robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

full fix

Browse source
This commit is contained in:
Ilya Uraev 2021-11-30 13:04:21 +04:00
parent d41770757e
commit 777d40c12b
1 changed files with 2 additions and 1 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

3
docs/papers/self-organization-in-robotic-welding.md
View file

@ -165,8 +165,9 @@ $$
r^2_1={{}^{(3)}P}^2_{STARTx}+{{}^{(3)}P}^2_{STARTy}
$$
Зная $\delta$ и угол поворота стола $\mathrm{\Delta }\delta$ за интервал времени $\mathrm{\Delta }t$, можно рассчитать любое изменение положения управления ${}^{(3)}P(t)$ на круговой линии сварки, пока поворотный стол вращается с угловой скоростью $\omega$
Зная $\delta$ и угол поворота стола $\mathrm{\Delta }\delta$ за интервал времени $\mathrm{\Delta }t$, можно рассчитать любое изменение положения управления ${}^{(3)}P(t)$ на круговой линии сварки, пока поворотный стол вращается с угловой скоростью $\omega$ :
$$
{}^{(3)}{P_X}\left(t\right)=R\times {\mathrm{sin} \left(\delta +n\times \mathrm{\Delta }\delta \right)\ }
$$