diff --git a/docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md b/docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md
index 0ad62e5..161764e 100644
--- a/docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md
+++ b/docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md
@@ -157,7 +157,7 @@ GIGA - Нейронная сеть, которая обнаруживает по
 
 ## Инструменты машинного обучения
 
-### Библиотеки
+### Библиотеки RL
 
 * [OpenAI Gym](https://gym.openai.com) - Наиболее распространённая библиотека для обучения с подкреплением. Стандарт индустрии.
 * [Deepmind Acme](https://github.com/deepmind/acme) - Вторая по популярности библиотека для RL
@@ -221,7 +221,7 @@ GIGA - Нейронная сеть, которая обнаруживает по
 Для задач, требующих касания манипулятором или его приспособлением других предметов целесообразно использовать RL-policy, а в задачах, где нужно перемещение манипулятора в сложных стеснённых условиях, используется планировщик. Ключевая роль алгоритма состоит в том, что в ходе решения задач выбирается либо планировщик движения, либо прямое выполнение политики обучения с подкреплением. Тем самым достигается высокая производительность. В симуляциях использовался движок физики Mujoco.
 
 
-## SAPIEN - A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
+### SAPIEN - A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
 
 Фотореалистичная среда с большим количеством разнообразных объектов для взаимодействия с роботами-манипуляторами. Проект включает в себя cимулятор физических сред [sapien](https://sapien.ucsd.edu/docs/latest/tutorial/basic/hello_world.html) (движок PhysX, assimp, ros-console-bridge, парсер urdfdom, алгоритмы для расчёта динамики сплошных тел [pinocchio](https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio), мультиплатформенная библиотека для работы с OpenGL/Vulkan [glfw](https://github.com/glfw/glfw)), [датасет](https://sapien.ucsd.edu/browse), планировщик движений [mplib](https://github.com/haosulab/MPlib) на Python, gym-фреймворк для обучения роботов манипуляторов [ManiSkill-Learn](https://github.com/haosulab/ManiSkill-Learn) и [Benchmark](https://github.com/haosulab/ManiSkill) для него.