узлы подачи материалов. Полный перечень приспособлений -- [Механический захват](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool) -- [3D-печать](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/3d-print-tool) -- [Подача компаунда](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/extrude-melt-tool) -- [Пайка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/soldering-tool) с [картриджем](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/solder-cartridge) -- [Сварка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/welding-tool) -- [Фрезерная и пост-обработка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/post-processing-tool) -- [Сканирование и съёмка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/scan-tool) +- [Механический захват](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/grip-tool) +- [3D-печать](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/3d-print-tool) +- [Подача компаунда](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/extrude-melt-tool) +- [Пайка](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/soldering-tool) с [картриджем](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/solder-cartridge) +- [Сварка](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/welding-tool) +- [Фрезерная и пост-обработка](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/post-processing-tool) +- [Сканирование и съёмка](https://gitlab.com/robossembler/arm-tools/scan-tool) Рабочий стол и подключённые к нему манипуляторы с приспособлениями формируют Автоматизированное рабочее место (АРМ), которое может быть объединено с другими рабочими местами, формируя сложные производственные комплексы. Конфигурация конкретного АРМ формируется исходя из требований к производственному процессу. ### Оборудование для формирования модульных рабочих пространств -- [Шестигранные рабочие столы](https://gitlab.com/robosphere/cnc/roboarm-workspace). Роботы-манипуляторы оснащаются рабочими столами - местами, где будет осуществляться сборка и другие технологические операции. Рабочий стол имеет форму пчелиной соты и содержит в себе вычислительный узел для управления рабочим местом. Столы предполагают: +- [Шестигранные рабочие столы](https://gitlab.com/robossembler/cnc/roboarm-workspace). Роботы-манипуляторы оснащаются рабочими столами - местами, где будет осуществляться сборка и другие технологические операции. Рабочий стол имеет форму пчелиной соты и содержит в себе вычислительный узел для управления рабочим местом. Столы предполагают: - Легкое подключение к ним манипуляторов с помощью специальных надёжных электрических разъемов - Электропитание и управление - рабочий стол будет включать в себя систему управления для всех подключаемых к нему манипуляторов - Подключение к себе других рабочих столов для создания связанной локальной сети и производственной линии - - Подключение к рабочим столам [транспортных модулей](https://gitlab.com/robosphere/transport-module) для превращения их в передвижные платформы. -- [Модульный каркас для роботизированных ячеек](https://gitlab.com/robosphere/cnc/cubic-modular-workspace). Состоит из компонентов двух типов: + - Подключение к рабочим столам [транспортных модулей](https://gitlab.com/robossembler/transport-module) для превращения их в передвижные платформы. +- [Модульный каркас для роботизированных ячеек](https://gitlab.com/robossembler/cnc/cubic-modular-workspace). Состоит из компонентов двух типов: - *Пластины* служат стыковочным интерфейсом для подключения роботов манипуляторов и их приспособлений. Также в них могут размещаться компоненты встраиваемой электроники для управления подключаемым оборудованием. - *Стойки* обеспечивают электрическое соединение между пластинами для передачи электронергии и управляющих сигналов. Модульная архитектура каркаса позволяет собирать разноообразные роботизированные ячейки под нужды технологического процесса и объединять их в производственные линии. ## Программные компоненты Все программные компоненты в совокупности составляют собой *фреймворк* для симуляции и отладки алгоритмов сборки сложных многосоставных изделий манипуляторами. -- [ARBench](https://gitlab.com/robosphere/forks/ARBench) - плагин для *FreeCAD*. Основные функции: +- [ARBench](https://gitlab.com/robossembler/forks/ARBench) - плагин для *FreeCAD*. Основные функции: - разметка CAD моделей изделий - геометрические фреймы, позиции захвата, материалы - парсинг моделей сборок CAD и представление их в виде моделей отдельных деталей и мета-информации об их взаимном расположении (матрица смежности или подобное представление) - преобразование моделей в последовательность сборки (*Assembly Sequence, AS*) с помощью *Assembly Sequence Planner* - формирование спецификации задачи в формате *Planning Domain Definition Language (PDDL)* - экспорт деталей и подсборок в виде пакетов формата *Simulation Description Format (SDF)* для загрузки в симулятор *Gazebo* -* [Robossembler](https://gitlab.com/robosphere/robossembler-ros2) - набор пакетов для *ROS2*. Основные функции: +* [Robossembler](https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2) - набор пакетов для *ROS2*. Основные функции: - отслеживание событий в блокчейне *Robonomics* с помощью python-библиотеки *robonomics-interface* - загрузка данных из сети IPFS с помощью python-библиотеки *ipfshttpclient* - формирование плана исполнения (*Task Plan, TP*) в соответствии со спецификациями предметной области (*domain*) и задачи (*problem*) на языке PDDL diff --git a/docusaurus.config.js b/docusaurus.config.js index a863c0a..bce5700 100644 --- a/docusaurus.config.js +++ b/docusaurus.config.js @@ -4,13 +4,13 @@ const katex = require('rehype-katex'); module.exports = { title: 'Robossembler', tagline: 'Открытая Робототехника', - url: 'https://robosphere.gitlab.io', - baseUrl: '/robossembler-docs/', + url: 'https://robossembler.gitlab.io', + baseUrl: '/', onBrokenLinks: 'throw', onBrokenMarkdownLinks: 'warn', favicon: 'img/favicon.ico', organizationName: 'robossembler', // Usually your GitHub org/user name. - projectName: 'robossembler-docs', // Usually your repo name. + projectName: 'robossembler.gitlab.io', // Usually your repo name. themeConfig: { navbar: { title: 'Robossembler', @@ -27,7 +27,7 @@ module.exports = { }, {to: 'blog', label: 'Новости', position: 'left'}, { - href: 'https://gitlab.com/robosphere/robossembler-docs', + href: 'https://gitlab.com/robossembler/robossembler.gitlab.io', label: 'GitLab', position: 'right', } @@ -50,7 +50,7 @@ module.exports = { items: [ { label: 'GitLab-группа', - href: 'https://gitlab.com/robosphere', + href: 'https://gitlab.com/robossembler', }, { label: 'Telegram-канал', @@ -79,7 +79,7 @@ module.exports = { sidebarPath: require.resolve('./sidebars.js'), // Please change this to your repo. editUrl: - 'https://gitlab.com/robosphere/robossembler-docs/-/edit/master/', + 'https://gitlab.com/robossembler/robossembler.gitlab.io/-/edit/master/', showLastUpdateAuthor: true, showLastUpdateTime: true, remarkPlugins: [math], @@ -89,7 +89,7 @@ module.exports = { showReadingTime: true, // Please change this to your repo. editUrl: - 'https://gitlab.com/robosphere/robossembler-docs/-/edit/master/', + 'https://gitlab.com/robossembler/robossembler.gitlab.io/-/edit/master/', }, theme: { customCss: require.resolve('./src/css/custom.css'), diff --git a/package.json b/package.json index 9431129..33882a3 100644 --- a/package.json +++ b/package.json @@ -1,5 +1,5 @@ { - "name": "robossembler-docs", + "name": "robossembler.gitlab.io", "version": "0.0.0", "private": true, "scripts": { diff --git a/src/pages/index.js b/src/pages/index.js index 8d2f33a..dfd7b5a 100644 --- a/src/pages/index.js +++ b/src/pages/index.js @@ -13,8 +13,8 @@ const features = [ description: ( <> ), @@ -25,8 +25,8 @@ const features = [ description: ( <> ), @@ -38,8 +38,8 @@ const features = [ <> Оригинальные модели серводвигателей, ориентированные для автоматического производства ), @@ -50,8 +50,8 @@ const features = [ description: ( <> Новые способы масштабирования роботизированных ячеек -
  • Cubic - ячейки на базе кубов
    • -
  • Hexagonal - ячейки на базе плоских шестигранников
    • +
  • Cubic - ячейки на базе кубов
    • +
  • Hexagonal - ячейки на базе плоских шестигранников
    • ), }, @@ -62,7 +62,7 @@ const features = [ <> Управляющее программное обеспечение с открытым исходным кодом ), @@ -74,7 +74,7 @@ const features = [ <> Плагины к открытым системам проектирования для автоматизации разработки и производства ),