Добавлен робот-манипулятор RR1

docs/technologies/open-source-robots-and-tools.md

@@ -14,6 +14,10 @@ title: Open source робототехника
 * [Thor](https://github.com/AngelLM/Thor) - 6-DoF на шаговых двигателях. Полный open source - FreeCAD, KiCAD, GRBL. Модифицировалась. [Список](https://github.com/AngelLM/Thor/wiki/List-of-Thor-Builders) соучастников проекта регулярно пополняется. Интеграции с ROS нет, управление шаговыми двигателями осуществляется через GRBL. Позиционируется как дешёвый робот для образовательных целей. Исходники не менялись 4 года.
 * [Moveo](https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo) - 6-DoF на шаговых двигателях. Открыты исходники CAD (Solidworks), firmware, Управляется с помощью Arduino MEGA. [Инструкция по сборке](https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo/blob/master/USER%20MANUAL/User%20Manual%20BCN3D%20Moveo.pdf). BOM содержит 300 позиций номенклатуры. [Обзоры](https://www.youtube.com/channel/UChWE6IRkO8CkiihtDZKGA9A) на русском. [Разработка пакета](http://lets-go-design-with-lexmaister.blogspot.com/2021/03/moveops3-ros-1-urdf.html) для управления роботов в ROS. Обновлялся последний раз 5 лет назад.
 * [Fred](https://github.com/thomashiemstra/fred) - робот-манипулятор на двигателях Dynamixel(разработаны [Robotis](https://emanual.robotis.com/)). Всего используется пять наименований двигателей, управляются по шине RS485 с использованием проприетарного [протокола](https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/protocol2/) на скоростях 9,600 [bps] ~ 4.5 [Mbps]. Спроектирован в Fusion360(исходники выложены архивом). Веб-панель управления манипулятором REST API на FLASK. Акцент в проекте сделан на использовании Reinforcement Learning (SAC + Tensorflow agents) в решении задач инверсной кинематики и движения без коллизий с окружающей средой. Симуляция реализована на pybullet с urdf-моделью робота. Планировщик движений реализован на базе самописной кинематики с использованием python-библиотек. Изготовлен протитоп на 3D-принтере Prusa mk2s из пластика PLA (нижнее звено усилено углеволокном) с камерой C922 PRO HD, на котором проверена работоспособность алгоритма.
+* [RR1](https://github.com/surynek/RR1)(Real Robot One) - DIY-ориентированный 6-DoF манипулятор на шаговых двигателях и планетарных редукторах, вдохновлённый AR3/AR4. Разработан учёным-робототехником из Польши Павлом Суринеком(Pavel Surynek, [github](https://github.com/surynek)). [Видео-презентация](https://www.youtube.com/watch?v=RL8fspyn4dw), [блог проекта](https://hackaday.io/project/185958-rr1-real-robot-one-a-diy-desktop-robotic-arm) на Hackaday. Исходные файлы не подготовлены для публикации - представлены только stl-модели редуктора без каких-либо пояснительных документов. Сам автор занимается исследованиями по теме multi-agent path finding (MAPF); в рамках исследований разработаны и опубликованы программные пакеты(солверы) [reLOC](https://github.com/surynek/reLOC/tree/master/reLOC-0.x) и [boOX](https://github.com/surynek/boOX/tree/master/boOX-y).
+
+## ROS-драйверы к коммерческим роботам
+
 * [kmriiwa](https://github.com/MortenMDahl/kmriiwa_ws_devel) - проект по коммуникации между KUKA KMR iiwa и ROS2. Для включения функциональности используются несколько пакетов ROS. Navigation2 используется для навигации по мобильному автомобилю. SLAM_Toolbox используется для SLAM. MoveIt2 используется для планирования пути манипулятора.
 
 ## Другие роботы