Added ASP overview, techinstruction moved to roboarm repo, refactor, renaming
This commit is contained in:
parent
3c2adbbafd
commit
bc84815950
20 changed files with 219 additions and 443 deletions
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
---
|
||||
id: autostorage
|
||||
title: Автоматическое хранение и транспортировка объектов
|
||||
title: Хранение и транспортировка
|
||||
---
|
||||
Храниться объекты АПС должны так, чтобы на них не попадала не летела, скажем, пыль и стружка. Транспортироваться все объекты должны удобным стандартным образом, чтобы не решать каждый раз эту задачу. Этому служит инфраструктура (транспортно-складская). Вот пример варианта минималистичной инфраструктуры:
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
---
|
||||
id: information_support
|
||||
title: Информационное обеспечение автоматического производства
|
||||
title: Информационное обеспечение
|
||||
---
|
||||
|
||||
В полностью автоматических производственных системах важную роль играют информационные процессы, связанные с разработкой и конструированием изделий, технологической подготовкой и планированием их производства, непосредственным управлением исполнительными устройствами, сбором информации от сенсоров, реагированием на возникающие нештатные и аварийные ситуации, взаимодействием с пользователями и внешней средой.
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,9 +1,9 @@
|
|||
---
|
||||
id: planner
|
||||
title: Планировщик
|
||||
title: Планирование
|
||||
---
|
||||
|
||||
Планировщик управляет всеми операциями в своем кластере АПС. У него есть глобальный идентификатор, который присваивается ему при производстве. А каждый объект созданный или импортированный извне под управлением данного планировщика получает свой локальный идентификатор. Таким образом, каждый объект получает полностью уникальный идентификатор, состоящий из двух частей.
|
||||
Планировщик (planner) управляет всеми операциями в своем кластере АПС. У него есть глобальный идентификатор, который присваивается ему при производстве. А каждый объект созданный или импортированный извне под управлением данного планировщика получает свой локальный идентификатор. Таким образом, каждый объект получает полностью уникальный идентификатор, состоящий из двух частей.
|
||||
|
||||
При производстве планировщика происходит еще некоторый криптографический процесс, в результате которого материнский и дочерний планировщики получают набор пар идентичных криптографических ключей без необходимости обмена ими по каким бы то ни было каналам передачи данных. Это позволяет им в будущем использовать аутентификацию с закрытым ключом для связи между собой.
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,419 +0,0 @@
|
|||
---
|
||||
id: techinstruction
|
||||
title: 'Технологическая инструкция по сборке'
|
||||
---
|
||||
|
||||
## Компоненты системы
|
||||
|
||||
### Робот манипулятор
|
||||
Сейчас существуют два варианта исполнения манипулятора:
|
||||
- [Манипулятор для изготовления с помощью литья в прессформе](https://gitlab.com/robosphere/roboarm). 6DoF. Звено манипулятора состоит из двух оригинальных [сервоприводов](https://gitlab.com/robosphere/servo); производятся методом заливки корпуса, его застыванием, перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей. Главный конструктор [StasjokSS](https://gitlab.com/StasjokSS).
|
||||
- [Манипулятор для изготовления с помощью 3D-печати](https://gitlab.com/robosphere/roboarm-diy-version). 6DoF. Главный конструктор [AlexxTop](https://gitlab.com/AlexxTop).
|
||||
|
||||
### Рабочий стол
|
||||
Ключевой элемент АРМ и его основная управляющая единица. Содержит в себе вычислительный узел. Имеет форму пчелиной соты и 6 пилонов по граням.
|
||||
- [Рабочий стол для манипуляторов и транспортных модулей](https://gitlab.com/robosphere/cnc/roboarm-workspace).
|
||||
|
||||
### Приспособления манипулятора
|
||||
Все приспособления монтируются к манипулятору через [стыковочный интерфейс](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/connection-tool). Модуль стыковки имеет выводы для управления инструментом по CAN/RS485 шине и выводы питания инструмента на торце. В середине торца, по оси мотора имеется подвижный (втягиваемый) штырь для фиксации инструментов на Роботе-манипуляторе и специальный рельеф для центровки инструмента при фиксации.
|
||||
|
||||
Для хранения двух и более приспособлений, а также их смены, используется [Библиотека приспособлений](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/tools-library), к которой в дальнейшем будут присоединяться узлы подачи материала.
|
||||
|
||||
Полный перечень репозиториев с приспособлениями манипулятора
|
||||
- [Механический захват](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool)
|
||||
- [3D-печать](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/3d-print-tool)
|
||||
- [Подача компаунда](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/extrude-melt-tool)
|
||||
- [Пайка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/soldering-tool) с [картриджем](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/solder-cartridge)
|
||||
- [Сварка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/welding-tool)
|
||||
- [Фрезерная и пост-обработка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/post-processing-tool)
|
||||
- [Сканирование и съёмка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/scan-tool)
|
||||
|
||||
|
||||
### Автоматизированное рабочее место (АРМ)
|
||||
Рабочий стол и манипуляторы с приспособлениями формируют Автоматизированное рабочее место (АРМ), которое может быть объединено с другими рабочими местами, формируя сложные производственные комплексы.
|
||||
|
||||
|
||||
### Кабели
|
||||
|
||||
Объёмные или плоскостные структуры из одножильной проволоки. Проволока выбирается сварочной легированной и омеднённой сталью, поставляется рулонами. Также это может быть сложная 3D деталь — слабопроводящий пластик напечатанный с растворимой поддержкой и нерастворимым каркасом. Потом гальванически обращенный медью, никелем, оловом до нужной толщины. Лишний пластик можно отжечь, но на малых токах медь и так осаждается в неплохой проводник. В целом, технология гальванпластики очень хорошо совместима с 3д печатью. Так осаждают и железо (я сам немножко пробовал), оно получается твердым, царапает обычное железо. Это, конечно, не из-за углерода, которого там нет, а из-за водорода. Обычно это считается недостатком и процесс ведут либо на малом токе, либо потом отжигают продукт примерно при 400С. Тогда водород уходит и железо получается столь мягким,что в I мировую войну им заменяли дефицитную медь для поясков снарядов.
|
||||
Корпус - отвердевший компаунд, связавший собой исполнительные механизмы, приводы, основания. Несёт на себе защитные и конструктивные функции. Может иметь внешнюю оболочку напечатанной из полимеров, или не иметь её и быть просто пористым прочным телом, для повышения прочности пористое тело пропитывается сверхтекучими полимерами. Корпус и кабели входят в состав звена.
|
||||
|
||||
### Компаунд
|
||||
|
||||
Смесь реактивов, отвердевающих(отвердевших) до состояния пористого, лёгкого, твёрдого и прочного материала. Предположительно жидкое стекло + кальций и вспенивающий реагент, + волоконные наполнитель + полимерный упрочнитель (до 50% общей массы)
|
||||
|
||||
### Основание
|
||||
Основание робота - основание, на котором монтируются звенья Робота-манипулятора.
|
||||
В состав входят:
|
||||
* корпус - рамка, в которую заливается компаунд (изготавливается с помощью 3D-печати)
|
||||
* разъёмы
|
||||
* замок (металлическая скоба с отверстиями под штифты)
|
||||
* плата разводящая (на разъёмах)
|
||||
* плата управления
|
||||
* арматура
|
||||
* кабели
|
||||
* фиксирующий компаунд.
|
||||
|
||||
### Пилон
|
||||
Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (Рабочий стол, Робот-манипулятор, Адаптер станков) и надёжной их взаимной фиксации в связке пилон-пилон, не снимаемый, обязательный.
|
||||
|
||||
### Привод
|
||||
Серво моторредуктор с динамометром. Корпус из двух вращаемых половин. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам и выводы электропитания. Выводы впоследствии могут быть припаяны к кабелям.
|
||||
|
||||
### Тележка
|
||||
Грузовой сверхманевренный робот с 4мя пилонами (перед и зад) и 2мя сверху для фиксации (и смены) Робот-манипулятор, имеет мелкий кузов, 2 АКБ высокой ёмкости, доступных для снятия и замены, модульное СМ шасси, и набором сменных инструментов(захватов). Масса тележки может находиться в пределах от 20 до 40 кг.
|
||||
|
||||
### Электрощуп
|
||||
Стальной стержень, имеющий электрическую связь с автоматизированным рабочим местом и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должна иметь зону для очистки от наплавленного пластика.
|
||||
|
||||
## Рассматриваемые технологии
|
||||
|
||||
1. Проволока: крайне проста в обращении, имеет достаточную жёсткость и неплохую проводимость, высокую скорость производства изделий з неё. Технология проста в реализации. Потребность в оборудовании: проволокогибочный станок, или сварочный модуль + кулачковый захват и собственно расходную проволоку.
|
||||
2. Гальванопластика: позволяет утилизировать металлолом и вышедшие из строя части фабрики, превращая их в осмысленные детали, либо заготовки заданной формы. Имеет низкую скорость производства для получения оптимального сопротивления, требует больший спектр оборудования (пластик проводящий+непроводящий, электролизную ванну с расходными материалами, промывочный модуль/ванну)
|
||||
|
||||
|
||||
## Сборка робота
|
||||
|
||||
### Подготовка основания робота
|
||||
|
||||
#### 1. 3D печать оснастки литья основания
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор + модуль печатающий
|
||||
|
||||
Обоснование: Для печати достаточно 1 Робот-манипулятор, но далее придётся вставлять замок для крепления основания рабочего стола к АРМ, и разъёмы, при этом не двигая оснастку, потому процесс печати будет кратковременно прерван
|
||||
|
||||
Процесс: Работа по управляющей программе
|
||||
|
||||
#### 2. Вставка замков и разъёмов в оснастку
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор + модуль печатающий(п.1), Робот-манипулятор + захват механический
|
||||
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор №1 становится на паузу, пока Робот-манипулятор №2 устанавливает в недопечатанную оснастку конструктивные элементы пилона: 2 разъёма и алюминиевую скобу замка.
|
||||
|
||||
Когда все элементы вставлены Робот-манипулятор №1 продолжает свою работу.
|
||||
|
||||
#### 3. Допечатывание оснастки со вставками
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор + модуль печатающий
|
||||
|
||||
Обоснование: Фиксация и дополнительное усиление вставленных элементов, дополнительное заполнение зазоров
|
||||
|
||||
Процесс: Частично напечатанная оснастка с вставленными элементами пилона допечатывается, а элементы пилона фиксируется экструдируемым полимером для дополнительной фиксации и приобретения жёсткости.
|
||||
|
||||
В этом процессе всё так же участвует только 1 робот(Робот-манипулятор1) с 1й печатающей головкой(модуль печатающий), печать происходит на Рабочий стол (Рабочем столе)
|
||||
|
||||
#### 4. Формование проволочной арматуры
|
||||
|
||||
- **ВАРИАНТ1**
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор +сварочный модуль, Расходный материал: Вначале приложенная медная сварочная проволока, в дальнейшем алюминиевая, произведённая на месте.
|
||||
|
||||
Обоснование: Робот с сварочный модуль подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
|
||||
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор1 со сварочным модулем выкатывает проволоку, которую рядом стоящий Робот-манипулятор2 синхронно сгибает в нужнх местах для формования объёмных и плоскостных проволочных фигур
|
||||
|
||||
- **ВАРИАНТ2** (проволокогибочный станок)
|
||||
|
||||
Применяется: Адаптер станков + Робот-манипулятор + кулачковый захват, +модуль печатающий, проволокогибочный станок, производство вынесено в зону станков.
|
||||
|
||||
Обоснование: максимальная скорость производства, минимальные побочные затраты энергии и ресурсов.
|
||||
|
||||
Процесс: Проволока заготавливается проволокогибочным станком, обслуживающий Робот-манипулятор1 заполняет структуру и фиксирует проволоку с помощью пластика печатающего модуля
|
||||
|
||||
- **ВАРИАНТ3** (гальванопластика)
|
||||
|
||||
Применяется: (не известно)
|
||||
|
||||
Обоснование: (не известно)
|
||||
|
||||
Процесс: (не известно)
|
||||
|
||||
#### 5. Вставка в корпус арматуры и кабелей
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор + модуль печатающий
|
||||
|
||||
Расходный материал: сформованная ранее стальная омеднённая проволока
|
||||
|
||||
Обоснование: Кабели нужны для питания и связи. Арматура нужна для фиксации всех элементов внутри корпуса, для повышения прочности внутренней конструкции, выступающие петлями части арматуры служат строповочными петлями, которые могут применяться другими роботами для перемещения основания робота, и так же могут использоваться как выносные контакты питания.
|
||||
|
||||
Процесс:
|
||||
|
||||
а) Робот-манипулятор2 располагает в корпусе "Основания робота" сформованную объёмную проволочную структуру, а Робот-манипулятор1 с МК точечно плавит расположенную структуру в местах касания с пластиковым корпусом для надёжной фиксации в пространстве.
|
||||
|
||||
б) Затем Робот-манипулятор2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, Робот-манипулятор1 точечно приваривает кабель к контактам разъёмов и плат.
|
||||
|
||||
П1 и П2 чередуются для получения необходимой конфигурации конструктивных элементов и кабельных связей.
|
||||
|
||||
#### 6. Вставка в корпус электронных плат управления
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, выгруженные тележкой платы.
|
||||
|
||||
Обоснование: Просто взять с одного места и поставить в нужную позицию (одеть на кабели через отверстия). Ложе под плату напечатано и нерушимо.
|
||||
|
||||
Процесс: Взять со стопки, выгруженной тележкой, за скобы (должны быть на плате), перенести к оснастке и вертикально опустить на кабели с мелким круговым покачиванием. Спустя 2-3 секунды, когда все кабели зайдут в свои отверстия отпустить плату. плата должна упасть на спец напечатанные упоры. Если не упала полностью- додавить по кругу.
|
||||
|
||||
#### 7. Пайка элементов плат к кабелям и арматуре
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + сварочный модуль, Робот-манипулятор + Щ, Расходный материал: проволока
|
||||
|
||||
Обоснование:
|
||||
|
||||
1 Робот-манипулятор - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
|
||||
|
||||
2 Робот-манипулятор с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
|
||||
|
||||
Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500\*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом Робот-манипулятор2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
|
||||
|
||||
Электрическим щупом как паяльником(ибо тонкий) нужно прогревать определённые точки арматуры, в которых арматура касается напечатанной оснастки для вплавки в пластиковую основу.
|
||||
|
||||
Далее происходит высокотемпературная пайка арматуры к плате.
|
||||
|
||||
Распайка должна автоматически исключать возможность лишних замыканий арматуры на дорожках плат.
|
||||
|
||||
Не заменит ли лазерная сварка и это? Не пойдет ли тепло по хорошо проводящей медной проволоке и не поплавит 3д печатные детали, искажая геометрию?
|
||||
|
||||
#### 8. Одевание на плату привода
|
||||
|
||||
Применяется: 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический + 1 Щ
|
||||
|
||||
Обоснование: Достаточно одного робота с механическим захватом, но второй робот рекомендовано может применяться для помощи в продавливании одеваемого на кабели привода
|
||||
|
||||
Процесс: Взять механическим захватом Робот-манипулятор1 привод, повернуть в нужное положение относительно основания и поднести в центр основания, чётко над штырями кабелей.
|
||||
|
||||
Начать опускание привода Робот-манипулятор1. Одевать на штыри с лёгким покачиванием (0,5мм диаметр круга покачивания по оси привода) При возникновении сопротивления, если привод не дошёл до нужной глубины - придавить Робот-манипулятор2 (чтоб привод не сорвался с мехзахвата)
|
||||
|
||||
Если привод оделся, или если он не оделся на кабели - провести электротестирование щупом Робот-манипулятор2.
|
||||
|
||||
Главный результат - надёжный электроконтакт.
|
||||
|
||||
#### 9. Заливка компаундом оснастки с приводом
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда, Расходный материал: компаунд
|
||||
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор1 с приводом остаётся в своём положении, удерживая привод в нужной позиции. Робот-манипулятор2 сменяет электрощуп на модуль подачи компаунда и делает заливку компаундом в нескольких местах вокруг привода.
|
||||
|
||||
### Подготовка первого звена робота
|
||||
|
||||
#### 10. Создание литьевой формы
|
||||
|
||||
Применяются: 1 Робот-манипулятор + 1 модуль печатающий, расходный материал: АБС, обычная 3Dпечать, компаундооталкивающий состав.
|
||||
|
||||
Процесс: 3D печать 2х частей формы по управляющей программе. Количество деталей формы может быть увеличено до 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы. Затем робот при помощи МЗ и кисточки покрывает формообразующие поверхности вязким и клейким на первых порах составом(аналог - герметик)
|
||||
|
||||
#### 11. Подготовка оснастки литья корпуса звена
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка+ 2 захват механический, Доставка приводов осущ. Со склада, куда есть доступ пока только тележке.
|
||||
|
||||
Процесс: По возможности взять готовую форму. Если нет, то П.0
|
||||
|
||||
Для сборки приготовить нижнюю часть формы.
|
||||
|
||||
#### 12. Подготовка комплектующих
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка+ 2 захват механический,
|
||||
|
||||
Доставка:
|
||||
|
||||
- 7ми приводов
|
||||
- 2х плат для Основания
|
||||
- катушки Расходников
|
||||
- реагенты для компаунда
|
||||
|
||||
...со склада
|
||||
|
||||
Процесс:
|
||||
|
||||
- Обслужить инструменты и оснастку,
|
||||
- Загрузить в инструменты/оснастку расходники
|
||||
- Испытать/проверить инструмент
|
||||
- Вернуть инструмент на позицию.
|
||||
- Выгрузить, подле ассистирующего Робот-манипулятор, комплектующие для основания (Разъёмы, Рамку, Платы)
|
||||
- Отъехать на расстояния чтоб не мешать Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Сборочная спецификация Робот-манипулятор может меняться в зависимости от потребностей Системы и это должно быть предусмотрено!
|
||||
|
||||
#### 13. Укладывание приводов в оснастку
|
||||
|
||||
Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 захват механический
|
||||
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор применяя захват механический, берёт из складской корзины приводы и по очереди укладывает в литьевую форму.
|
||||
|
||||
#### 14. Формование проволочных кабелей (тождественно п.4)
|
||||
|
||||
Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 ЗК, 1 Робот-манипулятор + 1 сварочный модуль, расходный материал: проволока металлическая
|
||||
|
||||
Обоснование: Робот со сварочным модулем подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
|
||||
|
||||
В идеале нужен провологибочный стан, но проволока достаточно мягка и легка, чтоб с этой задачей справился робот — может это быть даже просто мягкий припой или тонкая медяшка как арматура, покрытая толстым припоем.
|
||||
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, Робот-манипулятор1 приваривает кабель к контактам привода1, затем Робот-манипулятор2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
|
||||
|
||||
#### 15. Пайка кабелей к разъёмам приводов (пайка устраняет шумы контактов и гарантирует механическую прочность)
|
||||
|
||||
Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 ЗК, 1 Робот-манипулятор + 1 сварочный модуль, расходный материал: проволока металлическая
|
||||
|
||||
Обоснование: 1 Робот-манипулятор - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
|
||||
|
||||
2 Робот-манипулятор с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
|
||||
|
||||
Процесс:
|
||||
|
||||
а) Робот-манипулятор1 удерживает проволоку в нужной позиции,
|
||||
|
||||
б) Робот-манипулятор2 проводит пайку кабеля к проводам разъёма.
|
||||
|
||||
в) Робот-манипулятор1 проталкивает непаяный край кабелей в разъём до фиксации.
|
||||
|
||||
#### 16. Закрывание литейной формы
|
||||
|
||||
Применяется: 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Процесс:Робот-манипулятор1 и Робот-манипулятор2 синхронно поднимают вторую полуформу (крышку формы) и устанавливают на форму с вставленными комплектующими.
|
||||
|
||||
#### 17. Заливка компаундом оснастки с приводами
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда
|
||||
|
||||
Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.
|
||||
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор1 прижимает верхнюю полуформу посередине, удерживая её в нужной позиции, в достаточно придавленном состоянии. Робот-манипулятор2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, роботы интенсивно меняют места приложения усилий и Робот-манипулятор2 делает впрыск во второй горловине. Робот-манипулятор1 продолжает удержание, пока действуют распирающие форму силы.
|
||||
|
||||
ВНИМАНИЕ: Состав компаунда может варьироваться, имеет несколько вариантов исполнений и должен выбираться исходя из стартовых условий и требований к производимому роботу. Так же необходимо помнить о состоянии защитного покрытия формы.
|
||||
|
||||
### Цикличная сборка звеньев манипулятора
|
||||
|
||||
#### 18. Подготовка оснастки литья корпуса звена
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Доставка приводов осуществляется со склада, куда есть доступ пока только тележке.
|
||||
|
||||
Процесс: Взять готовую форму.
|
||||
|
||||
Количество деталей формы может - 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы. Для сборки приготовить нижнюю часть формы, форма покрыта постоянным компаундооталкивающим составом.
|
||||
|
||||
#### 19. Стыковка приводов основания и 1го звена
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка(2 Робот-манипулятор) + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Для операции необходимо 2 робота, они есть у тележки, она же в кузове несёт приводы. ПОКА(!) нет надобности тратить время 2х стационарных роботов.
|
||||
|
||||
Процесс: каждый из 2х Робот-манипулятор берёт привод и располагает в нужной комбинации, едва соприкасая их контактами разъёмов, приводы лежат на ровной площадке(пол, Рабочий стол, оснастка), затем работы прижимают приводы так, чтоб контакты зашли друг в друга
|
||||
|
||||
#### 20. Укладывание приводов в оснастку
|
||||
|
||||
Применяется: 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: для укладывания 2х приводов достаточно 2 Робот-манипулятор с захват механический.
|
||||
|
||||
Процесс: Просто уложить приводы в обозначенные позиции в оснастке.
|
||||
|
||||
#### 21. Формование проволочных кабелей
|
||||
|
||||
- ВАРИАНТ 1
|
||||
|
||||
Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 ЗК, 1 Робот-манипулятор + 1 сварочный модуль, Расходный материал: проволока металлическая
|
||||
|
||||
Обоснование: Робот со Сварочным модулем подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
|
||||
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, Робот-манипулятор1 приваривает кабель к контактам привода1, затем Робот-манипулятор2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
|
||||
|
||||
ВАРИАН 2 и ВАРИАНТ3 см. п.4
|
||||
|
||||
#### 22. Пайка кабелей к разъёмам приводов
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор+ 1 сварочный модуль, Расходные материалы: Проволока паяльная
|
||||
|
||||
Обоснование: 1 Робот-манипулятор - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
|
||||
|
||||
2 Робот-манипулятор с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
|
||||
|
||||
Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500\*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом Робот-манипулятор2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
|
||||
|
||||
#### 23. Заливка компаундом оснастки с приводами
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда
|
||||
|
||||
Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.
|
||||
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор1 прижимает верхнюю полуформу посередине до самозапирания замками. Робот-манипулятор2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, затем Робот-манипулятор2 делает впрыск во второй горловине.
|
||||
|
||||
#### 24. Раскрытие Формы
|
||||
|
||||
Применяется : 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Процесс: Роботы синхронно захватами нажимают на замки, Форма под действием печатанных пружин раскрывается, Затем роботы захватывают верхнюю полуформу за строповочные петли поднимают полуформу и кладут сразу за формой.
|
||||
|
||||
#### 25. Смена заливаемого звена
|
||||
|
||||
Применяется : 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: аккуратные механические действия, синхронные, для 2х Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Процесс: Роботы синхронно берут с двух краёв частично готовый Робот-манипулятор, приподнимают над полуформой на 2/3 диаметра привода и сдвигают на 2 звена относительно Формы. Затем укладывают частично готового Робот-манипулятор на край формы с зазором под штыри разъёма.
|
||||
|
||||
#### 26. Укладка приводов последующего звена
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Процесс: Робот-манипулятор укладывает приводы в форму.
|
||||
|
||||
#### 27. Завершение цикла литья корпусов
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка + захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Нужно привезти очередной комплект деталей для будущего Робот-манипулятор и освободить форму для производства следующего Робот-манипулятор.
|
||||
|
||||
Процесс: Повтор пунктов: 21-26 до достижения необходимого количества степеней свободы. Последняя степень свободы - модуль стыковки. При достижении заданного количества степеней свободы остановить цикл на П.24. Затем Робот-манипулятор тележки выгружает комплект деталей для следующего Робот-манипулятор, далее Робот-манипулятор тележки бережно извлекают и поднимают заготовку Робот-манипулятор с отлитыми и затвердевшими корпусами.
|
||||
|
||||
#### 28. Корпуса извлечённого из формы робота пропитывают полимерным составом
|
||||
|
||||
Применяется: Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда, Расходные материалы: полимерное связующее.
|
||||
|
||||
Обоснование: Хрупкий и пористый корпус нужно пропитать упрочняющим полимерным составом.
|
||||
|
||||
Процесс: Заготовка Робот-манипулятор находится в подвешенном расстоянии, зафиксированном Робот-манипулятор тележки. Робот-манипулятор с модуль подачи компаунда, касаясь соплом с полимерным составом, прижимает сопло к отверждённым корпусам по очереди, и начинает подачу полимера со скоростью впитывания его в пористый корпус до набора необходимого соотношения масс.
|
||||
|
||||
### Анимирование робота манипулятора
|
||||
|
||||
#### 29. Складирование Робота-манипулятора
|
||||
|
||||
Применяется: Тележка + 2 захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Робота нужно перемещать в пространстве
|
||||
|
||||
Процесс: Тележка, удерживающая сформованного робота, удерживая его захватами в горизонтальном положении, отвозит на склад, или центр анимации. (зависит от загруженности центра анимации и времени после пропитки корпусов Робота-манипулятора для полной полимеризации составов.
|
||||
|
||||
#### 30. Установка Робота-манипулятор
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Тележка+ 2 захват механический, Робот-манипулятор+ захват механический
|
||||
|
||||
Обоснование: Тележка привозит робота, затем, удерживая вертикально на 2 захват механический, стыкует Робот-манипулятор к Рабочий стол, Робот-манипулятор с захват механический используя специальные шпильки фиксирует новоприбывшего Робот-манипулятора к Рабочему столу.
|
||||
|
||||
Процесс: Тележка привозит Робот-манипулятор(Сформованный робот со склада, после полного цикла полимеризации и усадки), затем поворачивает его вертикально и, удерживая двумя Механическими захватами, подвозит вплотную к пилону рабочего стола. Затем, тележка с нижним механическим захватом с усилием стыкует пилоны рабочего стола и Робот-манипулятор. После этого Робот-манипулятор с захват механический берёт из кузова тележки шпильку и опускает вертикально, добавляя усилия, и вращая по часовой стрелке, продавливает её через скобы пилонов рабочего стола и Робот-манипулятор
|
||||
|
||||
#### 31. Прошивка Робота-манипулятор
|
||||
|
||||
Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор+ Щ,
|
||||
|
||||
Процесс: Используя щуп, Робот-манипулятор, касаясь всех выступающих штырей разъёмов каждого соединения Робот-манипулятор1 прощупывает качество сигнала и проводит визуальную и тактильную деффектовку, передавая показания Рабочего стола. Затем Рабочий стол проводит прошивку приводов согласно вычисленной Рабочим столом кинематической модели нового Робота-манипулятора.
|
||||
|
||||
#### 32. Тестирование Робота-манипулятора
|
||||
|
||||
Применяется Рабочий стол, Робот-манипулятор(новый)+ Щ
|
||||
|
||||
Процесс: Новоустановленный Робот-манипулятор одевает Щ, и, попадая в отверстия разъёмов пилонов Рабочий стол отмечает ошибки, поправляя и уточняя исчисленную ранее кинематическую модель себя.
|
||||
|
||||
После тестирования робот готов к эксплуатации.
|
||||
|
||||
Задачи: разработка картриджа - мелкая катушка(определённое количество) на модуль печатающий;
|
||||
|
||||
Проблема лазерной сварки – система волоконная, крайне сложная(невозможная для роботов) в ремонте и требует бережного обращения. Возможно применять в ЧПУ закрытого или проходного типа, но не на Робот-манипулятор. Полупроводниковой системе не хватит мощности.
|
||||
|
||||
Делать корпус для платы – в жизни очень правильно, но плату нужно паять (и так разъёмов многовато, а они вредны для сигнала)
|
||||
|
||||
Принято решение реабилитировать сварочный модуль, но добавить сварочный модуль паяльную функцию
|
||||
198
docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md
Normal file
198
docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,198 @@
|
|||
---
|
||||
id: ASP-overview
|
||||
title: 'Планирование последовательности сборки'
|
||||
---
|
||||
|
||||
## Введение
|
||||
|
||||
Сборка - узкое место в жизненном цикле многих продуктов. Предполагаемое время сборки занимает 20-50 % от общего времени производства, в то время как стоимость сборки составляет около 20-30 % от общей стоимости (Xu et al., 2012). Планирование последовательности сборки имеет решающее значение для обеспечения успеха продукта, особенно для сложных продуктов, таких как автомобили, корабли и аэрокосмическая продукция (Hou et al., 2018).
|
||||
|
||||
В данной статье рассмотрены актуальные исследования по автоматическому планированию последовательности сборки (Assembly Sequence Planning, ASP).
|
||||
|
||||
## Основные методы
|
||||
|
||||
На базе статьи __A review on assembly sequence generation and its automation__ - Bahubalendruni, Biswal (India) 2016
|
||||
|
||||
Множества и подмножества сборочных последовательностей:
|
||||
* __Liaison-based__ - множества, построенные на графах(матрицах смежности для них) отношений(соединений) деталей. В вершинах графа - детали, в рёбрах - наличие соединения и иногда дополнительная информация о соединении (тип соединения и т.д.)
|
||||
|
||||
* __Feasible__ - геометрически доступные множества. Основаны на т.н. `feasible predicate` - условии, при котором выбранная сборка доступна в геометрическом или механическом смысле. Геометрически доступной считается подсборка, все детали которой могут быть соединены без коллизий. К каждой из подсборок liaison-множества применяется некая функция, которая отвечает в формате Да/Нет на вопрос о возможности той или иной сборки. Таким образом из liasion-матрицы формируется interference-матрица, которая отражает наличие или отсутствие коллизий между отдельными деталями.
|
||||
* __Stable__ - множества устойчивых (не разваливающихся) подсборок. Могут разделяться на нестабильные, частично стабильные, полностью стабильные.
|
||||
* __Optimal__ - оптимальные по отношению к целевой функции (стоимость, энергоёмкость, смены инструмента, операции). Часто инженеру нужно выбрать между несколькими допустимыми и стабильными последовательностями сборки, поэтому применяется алгоритм оптимизации. Сущестует множество типов алгоритмов оптимизации (ACO: Ant Colony Optimization, GA: Genetic Algorithm, PSO: Particle Swarm Optimization, MA: Memetic Algorithm, IA: Immune Algorithm, NN: Neural Networks, GSA: Genetic Simulated Annealing, FF: Firefly Algorithm, FW: Fireworks, MILP: Mixed Integer Linear Programming, MIP: Mixed Integer Programming), которые применяются в сочетании с различными входными данными (геометрические отношения, ограничения приоритета, информация о приспособлениях и подсборках) и целевыми функциями. Полная таблица исследований приведена в таблице 3 из работы (_Bahubalendruni, Biswal '2016_). Там же приводится статистика самых популярных:
|
||||
* входных данных - `Liaison` и `Geometrical feasibility` матрицы
|
||||
* алгоритмов оптимизации - Генетические алгоритмы в 40% исследований
|
||||
* целевых функций - минимизация стоимости и количества изменений направлений сборки.
|
||||
|
||||
Отношения вложенности между указанными выше сборочными последовательностями
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Современные CAD-системы позволяют получать следующие данные:
|
||||
* liaison data - связи между деталями
|
||||
* assembly cutsets - наборы разрезов
|
||||
* questions to generate precedence relations - вопросы для создания отношений приоритета
|
||||
* interference free matrix/interference data - данные о помехах
|
||||
* assembly mating conditions - условия сопряжения сборки
|
||||
* feasible assembly sequence(s) - геометрически допустимые сборочные последовательности
|
||||
* optimal/near optimal feasible assembly sequence - оптимальные и близкие к оптимальным последовательности
|
||||
|
||||
Большинство методов планирования последовательностей сборки (Assembly Sequence Planning, ASP) основаны на графах. На иллюстрации ниже показаны: пример сборки (a), `blocking-граф` (b), `AND/OR-граф` (c), `liaison-граф` (d), `connector-based`. Граф Liaison часто применяется как входной в ASP-систем.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Обзор актуальных исследований
|
||||
|
||||
### 3D Model-Based Assembly Sequence Optimization using Insertionable Properties of Parts - 2020
|
||||
|
||||
Kento Tariki, Takuya Kiyokawa, Gustavo Alfonso Garcia Ricardez, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara (Japan)
|
||||
|
||||
http://dx.doi.org/10.1109/SII46433.2020.9026210
|
||||
|
||||
__Исходные данные__: 3D-модель в формате STEP
|
||||
|
||||
__Алгоритм__: генетический алгоритм с двумя типами функций оценки (Fitness Functions). Также применяется Insertion Matrix (матрица вставки, IM), где подразделяются детали по признаку папа/мама. Insertion Matrix вычисляется из CAD-модели с помощью функций библиотеки `PythonOCC`:
|
||||
* Функция `BRepAdaptor_Surface` извлекает информацию о поверхности детали и показывает её тип (плоскость, цилиндр, конус)
|
||||
* Деталь классифицируется по признаку мама/папа
|
||||
* В координате центра отверстия детали типа "мама" создаётся маленький куб и если какая-либо деталь имеет с ней общую точку (это вычисляется с помощью функции `BRepAlgoAPI_Common`), то она помещается в IM
|
||||
* Функция `brepgprop_VolumeProperties` используется, чтобы определить, что общий объём больше нуля. И если она возвращает True, то деталь помещается в IM.
|
||||
|
||||
На рисунке ниже показан пример создания IM. Красная деталь типа "мама", зелёный куб находится в координате центра отверстия детали типа "мама", жёлтая деталь типа "папа".
|
||||
|
||||
|
||||
__Полевые испытания__: использовались робот COBOTTA и ROS/MoveIt. Для примера использовалась в том числе модель из `World Robot Summit Assembly Challenge 2018`.
|
||||
|
||||
### Assembly Sequence Planning for Motion Planning - 2016
|
||||
|
||||
Weiwei Wan, Kensuke Harada, Kazuyuki Nagata
|
||||
|
||||
https://arxiv.org/pdf/1609.03108.pdf
|
||||
|
||||
|
||||
__Исходные данные__: mesh-модель манипулятора, mesh-модели деталей, относительные позиции между деталями в сборке, целевая позиция сборки
|
||||
|
||||
__Алгоритм__: формируются все возможные подсборки и для каждой вычисляются:
|
||||
* стабильность (stability)
|
||||
* хватабельность (graspability) - число доступных способов захвата данным приспособлением
|
||||
* собираемость (assemblability).
|
||||
|
||||
|
||||
Алгоритм позволяет найти некоторые оптимальные порядки и направления сборки, которые
|
||||
1. Стабильны после окончания каждого этапа сборки
|
||||
2. Имеют множество доступных захватов и гибки к кинематическим ограничениям роботов
|
||||
3. Устойчивы к ошибкам сборки.
|
||||
|
||||
__Результат__:
|
||||
* Порядок сборки (Assembly order): Какие детали собирать первыми
|
||||
* Направление сборки (Assembly direction): Как накладывать или вставлять детали
|
||||
* Доступные способы захвата (Accessible grasps): Как захватывать объекты в ходе сборки
|
||||
|
||||
__Полевые испытания__: собрали промышленный переключатель (switch).
|
||||
|
||||
### Optimal assembly sequence based on design for assembly (DFA) rules - 2020
|
||||
|
||||
Ine Melckenbeeckb, Sofie Burggraevea, Bart Van Donincka, Jeroen Vancraena, Albert Rosicha (EU)
|
||||
|
||||
__Исходные данные__: STEP-модель
|
||||
|
||||
__Алгоритм__: совместно применяются `AND/OR` и `liaison` графы в сочетании с практиками `Design for Assembly` (DFA).
|
||||
|
||||
Для измерения DFA используется метод оценки локального (_local motion_) и глобального (_global or extended motion_) движения. Локальное движение рассматривает зону физического контакта детали; глобальное движение оценивает также пересечения с деталями, не находящимися в зоне контакта, поэтому более трудоёмкое для вычислений. В алгоритме предложен метод двух-этапной оценки возможностей сборки - сначала оценивается локальное движение, а затем для направлений, в которых гарантируется локальное движение, оценивается глобальное движение.
|
||||
1. Оценка локальных движений (`S-local` DFA score, %) производится с помощью `функций геометрического ядра CAD`, исходя из геометрических свойств деталей.
|
||||
2. Оценка глобальных движений (`S-global` DFA score, %) производится с помощью рендеринга в `игровом движке Unity 3D`. Алгоритм получает на входе перечень возможных направлений, выявленных в ходе оценки локального движения.
|
||||
|
||||
Из локальной и глобальной возможности сборки выводится оценка для использования при генерации последовательности сборки.
|
||||
Результатом проверки локального движения является `пространство допустимых направлений`. Объем этого пространства представляет собой количество возможных направлений сборки и, следовательно, является показателем простоты сборки. Чтобы использовать это значение в качестве оценки, нормализованный объем подается в непрерывную функцию оценки так, что невозможные сборки приравниваются к 0%, а неограниченная ничем сборка - 100%. С другой стороны, глобальная возможность сборки равна либо 0, либо 1, в которой 1 является сборкой, а 0 - нет.
|
||||
|
||||
Общее значение оценки `C-alg` вычисляется как `1/(S-local * S-global)`.
|
||||
|
||||
Порядок определения последовательности сборки:
|
||||
1. STEP-файл
|
||||
2. Программно генерируется `liaison`-граф, как пространство вершин разных деталей, расстояние между которыми ниже определённого значения (tolerance value)
|
||||
3. Частичный AND/OR граф
|
||||
4. Оценка DFA (возможен возврат к п.3). Для уменьшения количество обращений к DFA, разработаны три специальных ad-hoc правила:
|
||||
* Локальная оценка возможности сборки на определённом шаге не меняется, если добавляемая к подсборке деталь или другая подсборка не соприкасаются с ней. К примеру, мы собрали две подсборки вместе, определив для них local score. Далее, если мы добавим к одной из подсборок деталь, которая не имеет соприкосновений с другой подсборкой, то на данном local score это не отразится;
|
||||
* Невыполнимый этап сборки никогда не станет выполнимым путем добавления деталей в любой из узлов сборки
|
||||
* (инверсия предыдущего правила) Выполнимый этап сборки никогда не станет невыполнимым при удалении деталей из любого узла сборки.
|
||||
5. Последовательность сборки
|
||||
|
||||
Пункты 3-4 формируют т.н. алгоритм поиска оптимальной последовательности.
|
||||
|
||||
__Полевые испытания__: не проводились
|
||||
|
||||
### A System Architecture for Constraint-Based Robotic Assembly with CAD Information - 2018
|
||||
|
||||
Mathias Hauan Arbo, Yudha Pane†, Erwin Aertbeliën† and Wilm Decré (EU)
|
||||
|
||||
http://dx.doi.org/10.1109/COASE.2018.8560450
|
||||
|
||||
__Исходные данные__: CAD-модель с пользовательскими метаданными, в работе не было задачи автоматизации генерации последовательности сборки
|
||||
|
||||
__Архитектура__:
|
||||
|
||||
* `Application Layer` - для `FreeCAD` создана `Task Library`, где имплементированы классы `Положить`, `Вставить`, `Вкрутить`, которые сопоставляются рёбрам `liaison-графа`
|
||||
* `Process Layer` - `Tasks` (задачи) сопоставляются с `Skills` (навыками). Навыки делятся на `Composed` и `Atomic`. В итоге каждой детали сопоставляются тип задачи из Application Layer, навык (например, `grasp_and_insert`), набор атомарных навыков (move_cartesian gripper, guarded_cartesian, cylinder_insert) и инструмент (gripper). В контексте работы Task - это задача, а Skill - это возможность производства.
|
||||
* `Control Layer` - реализован на базе [eTaSL](https://etasl.pages.gitlab.kuleuven.be/intro.html) - язык спецификации задач для реактивного управления роботами + [Orocos](https://docs.orocos.org/) - [ROS-совместимый](https://github.com/orocos/rtt_ros2_integration) набор инструментов для управления роботами.
|
||||
|
||||
__Полевые испытания__: Собран компрессор с помощью 7-DOF KUKA LBR iiwa 14, pneumatic SCHUNK RH940 parallel gripper.
|
||||
|
||||
### Flexible Assembly through Integrated Assembly Sequence Planning and Grasp Planning - 2015
|
||||
|
||||
Ulrike Thomas, Theodoros Stouraitis, Maximo A. Roa (Germany)
|
||||
|
||||
__Исходные данные__: CAD-модель + база данных захватов для каждой детали в сборке
|
||||
__Алгоритм__:
|
||||
|
||||
|
||||
Сначала создаются карты для тестирования геометрической осуществимости (maps for the geometric feasibility tests) или `disassembly maps` по методу `Stereographical Projections of C-Space Obstacles` (стереографических проекций пространственных ограничений) автора U.Thomas, изложенному в [статье](https://ieeexplore.ieee.org/document/1217194) и уже применённой в исследовании 2010 года. Далее генерируются три типа графов: connectivity(liaison), force, hierarchy, из которых выводится AND/OR-граф. Далее `Grasp Planner` использует заранее подготовленную __базу данных захватов для каждой отдельной детали__ и фильтрует те вершины и рёбра `AND/OR-графа`, которые отсутствуют в доступных позициях захвата.
|
||||
|
||||
__Полевые испытания__: не проводились. Для симуляций применялся фреймворк `OpenRave` и конструкции из профилей.
|
||||
|
||||
### A novel Geometric feasibility method to perform assembly sequence planning through oblique orientations - 2021
|
||||
|
||||
Gulivindala Anil Kumar, M.V.A.Raju Bahubalendruni, V.S.S. Vara Prasad, Dara Ashok, K. Sankaranarayanasamy (India)
|
||||
|
||||
__Исходные данные__: CAD-модель
|
||||
|
||||
__Алгоритм__: акцент делается на методе получения матрицы геометрической доступности после liaison и stability матриц. Алгоритм называется `NASPM`:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
__Полевые испытания__: нет данных
|
||||
|
||||
|
||||
### ASPW-DRL: assembly sequence planning for workpieces via a deep reinforcement learning approach - 2018
|
||||
|
||||
Minghui Zhao, Xian Guo, Xuebo Zhang and Yongchun Fang (China)
|
||||
|
||||
По мнению авторов часто используемые классы алгоритмов имеют следующие недостатки:
|
||||
* Graph search - AND/OR - комбинаторный взрыв по мере увеличения количества деталей, специфичны к задаче и плохо обобщаются
|
||||
* Knowledge-based - Domain/Problem Ontology - чувствительны к качеству базы знаний, плохо обобщаются
|
||||
* Heuristic intelligent methods - Simulated annealing, Genetic algorithms, Neural nets - плохо обобщаются
|
||||
|
||||
|
||||
__Исходные данные__: Подготовленная сцена в Gazebo
|
||||
|
||||
__Алгоритм__:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
__Полевые испытания__: нет данных. Игрушечные модели в Gazebo
|
||||
|
||||
|
||||
### Optimizing assembly sequence planning using precedence graph-based assembly subsets prediction method - 2019
|
||||
|
||||
Nan Zhang, Zhenyu Liu and Chan Qiu, Weifei Hu, Jianrong Tan (China)
|
||||
|
||||
В работе хорошее введение истории решения проблемы со ссылками.
|
||||
|
||||
__Исходные данные__: CAD-модель + `precedence graph` (граф приоритета), который как-то составляется инженером и задаёт приоритеты в порядке сборки деталей; подробности о precedence-графах изложены в работе Yong Wang, De Tian "[A weighted assembly precedence graph for assembly sequence planning](https://link.springer.com/article/10.1007/s00170-015-7565-5)"
|
||||
|
||||
__Алгоритм__: [Fireworks](https://en.wikipedia.org/wiki/Fireworks_algorithm)
|
||||
|
||||
__Полевые испытания__: нет данных. Замер эффективности алгоритма проводился по модели промышленного образца.
|
||||
|
||||
|
||||
## Доступные программные реализации ASP
|
||||
|
||||
https://github.com/atulmishrachdi/AutomatedAssemblyPlanner
|
||||
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
---
|
||||
id: gripper-tools-research
|
||||
title: 'Обзор устройств захвата для манипуляторов'
|
||||
title: 'Устройства захвата'
|
||||
---
|
||||
|
||||
## Популярные модели захватов
|
||||
|
|
|
|||
BIN
docs/technologies/img/ASPW-DRL.jpg
Normal file
BIN
docs/technologies/img/ASPW-DRL.jpg
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 30 KiB |
BIN
docs/technologies/img/assembly-sequence-sets.jpg
Normal file
BIN
docs/technologies/img/assembly-sequence-sets.jpg
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 28 KiB |
BIN
docs/technologies/img/assembly_graph_types.jpg
Normal file
BIN
docs/technologies/img/assembly_graph_types.jpg
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 29 KiB |
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 43 KiB |
BIN
docs/technologies/img/geometric-feasibility-method-2012.jpg
Normal file
BIN
docs/technologies/img/geometric-feasibility-method-2012.jpg
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 55 KiB |
BIN
docs/technologies/img/insertion_matrix_gen.jpg
Normal file
BIN
docs/technologies/img/insertion_matrix_gen.jpg
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 63 KiB |
BIN
docs/technologies/img/integrated_ASP_and_Grasp_Planning.jpg
Normal file
BIN
docs/technologies/img/integrated_ASP_and_Grasp_Planning.jpg
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 60 KiB |
BIN
docs/technologies/img/liaison-graph.jpg
Normal file
BIN
docs/technologies/img/liaison-graph.jpg
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 18 KiB |
BIN
docs/technologies/img/wan_ASP_algorithm.jpg
Normal file
BIN
docs/technologies/img/wan_ASP_algorithm.jpg
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 43 KiB |
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
---
|
||||
id: machine-learning-in-robotics
|
||||
title: 'Применение машинного обучения в робототехнике'
|
||||
title: 'Машинное обучение'
|
||||
---
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
8
docs/technologies/motion-planning.md
Normal file
8
docs/technologies/motion-planning.md
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
---
|
||||
id: motion-planning
|
||||
title: 'Планирование движений'
|
||||
---
|
||||
|
||||
## Moveit2
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -1,10 +0,0 @@
|
|||
---
|
||||
id: moveit2
|
||||
title: 'Moveit2 и как устроен'
|
||||
---
|
||||
|
||||
## Moveit2
|
||||
|
||||
Кратко о текущем состоянии порта Moveit2
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
---
|
||||
id: o2ac-repo-review
|
||||
title: 'Команда o2ac есть чему поучиться'
|
||||
title: 'O2AC Assembly Challenge 2021'
|
||||
---
|
||||
## Предыстория
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
13
sidebars.js
13
sidebars.js
|
|
@ -18,7 +18,6 @@ module.exports = {
|
|||
'autostorage',
|
||||
'information/information_support',
|
||||
'information/planner',
|
||||
'techinstruction'
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -26,14 +25,13 @@ module.exports = {
|
|||
label: 'Технологии',
|
||||
collapsed: false,
|
||||
items: [
|
||||
'technologies/photopolymer',
|
||||
'technologies/wood',
|
||||
'technologies/machine-learning-in-robotics',
|
||||
'technologies/gripper-tools-research',
|
||||
'technologies/o2ac-repo-review',
|
||||
'technologies/moveit2',
|
||||
'technologies/dds_and_ros2',
|
||||
'technologies/plansys2'
|
||||
'technologies/plansys2',
|
||||
'technologies/ASP-overview',
|
||||
'technologies/motion-planning',
|
||||
'technologies/wood',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -50,7 +48,8 @@ module.exports = {
|
|||
label: 'Переводы',
|
||||
collapsed: false,
|
||||
items: [
|
||||
'papers/mania-beetz-self-training-with-vr-2019'
|
||||
'papers/mania-beetz-self-training-with-vr-2019',
|
||||
'technologies/dds_and_ros2',
|
||||
],
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue