From 9daeef70d130697e2b8bad3258b36dbe469bc993 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Bill Finger Date: Mon, 4 Oct 2021 13:36:13 +0400 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=B4=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2=D0=B8=D0=BB=20?= =?UTF-8?q?=D1=81=D1=82=D0=B0=D1=82=D1=8C=D1=8E,=20=D0=BD=D0=B5=D0=BF?= =?UTF-8?q?=D0=BE=D0=BB=D0=BD=D1=83=D1=8E?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit немного добавил про o2ac --- docs/technologies/o2ac-repo-review.md | 27 +++++++++++++++++++++++++++ sidebars.js | 3 ++- 2 files changed, 29 insertions(+), 1 deletion(-) create mode 100644 docs/technologies/o2ac-repo-review.md diff --git a/docs/technologies/o2ac-repo-review.md b/docs/technologies/o2ac-repo-review.md new file mode 100644 index 0000000..dc8fa66 --- /dev/null +++ b/docs/technologies/o2ac-repo-review.md @@ -0,0 +1,27 @@ +--- +id: o2ac-repo-review +title: 'Команда o2ac есть чему поучиться' +--- +## Предыстория + +![](https://github.com/o2ac/o2ac-ur/raw/main/images/tray_carry.gif) + +Команда O2AC на World Robot Summit 2020 Assembly Challenge состояла из представителей OMRON SINIC X , OMRON , Osaka University, National Institute for Advanced Science and Technology (AIST) и Chukyo University. + +[Репозиторий](https://github.com/o2ac/o2ac-ur) который недавно был выложен на платформу GitHub данной командой, является их открытым исходным кодом, где представлено множетсво полезных решений в области автоматизированной сборки робототехническим сборочным комплексом. Их решение сводилось к полной автоматизации заранее заданной происзводственной операции. Итак рассмотрим основные фичи, которые были продемонстрированы этой командой + +1. Всё програмное обеспечение строилось на основе _ROS Kinetic_ +2. Используются одновременно 2 робота-манипулятора без риска столкновения +3. Вставка детали в отверстие производится с помощью контроля импеданса +4. Выравнивание детали производится за счёт сестемы технического зрения на библиотеке _OpenCV_ +5. Планирование следующего дейтсвия выполняется в момент выполнения траектории роботом-манипулятором, что оптимизирует общее время выполнения операции +6. Автоматизированное закручивание винтов +7. Используется собственно разработанный инструмент для затягивания винтов +8. Обнаружение и захват деталей расположенных в лотке неструктурировано +9. Для установленных деталей используется библиотека TF которая содержит локальную систему координат каждого установленного элемента + +## Что по репозиторию +Репозиторий состоит из 19 пакетов, в том числе есть пакеты которые достойны рассмотрения для реализации нашего Робосборщика. Кратко пройдёмся по каждому из них + +1. **aist-modules** - Пакет который разрабатывался командой из университета AIST +2. \ No newline at end of file diff --git a/sidebars.js b/sidebars.js index 87e816c..67d39f0 100644 --- a/sidebars.js +++ b/sidebars.js @@ -30,7 +30,8 @@ 'technologies/photopolymer', 'technologies/wood', 'technologies/machine-learning-in-robotics', - 'technologies/gripper-tools-research' + 'technologies/gripper-tools-research', + 'technologies/o2ac-repo-review' ], }, {