Перевод статьи Mania Beetz про фреймворк для обучения роботов в виртуальных средах

docs/glossary.md

@@ -19,7 +19,7 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Владелец**. Пользователь, владеющий объектом. По умолчанию, автор нового объекта становится его владельцем. Он может продать или передать объект другому пользователю, установить плату за пользование объектом, выставить его на аукцион, прямой или обратный краудфандинг и т.п. Пользователь, повстречавший объект может направить добровольное финансовое вознаграждение его владельцу или автору.
 
-**Воспроизводство**. Производство, развертывание и ввод в работу системных объектов. Может осуществляться в формах роста и размножения кластеров.
+**Воспроизводство**. Производство, развертывание и ввод в работу системных объектов. Может осуществляться в формах роста и размножения клеток.
 
 **Глобальный идентификатор планировщика** - Уникальный идентификатор, присваиваемый новому планировщику при его производстве.
 
@@ -43,12 +43,12 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Измерение** См. Изменение.
 
-**Изменение**. Различают два вида действий: изменение и измерение.  Действия изменения меняют что-либо в объекте (состав, форму, агрегатное состояние, положение...). Они могут сделать из одного объекта несколько (резка, сверление) или наоборот (сборка, сварка), захватить/отпустить объект, перевезти, принять или отдать его на терминале ввода-вывода внешнему миру или другому кластеру АПС, добыть из недр земли и т.п. Действия измерения служат для получения информации - о природе, свойствах и геометрии объекта, о его местонахождении, о факте его приема или передачи.   
+**Изменение**. Различают два вида действий: изменение и измерение.  Действия изменения меняют что-либо в объекте (состав, форму, агрегатное состояние, положение...). Они могут сделать из одного объекта несколько (резка, сверление) или наоборот (сборка, сварка), захватить/отпустить объект, перевезти, принять или отдать его на терминале ввода-вывода внешнему миру или другой клетке АПС, добыть из недр земли и т.п. Действия измерения служат для получения информации - о природе, свойствах и геометрии объекта, о его местонахождении, о факте его приема или передачи.   
 
 **Инструмент**. Во время действия изменения над объектами, часть из них выступает в качестве изделий (то, где желательны изменения),  другая часть - в качестве инструментов (в этом процессе им не желательно меняться). Например, при сверлении бруска мы хотим чтобы брусок изменился (появилось отверстие), а сверло должно затупиться как можно меньше. Таким образом, здесь брусок - изделие, а сверло - инструмент. Воздействие инструмента на изделие является полезным, а воздействие изделия на инструмент - паразитным. 
 Во время действия измерения все обстоит наоборот, мы хотим чтобы инструмент максимально изменил свое состояние (вольтметр показал напряжение), а изделие осталось неизменным (вольтметр не оказал влияния на процессы в диагностируемой схеме).  Некоторые объекты используются в качестве инструмента редко (какой-нибудь сложный припой для спец. сплавов), некоторые - постоянно (контроллеры, манипуляторы). То что вчера было изделием сегодня может быть инструментом, и наоборот. 
 
-**Кластер**. Структурная единица АПС, способная к автономной от других кластеров работе и самовоспроизводству. Каждый кластер работает под управлением собственного планировщика. Между кластерами возможен обмен объектами, энергией, информацией. Разбиение АПС на кластеры может проходить так чтобы минимизировать транспортные потоки между ними. Для этого каждый кластер может  стремиться к автономности, к «умению всего». Однако в силу неоднородного распределения ископаемых, источников энергии и т.п. межкластерный обмен ресурсами неизбежен. Планирование состава и положения самих кластеров АПС и порядка их развертывания может осуществляться пользователями.
+**Клетка**. Структурная единица АПС, способная к автономной от других клеток работе и самовоспроизводству. Каждая клетка работает под управлением собственного планировщика. Между клетками возможен обмен объектами, энергией, информацией. Разбиение АПС на клетки может проходить так чтобы минимизировать транспортные потоки между ними. Для этого каждая клетка может  стремиться к автономности, к «умению всего». Однако в силу неоднородного распределения ископаемых, источников энергии и т.п. межклеточный обмен ресурсами неизбежен. Планирование состава и положения самих клеток АПС и порядка их развертывания может осуществляться пользователями.
 
 **Конструкция объекта**. Совокупность информации об объекте, на основе которой может быть построена технология его изготовления. Конструкция включает в себя информацию о форме, расположении и материале частей объекта (CAD модель), а также совокупность тестов, которые должен проходить объект чтобы быть признан годным и исправным. Для удобства разработки технологии (как автоматического, так и ручного), конструкции следуе описывать не (как это принято сегодня) в виде единственного жесткого варианта, а указывать диапазоны характеристик материалов и важные и неважные участки CAD модели. "Неважный" участок объекта может быть выполнен по другому из технологичеких соображений. Для этого CAD модель может включать в себя пространственные слои, указывающие, например, зоны опционального заполнения материалом и прочую информацию, которая в традиционном производстве задана неявно (Не написано, почему эту деталь именно фрезеруют, но все помнят, что дед фрезеровал - и у него работало. А можно ли ее получить литьем - неизвестно.).   
 
@@ -66,7 +66,7 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Пилон**. Интерфейс механического и электрического соединения элементов АРМ (РС, РМ, АС) и надёжной их взаимной фиксации, не снимаемый, обязательный. 
 
-**Планировщик**. Устройство, управляющее кластером АПС путем планирования его операций во времени и пространстве. Это ящички с компьютерами (и жесткими дисками). Планировщик управляет большим количеством контроллеров (АРМ и ММ). У небольшой АПС может быть всего один планировщик. Большие АПС для уменьшения вычислительной сложности уместно разбивать на кластеры с отдельными планировщиками (объединенными в сеть и способными к кооперации при необходимости). Планировщики  хранят у себя полный комплект конструкторской и технологической документации на всё (это как бы ДНК АПС) для быстрого к нему доступа, для автономного воспроизводства и на случай выхода некоторых из них из строя. Обычно АПС стремится к тому чтобы иметь несколько планировщиков и управляемых ими кластеров. При выходе из строя одного планировщика управление подведомственными ему контроллерами передается другим планировщикам. При производстве нового планировщика наоборот, ему выделяется кластер из хозяйства других планировщиков либо строится заново. 
+**Планировщик**. Устройство, управляющее клеток АПС путем планирования его операций во времени и пространстве. Это ящички с компьютерами (и жесткими дисками). Планировщик управляет большим количеством контроллеров (АРМ и ММ). У небольшой АПС может быть всего один планировщик. Большие АПС для уменьшения вычислительной сложности уместно разбивать на клетки с отдельными планировщиками (объединенными в сеть и способными к кооперации при необходимости). Планировщики  хранят у себя полный комплект конструкторской и технологической документации на всё (это как бы ДНК АПС) для быстрого к нему доступа, для автономного воспроизводства и на случай выхода некоторых из них из строя. Обычно АПС стремится к тому чтобы иметь несколько планировщиков и управляемых ими клеток. При выходе из строя одного планировщика управление подведомственными ему контроллерами передается другим планировщикам. При производстве нового планировщика наоборот, ему выделяется клетка из хозяйства других планировщиков либо строится заново. 
 
 **Покупатель**.  Пользователь, готовый приобрести некий объект (за деньги или бесплатно).
 
@@ -86,13 +86,13 @@ title: Словарь терминов и сокращений
 
 **Разработка технологии изготовления объекта**. Процесс создания технологии изготовления объекта на основе его конструкции и заданного технологического стиля.
 
-**Размножение**. Форма воспроизводства, при которой системные объекты, созданные кластером АПС (материнским) передаются в состав нового (дочернего) кластера. По мере наполнения системными объектами дочерний кластер переходит к самостоятельному росту.
+**Размножение**. Форма воспроизводства, при которой системные объекты, созданные клеткой АПС (материнской) передаются в состав новой (дочерней) клетки. По мере наполнения системными объектами дочерняя клетка переходит к самостоятельному росту.
 
 **Репликатор (ядро АПС)**. Минимальный набор системных объектов АПС, способный к самовоспроизводству. Практически ценный репликатор должен быть способен произвести не только себя, но и другие объекты. 
 
 **Робот-манипулятор (РМ)**. Основной инструмент относительного позиционирования объектов при выполнении действий над ними (измерение и изменение одних объектов при помощи других, установка и извлечение из складских и транспортных ячеек, станков). Предполагается имеющим порядка 5-7 степеней свободы. Входит в состав АРМ или ММ и управляется его контроллером. Состоит из основания, звеньев и (?).
 
-**Рост**. Форма воспроизводства, при которой системные объекты, созданные кластером АПС включаются в его же состав (взамен вышедших из строя, в качестве резервных и дублирующих) в целях поддержания и увеличения его производственных мощностей.
+**Рост**. Форма воспроизводства, при которой системные объекты, созданные клеткой АПС включаются в его же состав (взамен вышедших из строя, в качестве резервных и дублирующих) в целях поддержания и увеличения его производственных мощностей.
 
 **Системные объекты**. Объекты, из которых состоит или может быть собрана АПС - рабочие места, манипуляторы, складские ячейки и прочее.