robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Update information_support.md

Browse source
This commit is contained in:
Alexander Olikevich 2021-05-25 18:56:40 +00:00
parent 7987dd6ff3
commit bc75de7cac
1 changed files with 1 additions and 1 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

2
docs/information/information_support.md
View file

@ -47,7 +47,7 @@ title: Информационное обеспечение автоматиче
Эти контуры можно представить функциональными аппаратными и программными компонентами, которые воплощаются определенными структурными модулями.
- **Драйверы** (управление текущим состоянием). Это небольшие коробочки с микроконтроллерами и силовыми ключами. К ним подключены все сенсоры и актюаторы элементов АПС. Например, робот-манипулятор может иметь по отдельному драйверу на каждый привод.
- **Контроллеры **(управление на уровне кадров). Это коробочки с быстродействующими микроконтроллерами. Контроллер управляет группой драйверов от которых требуется взаимодействие. Например, манипулятор или производственная ячейка с несколькими манипуляторами могут иметь общий контроллер.
- **Контроллеры**(управление на уровне кадров). Это коробочки с быстродействующими микроконтроллерами. Контроллер управляет группой драйверов от которых требуется взаимодействие. Например, манипулятор или производственная ячейка с несколькими манипуляторами могут иметь общий контроллер.
- **Планировщики** (управление в 4D). Это ящички с компьютерами (и жесткими дисками). Планировщик управляет большим количеством ячеек АПС. У небольшой АПС может быть всего один планировщик. Большие АПС для уменьшения вычислительной сложности уместно разбивать на кластеры с отдельными планировщиками (объединенными в информационную сеть и способными к кооперации при необходимости). Разбиение на кластеры может проходить так чтобы минимизировать транспортные потоки между ними. Для этого каждый кластер может стремиться к автономности, к «умению всего». Однако в силу неоднородного распределения ископаемых, источников энергии и т.п. межкластерный обмен ресурсами неизбежен. Планирование состава и положения самих кластеров АПС и порядка их развертывания может осуществляться все в тех же планировщиках. Эти же планировщики хранят у себя полный комплект конструкторской и технологической документации на всё (это как бы ДНК АПС) для быстрого к нему доступа, для автономной репликации и на случай выхода некоторых из них из строя. Обычно АПС стремится к тому чтобы иметь несколько планировщиков и управляемых ими кластеров. При выходе из строя одного планировщика управление подведомственными ему контроллерами передается другим планировщикам. При производстве нового планировщика наоборот, ему выделяется «удел» из хозяйства других планировщиков.
- **Терминалы** (управление взаимодействием с пользователями) - в их роли могут выступать любые компьютеры или телефоны через специальное приложение или веб-интерфейс.