robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Добавлен обзор фреймворка Auto-Assembly

Browse source
This commit is contained in:
Igor Brylyov 2023-02-13 13:12:19 +03:00
parent e4f5a1392e
commit b154461631
3 changed files with 36 additions and 1 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

4
docs/robossembler-framework.md
View file

@ -75,9 +75,11 @@ title: Фреймворк Робосборщик
## Аналоги
Похожим проектом является фреймворк [ConnTact](https://github.com/swri-robotics/ConnTact), созданный при поддержке Национального института стандартов и технологий США (NIST). Этому фреймворку присущи следующие недостатки:
[ConnTact](https://github.com/swri-robotics/ConnTact). Создан при поддержке Национального института стандартов и технологий США (NIST). Этому фреймворку присущи следующие недостатки:
- Акцент на контактных операциях, что существенно ограничивает спектр его применения для прикладных задач
- Поддерживаются только роботы с датчиками силы, нет других источников обратной связи в роботизированной системе
- Не имеет инструментов интеграции с CAD-системами и системами планирования. Последовательность сборки задаётся вручную
- Не поддерживает ROS2
- Не поддерживает алгоритмы машинного обучения.
__AutoAssembly__. Разрабатывается командой робототехников из компании Arrival, известного производителя электромобилей с R&D командой из Санкт-Петербурга. Фреймворк предназначен для автоматической роботизированной сборки напрямую из CAD. В научной публикации с описанием фреймворка представлена практическая реализация на примере двух манипуляторов Universal Robotics. Исходный код проекта не публикуется; многие технические решения (спецификации, схемы данных, описания языков, тип базы данных) неизвестны. Более подробный обзор см. по [ссылке](docs/papers/auto-assembly).