robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Update autostorage.md

Browse source
This commit is contained in:
Alexander Olikevich 2021-05-25 19:31:34 +00:00
parent 1890b64631
commit 78254cd9dc
1 changed files with 1 additions and 1 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

2
docs/autostorage.md
View file

@ -27,7 +27,7 @@ title: Автоматическое хранение и транспортиро
![Соединение и разъединение ячеек](Images/cell03.png)
Крупные изделия (не влезающие в стандартные коробки) могут быть следующих форматов:
Крупные изделия (не влезающие в стандартные ячейки) могут быть следующих форматов:
- **Подвижные роботы-манипуляторы**(после сборки перемещаются своим ходом, складирования и обработки не требуют). Перемещениями мобильных манипуляторов (ММ) заведуют их контроллеры и планировщик. Мощность подвижного манипулятора должна позволять буксировать (хотя бы группой) любой объект который может встретиться в работе АПС. Сами же такие крупные объекты должны быть специально сделаны удоботранспортируемыми - иметь колесики, удобные места захвата и т.п. При выходе из строя подвижного манипулятора его должен уметь утащить на утилизацию аналогичный манипулятор.
- **Сама стандартная ячейка**. Помимо интерфейса для вставки изделий она может иметь собственные транспортные интерфейсы и интерфейсы для стыковки с другими ячейками. Эти коробки могут играть и вспомогательные роли стен, пола, потолка, в общем, инфраструктуры АПС. Так занимаемое ими место будет приносить пользу, ограждая техпроцессы и изделия от внешних воздействий. Можно представить вариант такой ячейки как условно Лего-кубик с отверстием с одного из боков. Двойная стена из таких кубиков обеспечивает доступ к обоим слоям изделий. Можно делать кубик сразу под два изделия с перегородкой и двумя входами. Оптимальная форма сооружения по-видимому напоминает древовидный лабиринт с проходами несколько более ширины робота манипулятора. С помощью специальных балок можно перекрывать потолком коридоры лабиринта и возводить новые этажи. Для перемещения между этажами мобильных манипуляторов можно опять же по аналогии с Лего предусмотреть наклонные элементы Возможно сочетать эту систему с кратными и дробными размерами коробок. Можно, конечно, изготавливать и чисто несущие колонны и блоки без складских пустот. Так может получиться растущий робомуравейник. Конечно, вес коробки должен позволять подвижному манипулятору ее без проблем перемещать и устанавливать в нужные места. В формате этих коробок могут быть выполнены стандартные сосуды для жидкостей, газов и сыпучих материалов.