Добавлены ссылки на репозитории приспособлений

docs/techinstruction.md

@@ -10,7 +10,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
 ### Адаптер станков (АС)
 Выносной интерфейс, соединяющий АРМ с ЧПУ станками, имеет так же адаптер для робота манипулятора для обслуживания ЧПУ станка.
 ### Робот манипулятор (РМ) 5-7 DoF (в базовом варианте 7)
-Самостоятельная рабочая единица, может работать как над персональным заданием, так и в составе АРМ, в том числе посредством АС при ЧПУ станке.
+Самостоятельная рабочая единица, может работать как над персональным заданием, так и в составе АРМ, в том числе посредством Адаптера станков при ЧПУ станке.
 ### Рабочий стол (РС)
 Ключевой элемент АРМ и его основная управляющая единица, ЭВМ, имеет форму пчелиной соты и 6 пилонов по граням, сложный в полноцикловом режиме воспроизводства
 ### Сверхманевренное шасси (СМ)
@@ -20,7 +20,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
 ### Аккумуляторная батарея (АКБ)
 ### Приспособления манипулятора
 
-- ЗМ - захват механический, 2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине и определёнными выступами - замками на концах.
+- [ЗМ - захват механический](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool), 2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине и определёнными выступами - замками на концах.
   - Захват Механический должен расходиться в стороны не менее чем на 18мм
   - Усилие смыкания ЗМ не должно быть меньше 2Кгс
   - Форма губ ЗМ должна содержать:
@@ -28,18 +28,19 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
     2. низких(менее1мм) конических зубца со стальным наконечником и цилиндрическим основанием для надёжного удерживания приводов за спец. места и арматурных (строповочных) петель для удержания оснасток и оснований
     3. Основная плоскость захвата механического должна быть покрыта фрикционным тонким покрытием, допускающим упругую деформацию не более 0,5мм
 
-- МП - модуль печатающий, печатающая головка 3D принтера, адаптированная для применения РМ.
+- [МП - модуль печатающий](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/3d-print-tool), печатающая головка 3D принтера, адаптированная для применения РМ.
   - Печатающий модуль состоит из быстросменного сопла, нагреваемой трубки, подающего модуля и сменного картриджа с пластиковой нитью определённой длины (длина рассчитана под конкретный объём печати)
   - Подача пластика должна быть регулируемой, а подающий модуль – компактным, приводы должны быть либо BLDC(рекомендовано), либо шаговые моторы.
   - Основной пластик – АБС, PVA, их электропроводимые вариации
-- СК - Смеситель компаундный. Форсунка с пассивным смесителем компонентов компаунда, переключаемое на полимерный клей. применяется для заливки корпусов.
-  - Модуль содержащий 2 реагента и вспениватель, свмешиваемых в сопле, которое проворотом переключается на пропитывающий полимер.
+
+- [СК - модуль подачи компаунда](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/). Форсунка с пассивным смесителем компонентов компаунда, переключаемое на полимерный клей. Применяется для заливки корпусов.
+  - Модуль содержащий 2 реагента и вспениватель, смешиваемых в сопле, которое проворотом переключается на пропитывающий полимер
   - 1 конусообразное сопло с приводом, длиной 1 см
   - 4 трубки, ведущие к перезаправляемым баллонам и насосу.
 
 - [МП - модуль паяльный](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/soldering-tool) с щупом(паяльник с возможностью проводить электротестирование; Тонкий, длинный, с керамическим нагревателем и металлической двуслойной оболочкой для дозированного смачивания жала паяльника припоем; рабочая температура до 400C)
 
-- СВМ - сварочный модуль, головка сварочного автомата подающая и фиксирующая проволоку. Проволока подаётся от самого автомата, который является трудноперемещаемой оснасткой.
+- [СВМ - сварочный модуль](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/welding-tool), головка сварочного автомата подающая и фиксирующая проволоку. Проволока подаётся от самого автомата, который является трудноперемещаемой оснасткой.
 
   - Податчик проволоки D1-2мм
   - Встроенный модуль отрезания проволоки
@@ -47,26 +48,36 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
   - Быстросменный наконечник
   - Возможность варьирования режима работы от пайки до сварки и электроэрозии
 
-- КСС - Концевая степень свободы, последнее звено при производстве РМ. Является механизмом, вмещающим привод поворота по своей оси небольшой мощности с редуктором и контроллером, и привод втягивания крепёжного штыря. КСС имеет выводы для управления инструментом по CAN шине и выводы питания инструмента на торце. В середине торца, по оси мотора имеется подвижный (втягиваемый) штырь для фиксации инструментов на РМ и специальный рельеф для центровки инструмента при фиксации.
+- [КСС - модуль стыковки](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/connection-tool), последнее звено при производстве РМ. Является механизмом, вмещающим привод поворота по своей оси небольшой мощности с редуктором и контроллером, и привод втягивания крепёжного штыря. КСС имеет выводы для управления инструментом по CAN шине и выводы питания инструмента на торце. В середине торца, по оси мотора имеется подвижный (втягиваемый) штырь для фиксации инструментов на РМ и специальный рельеф для центровки инструмента при фиксации.
 
 ### Звено
 
- - сборка 2х приводов в составе корпуса, есть 2 основных типа звеньев, которые производятся в порядке очереди, методом заливки корпуса, его застыванием, и перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей, и заливкой, шаг за шагом.
+ - сборка 2х [приводов](https://gitlab.com/robosphere/servo) в составе корпуса, есть 2 основных типа звеньев, которые производятся в порядке очереди, методом заливки корпуса, его застыванием, и перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей, и заливкой, шаг за шагом.
 
-### Кабели и арматура
+### Кабели
 
 Объёмные или плоскостные структуры из одножильной проволоки. Проволока выбирается сварочной легированной и омеднённой сталью, поставляется рулонами. Также это может быть сложная 3D деталь — слабопроводящий пластик напечатанный с растворимой поддержкой и нерастворимым каркасом. Потом гальванически обращенный медью, никелем, оловом до нужной толщины. Лишний пластик можно отжечь, но на малых токах медь и так осаждается в неплохой проводник. В целом, технология гальванпластики очень хорошо совместима с 3д печатью. Так осаждают и железо (я сам немножко пробовал), оно получается твердым, царапает обычное железо. Это, конечно, не из-за углерода, которого там нет, а из-за водорода. Обычно это считается недостатком и процесс ведут либо на малом токе, либо потом отжигают продукт примерно при 400С. Тогда водород уходит и железо получается столь мягким,что в I мировую войну им заменяли дефицитную медь для поясков снарядов.
-Корпус - отвердевший компаунд, связавший собой исполнительные механизмы, приводы, основания. Несёт на себе защитные и конструктивные функции. Может иметь внешнюю оболочку напечатанной из полимеров, или не иметь её и быть просто пористым прочным телом, для повышения прочности пористое тело пропитывается сверхтекучими полимерами
+Корпус - отвердевший компаунд, связавший собой исполнительные механизмы, приводы, основания. Несёт на себе защитные и конструктивные функции. Может иметь внешнюю оболочку напечатанной из полимеров, или не иметь её и быть просто пористым прочным телом, для повышения прочности пористое тело пропитывается сверхтекучими полимерами.
+Корпус и кабели входят в состав звена.
 
 ### Компаунд
 
 Смесь реактивов, отвердевающих(отвердевших) до состояния пористого, лёгкого, твёрдого и прочного материала. Предположительно жидкое стекло + кальций и вспенивающий реагент, + волоконные наполнитель + полимерный упрочнитель (до 50% общей массы)
 
 ### Основание
-Основание робота - основание, на котором монтируются звенья РМ. В состав входят: печатанный корпус, разъёмы, замок(металлическая скоба с отверстиями под штифты), плата разводящая(на разъёмах), плата управления, арматура, кабели, фиксирующий компаунд.
+Основание робота - основание, на котором монтируются звенья РМ.
+В состав входят:
+* корпус - рамка, в которую заливается компаунд (изготавливается с помощью 3D-печати)
+* разъёмы
+* замок (металлическая скоба с отверстиями под штифты)
+* плата разводящая (на разъёмах)
+* плата управления
+* арматура
+* кабели
+* фиксирующий компаунд.
 
 ### Пилон
-Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (РС, РМ, АС) и надёжной их взаимной фиксации в связке пилон-пилон, не снимаемый, обязательный.
+Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (Рабочий стол, РМ, Адаптер станков) и надёжной их взаимной фиксации в связке пилон-пилон, не снимаемый, обязательный.
 
 ### Привод
 Серво моторредуктор с динамометром. Корпус из двух вращаемых половин. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам и выводы электропитания. Выводы впоследствии могут быть припаяны к кабелям,
@@ -75,7 +86,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
 Грузовой сверхманевренный робот с 4мя пилонами (перед и зад) и 2мя сверху для фиксации (и смены) РМ, имеет мелкий кузов, 2 АКБ высокой ёмкости, доступных для снятия и замены, модульное СМ шасси, и набором сменных инструментов(захватов). Масса тележки может находиться в пределах от 20 до 40 кг.
 
 ### Электрощуп
-Стальной стержень, имеющий электрическую связь с АРМ и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должна иметь зону для очистки от наплавленного пластика
+Стальной стержень, имеющий электрическую связь с автоматизированным рабочим местом и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должна иметь зону для очистки от наплавленного пластика
 
 ## Используемые технологии
 
@@ -89,7 +100,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
 
 #### 1. 3D печать оснастки литья основания
 
-Применяется: РС, РМ + МП
+Применяется: Рабочий стол, РМ + МП
 
 Обоснование: Для печати достаточно 1 РМ, но далее придётся вставлять замок для крепления основания РМ к АРМ, и разъёмы, при этом не двигая оснастку, потому процесс печати будет кратковременно прерван
 
@@ -97,7 +108,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
 
 #### 2. Вставка замков и разъёмов в оснастку
 
-Применяется: РС, РМ + МП(п.1), РМ+ ЗМ
+Применяется: Рабочий стол, РМ + МП(п.1), РМ+ ЗМ
 
 Процесс: РМ1 становится на паузу, пока РМ2 устанавливает в недопечатанную оснастку конструктивные элементы пилона: 2 разъёма и алюминиевую скобу замка.
 
@@ -105,13 +116,13 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
 
 #### 3. Допечатывание оснастки со вставками
 
-Применяется: РС, РМ + МП
+Применяется: Рабочий стол, РМ + МП
 
 Обоснование: Фиксация и дополнительное усиление вставленных элементов, дополнительное заполнение зазоров
 
 Процесс: Частично напечатанная оснастка с вставленными элементами пилона допечатывается, а элементы пилона фиксируется экструдируемым полимером для дополнительной фиксации и приобретения жёсткости.
 
-В этом процессе всё так же участвует только 1 робот(РМ1) с 1й печатающей головкой(МП), печать происходит на РС (Рабочем столе)
+В этом процессе всё так же участвует только 1 робот(РМ1) с 1й печатающей головкой(МП), печать происходит на Рабочий стол (Рабочем столе)
 
 #### 4. Формование проволочной арматуры
 
@@ -125,7 +136,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
 
 - **ВАРИАНТ2** (проволокогибочный станок)
 
-  Применяется: АС+ РМ+ЗК, +МП проволокогибочный станок, производство вынесено в зону станков.
+  Применяется: Адаптер станков+ РМ+ЗК, +МП проволокогибочный станок, производство вынесено в зону станков.
 
   Обоснование: максимальная скорость производства, минимальные побочные затраты энергии и ресурсов.
 
@@ -307,7 +318,7 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
 
 Обоснование: Для операции необходимо 2 робота, они есть у тележки, она же в кузове несёт приводы. ПОКА(!) нет надобности тратить время 2х стационарных роботов.
 
-Процесс: каждый из 2х РМ берёт привод и располагает в нужной комбинации, едва соприкасая их контактами разъёмов, приводы лежат на ровной площадке(пол, РС, оснастка), затем работы прижимают приводы так, чтоб контакты зашли друг в друга
+Процесс: каждый из 2х РМ берёт привод и располагает в нужной комбинации, едва соприкасая их контактами разъёмов, приводы лежат на ровной площадке(пол, Рабочий стол, оснастка), затем работы прижимают приводы так, чтоб контакты зашли друг в друга
 
 #### 20. Укладывание приводов в оснастку
 
@@ -399,23 +410,23 @@ title: 'Технологическая инструкция по сборке'
 
 #### 30. Установка РМ
 
-Применяется: РС, Тележка+ 2 ЗМ, РМ+ ЗМ
+Применяется: Рабочий стол, Тележка+ 2 ЗМ, РМ+ ЗМ
 
-Обоснование: Тележка привозит робота, затем, удерживая вертикально на 2 ЗМ, стыкует РМ к РС, РМ с ЗМ используя специальные шпильки фиксирует новоприбывшего РМ к РС.
+Обоснование: Тележка привозит робота, затем, удерживая вертикально на 2 ЗМ, стыкует РМ к Рабочий стол, РМ с ЗМ используя специальные шпильки фиксирует новоприбывшего РМ к Рабочему столу.
 
-Процесс: Тележка привозит РМ(Сформованный робот со склада, после полного цикла полимеризации и усадки), затем поворачивает его вертикально и, удерживая на 2 ЗМ, подвозит вплотную к пилону РС. Затем, тележка с нижним ЗМ, с усилием стыкует пилоны РС и РМ. После этого РМ с ЗМ берёт из кузова тележки шпильку и опускает вертикально, добавляя усилия, и вращая по часовой стрелке, продавливает её через скобы пилонов РС и РМ
+Процесс: Тележка привозит РМ(Сформованный робот со склада, после полного цикла полимеризации и усадки), затем поворачивает его вертикально и, удерживая двумя Механическими захватами, подвозит вплотную к пилону рабочего стола. Затем, тележка с нижним ЗМ, с усилием стыкует пилоны РС и РМ. После этого РМ с ЗМ берёт из кузова тележки шпильку и опускает вертикально, добавляя усилия, и вращая по часовой стрелке, продавливает её через скобы пилонов РС и РМ
 
 #### 31. Прошивка РМ
 
-Применяется: РС, РМ+ Щ,
+Применяется: Рабочий стол, РМ+ Щ,
 
-Процесс: Используя щуп РМ, касаясь всех выступающих штырей разъёмов каждого соединения РМ1 прощупывает качество сигнала и проводит визуальную и тактильную деффектовку, передавая показания РС. Затем РС проводит прошивку приводов согласно исчисленной РС кинематической модели нового РМ.
+Процесс: Используя щуп РМ, касаясь всех выступающих штырей разъёмов каждого соединения РМ1 прощупывает качество сигнала и проводит визуальную и тактильную деффектовку, передавая показания Рабочего стола. Затем Рабочий стол проводит прошивку приводов согласно вычисленной Рабочим столом кинематической модели нового РМ.
 
 #### 32. Тестирование РМ
 
-Применяется РС, РМ(новый)+ Щ
+Применяется Рабочий стол, РМ(новый)+ Щ
 
-Процесс: Новоустановленный РМ одевает Щ, и, попадая в отверстия разъёмов пилонов РС отмечает ошибки, поправляя и уточняя исчисленную ранее кинематическую модель себя.
+Процесс: Новоустановленный РМ одевает Щ, и, попадая в отверстия разъёмов пилонов Рабочий стол отмечает ошибки, поправляя и уточняя исчисленную ранее кинематическую модель себя.
 
 После тестирования робот готов к эксплуатации.