Update autostorage.md

docs/autostorage.md

@@ -6,23 +6,23 @@ title: Автоматическое хранение и транспортиро
 
 Для каждого малого изделия может изготавливаться (часто - как одно целое с ним) специальная оправка предназначенная для его хранения и транспортировки. Например, путем трехмерной печати с низким процентом заполнения. Эта оправка имеет несколько интерфейсов:
 
-Транспортный (стандартный, удобный захват для транспортного манипулятора)
-Специальный (вставка индивидуальная для каждого объекта, обеспечивающая его бережный захват и позиционирование). По сути - это переходник между транспортным интерфейсом и объектом.
-Контрольный (место где удобно, скажем просвечивать лучом чтобы определить на месте ли объект, или соответствует ли он проекту). 
-Складской (которым оправка вставляется в стандартную складскую ячейку,  которые могут быть как отдельными, так и собираемыми в массив). 
-Рабочий (которым оправка позиционируется для обработки и фиксируется)
-Питания и управления (через который объект обменивается энергией и сигналами со складской ячейкой или транспортным манипулятором)
+- **Транспортный** (стандартный, удобный захват для транспортного манипулятора)
+-** Специальный** (вставка индивидуальная для каждого объекта, обеспечивающая его бережный захват и позиционирование). По сути - это переходник между транспортным интерфейсом и объектом.
+- **Контрольный** (место где удобно, скажем просвечивать лучом чтобы определить на месте ли объект, или соответствует ли он проекту). 
+- **Складской **(которым оправка вставляется в стандартную складскую ячейку,  которые могут быть как отдельными, так и собираемыми в массив). 
+- **Рабочий** (которым оправка позиционируется для обработки и фиксируется)
+-** Питания и управления** (через который объект обменивается энергией и сигналами со складской ячейкой или транспортным манипулятором)
 
-	Контрольный, складской и рабочий интерфейсы могут совпадать. Тогда подвижный манипулятор берет оправку за транспортный интерфейс, вынимает из складской ячейки и помещает в такую же ячейку у себя на борту. Приехав на место обработки он за транспортный интерфейс вынимает оправку и вставляет в обрабатывающее устройство с таким же интерфейсом как и на складе и на борту.
+Контрольный, складской и рабочий интерфейсы могут совпадать. Тогда подвижный манипулятор берет оправку за транспортный интерфейс, вынимает из складской ячейки и помещает в такую же ячейку у себя на борту. Приехав на место обработки он за транспортный интерфейс вынимает оправку и вставляет в обрабатывающее устройство с таким же интерфейсом как и на складе и на борту.
 	
-	Соответственно обрабатывающие устройства имеют по несколько интерфейсов для объектов-инструментов и объектов-изделий. Для малых изделий, которые надо обработать с разных сторон предусматривается плановая перестановка их на другие оправки. Крупные изделия (не влезающие в стандартные коробки) могут быть следующих форматов:
+Соответственно обрабатывающие устройства имеют по несколько интерфейсов для объектов-инструментов и объектов-изделий. Для малых изделий, которые надо обработать с разных сторон предусматривается плановая перестановка их на другие оправки. Крупные изделия (не влезающие в стандартные коробки) могут быть следующих форматов:
 
-Подвижные роботы-манипуляторы (после сборки перемещаются своим ходом, складирования и обработки не требуют). Перемещениями мобильных манипуляторов (ММ) заведуют их контроллеры и планировщик. Мощность подвижного манипулятора должна позволять буксировать (хотя бы группой) любой объект который может встретиться в работе АПС. Сами же такие крупные объекты должны быть специально сделаны удоботранспортируемыми - иметь колесики, удобные места захвата и т.п. При выходе из строя подвижного манипулятора его должен уметь утащить на утилизацию аналогичный манипулятор. 
-Сама стандартная ячейка. Помимо интерфейса для вставки изделий она может иметь собственные транспортные интерфейсы и интерфейсы для стыковки с другими ячейками. Эти коробки могут играть и вспомогательные роли стен, пола, потолка, в общем, инфраструктуры АПС. Так занимаемое ими место будет приносить пользу, ограждая техпроцессы и изделия от внешних воздействий. Можно представить вариант такой ячейки как условно Лего-кубик с отверстием с одного из боков. Двойная стена из таких кубиков обеспечивает доступ к обоим слоям изделий. Можно   делать кубик сразу под два изделия с перегородкой и двумя входами.  Оптимальная форма сооружения по-видимому напоминает  древовидный лабиринт с проходами несколько более ширины робота манипулятора. С помощью специальных балок можно перекрывать потолком коридоры лабиринта и возводить новые этажи. Для перемещения между этажами мобильных манипуляторов можно опять же по аналогии с Лего предусмотреть наклонные элементы Возможно сочетать эту систему с кратными и дробными размерами коробок. Можно, конечно, изготавливать и чисто несущие колонны и блоки без складских пустот. Так может получиться растущий робомуравейник. Конечно, вес коробки должен позволять подвижному манипулятору ее без проблем перемещать и устанавливать в нужные места. В формате этих коробок могут быть выполнены стандартные сосуды для жидкостей, газов и сыпучих материалов.
-Обрабатывающие устройства. Их размер и масса теоретически не ограничены, поэтому перемещать их можно только по частям и собирать на месте использования. Они должны содержать по-видимому, избыточное количество мест и способов разъединения на случай заклинивания. Они могут быть самоходными чтобы можно было их все же удалить в случае выхода из строя. Они могут быть размещены на таком месте и на такой высоте чтобы можно было использовать силу тяжести для их демонтажа и удаления.
-Компьютеры-планировщики. Они могут быть большими, но нет особенных препятствий для того чтобы они собирались из небольших процессорных и дисковых модулей.
-Длинные предметы (прутки, профили, полосы, балки) не могут быть спозиционированы с одной стороны. но на них по длине может быть установлено много транспортных оправок, сбоку могут подъехать манипуляторы и за эти оправки синхронно забрать изделие и установить куда нужно. Для их хранения нужны специальные оправки предусматривающие как от трех до пяти открытых сторон.
-Большие плоские предметы (листы, плиты), с которыми нельзя работать предыдущим способом, могут быть захвачены с двух сторон и покоиться на оправках-островках с пятью открытыми сторонами. Если предмет слишком тяжел или велик для этого, он хранится на высоких параллельных стенах или колоннах, пространство между которыми заполняется манипуляторами, затем они приподнимают изделие и перемещают изделие синхронно.
-Большие объемные предметы, слишком тяжелые для предыдущего способа лучше вообще не перемещать, а если это необходимо, строить для этого соответствующее транспортное оборудование.
+- **Подвижные роботы-манипуляторы **(после сборки перемещаются своим ходом, складирования и обработки не требуют). Перемещениями мобильных манипуляторов (ММ) заведуют их контроллеры и планировщик. Мощность подвижного манипулятора должна позволять буксировать (хотя бы группой) любой объект который может встретиться в работе АПС. Сами же такие крупные объекты должны быть специально сделаны удоботранспортируемыми - иметь колесики, удобные места захвата и т.п. При выходе из строя подвижного манипулятора его должен уметь утащить на утилизацию аналогичный манипулятор. 
+-** Сама стандартная ячейка**. Помимо интерфейса для вставки изделий она может иметь собственные транспортные интерфейсы и интерфейсы для стыковки с другими ячейками. Эти коробки могут играть и вспомогательные роли стен, пола, потолка, в общем, инфраструктуры АПС. Так занимаемое ими место будет приносить пользу, ограждая техпроцессы и изделия от внешних воздействий. Можно представить вариант такой ячейки как условно Лего-кубик с отверстием с одного из боков. Двойная стена из таких кубиков обеспечивает доступ к обоим слоям изделий. Можно   делать кубик сразу под два изделия с перегородкой и двумя входами.  Оптимальная форма сооружения по-видимому напоминает  древовидный лабиринт с проходами несколько более ширины робота манипулятора. С помощью специальных балок можно перекрывать потолком коридоры лабиринта и возводить новые этажи. Для перемещения между этажами мобильных манипуляторов можно опять же по аналогии с Лего предусмотреть наклонные элементы Возможно сочетать эту систему с кратными и дробными размерами коробок. Можно, конечно, изготавливать и чисто несущие колонны и блоки без складских пустот. Так может получиться растущий робомуравейник. Конечно, вес коробки должен позволять подвижному манипулятору ее без проблем перемещать и устанавливать в нужные места. В формате этих коробок могут быть выполнены стандартные сосуды для жидкостей, газов и сыпучих материалов.
+- **Обрабатывающие устройства (станки)**. Их размер и масса теоретически не ограничены, поэтому перемещать их можно только по частям и собирать на месте использования. Они должны содержать по-видимому, избыточное количество мест и способов разъединения на случай заклинивания. Они могут быть самоходными чтобы можно было их все же удалить в случае выхода из строя. Они могут быть размещены на таком месте и на такой высоте чтобы можно было использовать силу тяжести для их демонтажа и удаления.
+-** Компьютеры-планировщики**. Они могут быть большими, но нет особенных препятствий для того чтобы они собирались из небольших процессорных и дисковых модулей.
+- **Длинные предметы** (прутки, профили, полосы, балки) не могут быть спозиционированы с одной стороны. но на них по длине может быть установлено много транспортных оправок, сбоку могут подъехать манипуляторы и за эти оправки синхронно забрать изделие и установить куда нужно. Для их хранения нужны специальные оправки предусматривающие как от трех до пяти открытых сторон.
+- **Большие плоские предметы** (листы, плиты), с которыми нельзя работать предыдущим способом, могут быть захвачены с двух сторон и покоиться на оправках-островках с пятью открытыми сторонами. Если предмет слишком тяжел или велик для этого, он хранится на высоких параллельных стенах или колоннах, пространство между которыми заполняется манипуляторами, затем они приподнимают изделие и перемещают изделие синхронно.
+- **Большие объемные предметы**, слишком тяжелые для предыдущего способа лучше вообще не перемещать, а если это необходимо, строить для этого соответствующее транспортное оборудование.
 
-	Таким образом, практические любые изделия, как малые, так и крупные могут храниться и перемещаться вышеописанным или другим автоматическим и  унифицированным образом, не требующим разработки специальных программ для каждого конкретного случая. 
+Таким образом, практические любые изделия, как малые, так и крупные могут храниться и перемещаться вышеописанным или другим автоматическим и  унифицированным образом, не требующим разработки специальных программ для каждого конкретного случая.