From a0fc80987a80c12a286d8207fe25005d237db9c6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: movefasta Date: Sun, 24 Jul 2022 15:37:04 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=94=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BD=D0=B0=20SimpleFOC=20=D0=B1=D0=B8=D0=B1=D0=BB=D0=B8=D0=BE?= =?UTF-8?q?=D1=82=D0=B5=D0=BA=D0=B0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md | 1 + 1 file changed, 1 insertion(+) diff --git a/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md b/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md index 92a8745..cdd1d66 100644 --- a/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md +++ b/docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md @@ -70,6 +70,7 @@ title: Open source робототехника * *Уровень связи CANopen*: обеспечивает связь на уровне CAN, предоставляя механизмы для отправки и получения сообщений PDO и SDO. * *Уровень робота*: определяет управляемые компоненты робота, включая соединения, связанные приводы и устройства ввода. * *Уровень приложения*: определяет логику высокого уровня для устройства на основе реализации конечного автомата. +* [SimpleFOC](https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC) - библиотека векторного и шагового управления двигателями. Изначально была создана для Arduino, но сейчас поддерживает широкий ассортимент оборудования: двигатели(BLDC, шаговые), датчики поворота(магнитные, тока, энкодеры), микроконтроллеры(AVR, STM32, ESP32, Teensy), драйверы ключей(L6234, DRV8305, DRV8313). Библиотека реализует следующую схему композиции элементов системы управления - двигатель + датчик угла + датчик тока + драйвер + микроконтроллер, различные комбинации которой стремится поддерживать. Помимо непосредственно библиотеки, в рамках проекта были разработаны аппаратные модули драйверов для контроля токов от 3 до 30А, а также приложение с графическим интерфейсом SimpleFOCStudio для отладки алгоритмов управления. У проекта весьма активное и развитое сообщество: github, форум, discord, магазин для дистрибьюции разработанных аппаратных модулей, а также весьма объёмная и качественная документация с изложением теории векторного управления и примерами реализованных проектов. Поддерживаются среды разработки ArduinoIDE и PlatformIO. ## Сервисы