Merge remote-tracking branch 'origin/master'

docs/techinstruction.md

@@ -0,0 +1,284 @@
+---
+id: techinstruction
+title: Технологическая инструкция
+---
+Легенда:
+Аббревиатуры основные 
+●	АРМ - автоматическое рабочее место, Главная рабочая единица: рабочий стол, +2 и более роботов манипуляторов, может иметь адаптер станков. Может быть объединена с другими комплексами АРМ.
+●	АС - адаптер станков, выносной интрефейс, соединяющий АРМ с ЧПУ станками, имеет так же адаптер для робота манипулятора для обслуживания ЧПУ станка. Основная ценность ЧПУ станка — повышенная жесткость по сранению с РМ?
+●	РМ - робот манипулятор, имеющий от 5 до 7 степеней свободы (в базовом варианте 7), самостоятельная рабочая единица, может работать как над персональным заданием, так и в составе АРМ, в том числе посредством АС при ЧПУ станке. 
+●	РС - рабочий стол, ключевой элемент АРМ и его основная управляющая единица, ЭВМ, имеет форму пчелиной соты и 6 пилонов по граням, сложный в полноцикловом режиме воспроизводства
+●	СМ - сверхманевренное (шасси), могут быть различных конструкций, и применяться как в ссоставе тележки, так индивидуально для синхронного перемещения 1, или нескольких АРМ в сборе. На шасси ставится АРМ и уже своими РМ что-то берет что надо перевезти, так? Или у СМ свои руки? СМ шасси – часть тележки, у тележки свои 2 руки-манипулятора.
+
+Аббревиатуры стандартные
+●	УП - управляющие программы
+●	ЧПУ - станки с числовым программным управлением
+●	АКБ - аккумуляторная батарея
+
+Аббревиатуры оснастки с пояснениями
+●	ЗМ - захват механический, 2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине  и определёнными выступами - замками на  концах.
+o	Захват Механический должен расходиться в стороны не менее чем на 18мм
+o	Усилие смыкания ЗМ не должно быть меньше 2Кгс
+o	Форма губ ЗМ должна содержать: 
+1) треугольную продольную канавку для удержания кабелей толщиной более 1,2мм
+2) 2 низких(менее1мм) конических зубца со стальным наконечником и цилиндрическим основанием для надёжного удерживания приводов за спец. места и арматурных (строповочных) петель для удержания оснасток и оснований
+3) Основная плоскость захвата механического должна быть покрыта фрикционным тонким покрытием, допускающим упругую деформацию не более 0,5мм
+●	ЗК - захват кулачковый, 2 мелких стальных пальца, для мелких, точных и жёстких работ.
+o	Захват Кулачковый не должен иметь люфтов
+o	ЗК должен иметь расхождение не менее чем на 10мм
+o	Количество пальцев захвата должно быть 4
+o	Пальцы - 2 стальных легко вращающихся вокруг своих осей валика, и 1 фиксированых по диагонали, 1 валик вращения с усилием 0,2Нм.
+●	ЗП - захват пневматический, седловина с 4мя вакуумными присосками
+o	Пневматический захват должен иметь 4 присоски с трубкой отсоса воздуха, Усилие удержания должно быть не менее 2 кг по нормали на отрыв и 3 кг по касательной на сдвиг
+o	Инструмент радиусный, для захвата приводов и подъёма РМ
+o	В оснастку к ПЗ идёт воздушная помпа.
+o	ВОЗМОЖНО необходимость ПЗ нужно пересмотреть, инструмент теоретически может быть заменён на МЗ. Да, ведь можно везде предусмотреть места для удобного хвата МЗ. Это у нас сейчас все делается из листов, которые берутся вакуумом, а там листы могут выпускаться с отверстиями под захват. Скорее всего(и к тому идёт), что ЗП будет полностью упразднён и появится вновь в других частях проекта в совершенно других габаритах, типа производства и сборки печатных плат.
+●	МП - модуль печатающий, печатающая головка 3D принтера, адаптированная для применения РМ.
+o	Печатающий модуль состоит из быстросменного сопла, нагреваемой трубки, подающего модуля. 
+o	Подача пластика должна быть регулируемой, а подающий модуль – компактным, приводы должны быть либо BLDC(рекомендовано), либо шаговые моторы.
+o	Широкие возможности по выбору пластиков: ABS, ПЭТ…
+o	Непременно как минимум двухкомпонентный с пластиком поддержки который растворяется потом. Это существенно упрощает постобработку и расширяет диапазон изделий. Впрочем можно ведь поставить несколько МП на разные РМ. Кроме того крайне важны комбинации проводящий-непроводящий, проводящий-растворимый, проводящий-непроводящий-гибкий.
+o	Принято, будем делать экструдер на несколько пластиков одновременно. 
+●	СВМ - сварочный модуль, головка сварочного автомата подающая и фиксирующая проволоку. Проволока подаётся от самого автомата, который является трудноперемещаемой оснасткой.
+o	Податчик проволоки D1-2мм
+o	Встроенный модуль отрезания проволоки
+o	Узкий и острые: рабочий наконечник и сопло
+o	Быстросменный наконечник
+o	Сейчас есть лазерные сварочные модули, не требующие проволоки. Правда, они требуют защитного газа, впрочем как и проволочник. Данный газ можно вырабатывать химически на месте либо из сменных баллонов.
+●	СК - Смеситель компаундный. Форсунка с пассивным смесителем компонентов компаунда, применяется для заливки корпусов.
+o	Сварочный модуль - одеваемый инструмент имеющий фторопластовую трубку для защиты протягиваемой паяльной проволоки толщиной 1мм.
+o	Конусообразное сопло, длиной 4 см и трубкой
+o	Можно рассмотреть одноразовые или одноцикловые  (пока идет непрерывная работа) смесители 3д печатаемые чтобы их не чистить.
+●	Щ - Щуп, паяльник с возможностью проводить электротестирование
+o	Тонкий, длинный, с керамическим нагревателем и металлической двуслойной оболочкой для дозированного смачивания жала паяльника припоем.
+o	Рабочая температура до 500C
+o	Тут захочется и фен — не сложнее паяльника а вещь полезная.
+
+
+Звено - сборка 2х приводов в составе корпуса, есть 2 основных типа звеньев, которые производятся в порядке очереди, методом заливки корпуса, его застыванием, и перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей, и заливкой, шаг за шагом.
+
+Здесь представлены различные беспроводные устройства передачи энергии, ток там заявлен до несколькиз ампер, два вида я наугад купил, все работает. Это может где-то сэкономить трудность монтажа, особенно в подвижных сочленениях звеньев, где как раз можно плотненько обе катушки разместить. Модуляцией питания или же оптически можно передавать там и сигналы управления.
+https://aliexpress.ru/af/wireless-charger-pcb-diy.html 
+
+Кабели и арматура - объёмные или плоскостные структуры из одножильной проволоки. Проволока может быть сварочной медью, а при соблюдении инертной атмосферы - толстой алюминиевой проволокой(что предпочтительнее). Также это может быть сложная 3D деталь — слабопроводящий пластик напечатанный с раствримой поддержкой и нерастворимым каркасом. Потом гальванически обращенный медью, никелем, оловом или чем таким до нужной толщины. Потом это можно отжечь, но на малых токах медь и так  осаждается в неплохой проводник. В целом, технология гальванпластики очень хорошо совместима с 3д печатью. Так осаждают и железо (я сам немножко пробовал), оно получается твердым, царапает обычное железо. Это, конечно, не из-за углерода, которого там нет, а из-за водорода. Обычно это считается недостатком и процесс ведут либо на малом токе, либо потом отжигают продукт примерно при 400С. Тогда водород уходит и  железо получается столь мягким,что в I мировую войну им заменяли дефицитную медь для поясков снарядов. Гальванопластика позволяет утилизировать металлолом и вышедшие из строя части фабрики, превращая их в осмысленные детали, либо заготовки заданной формы без сверхвысоких температур и прочего.
+
+Корпус - отвердевший компаунд, связавший собой исполнительные механизмы, приводы, основания. Несёт на себе защитные и конструктивные функции. Может иметь внешнюю оболочку напечатанной из полимеров, или не иметь её и быть просто пористым прочным телом.
+
+Компаунд - смесь реактивов, отвердевающих(отвердевших) до состояния пористого, лёгкого, твёрдого и прочного материала. Предположительно жидкое стекло + кальций и вспенивающий реагент, + волоконные наполнитель + полимерный упрочнитель (до 10% общей массы)
+ 
+Основание робота - основание, на котором монтируются звенья РМ. В состав входят: печатанный корпус, разъёмы, замок(металлическая скоба с отверстиями под штифты), плата разводящая(на разъёмах), плата управления, арматура, кабели, фиксирующий компаунд.
+
+Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (РС, РМ, АС) и надёжной их взаимной фиксации, не снимаемый, обязательный. Не вполне понятно написано — пилон для пристыковывания к пилонам. Для пристыковывания РС, РМ, АС к РС? 
+
+Привод - серво моторредуктор с динамометром. Корпус из двух вращаемых половин. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам, в том числе приваркой проволочных кабелей. И, видимо, выводы электропитания?
+
+Тележка - грузовой сверхманевренный робот с 2мя пилонами (перед и зад) и 2мя встроенными(но доступным к смене)РМ (то есть, по сути с 4 одинаковыми пилонами?), имеет мелкий кузов, АКБ высокой ёмкости, СМ шасси, и набором сменных инструментов(захватов). Масса тележки может находиться в пределах от 20 до 40 кг. Не вредно иметь ей две АКБ и возможность снять одну АКБ, поставить на зарядку а с зарядки сразу взять уже заряженный третий АКБ, поставив его на место первого. Работая при этом на втором, он же резервный на случай проблем с первым АКБ, Ну или это на перспективу.
+
+Электрощуп - стальной стержень, имеющий электрическую связь с АРМ и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должа иметь зону для очистки от наплавленного пластика
+
+Сборка робота 
+Первичное производство:
+Подготовка основания робота
+
+1)	3D печать оснастки литья основания
+Применяется: РС, РМ + МП
+Обоснование: Для печати достаточно 1 РМ, но далее придётся вставлять замок для крепления основания РМ к АРМ, и разъёмы, при этом не двигая оснастку, потому процесс печати будет кратковременно прерван
+Процесс: Просто работа по УП
+
+2)	Вставка замков и разъёмов в оснастку
+Применяется: РС, РМ + МП(п.1), РМ+ ЗМ
+Процесс: РМ1 становится на паузу, пока РМ2 устанавливает  в недопечатанную оснастку  конструктивные элементы пилона: 2 разъёма и алюминиевую скобу замка.
+Когда все элементы вставлены РМ1 продолжает свою работу.
+
+3)	Допечатывание оснастки со вставками
+Применяется: РС, РМ + МП 
+Обоснование: Фиксация и дополнительное усиление вставленных элементов, дополнительное заполнение зазоров
+Процесс:  Частично напечатанная оснастка с вставленными элементами пилона допечатывается, а элементы пилона фиксируется экструдируемым полимером для дополнительной фиксации и приобретения жёсткости.
+В этом процессе всё так же участвует только 1 робот(РМ1) с 1й печатающей головкой(МП), печать происходит на РС (Рабочем столе)
+
+4)	Формование проволочной арматуры
+Применяется:  РМ +  ЗМ,  РМ +СВМ, Расходный материал: Вначале приложенная медная сварочная проволока, в дальнейшем алюминиевая, произведённая на месте.
+Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
+Процесс: РМ1 с СВМ(сварочным модулем) выкатывает проволоку, которую ряддом стоящий РМ2 синхронно сгибает в нужнх местах для формования объёмных и плоскостных проволочных фигур
+Есть еще некая технология где маленькие луженые медные шарики используются для формирования проводников. В отличие от просто олова они себя ведут послушно, не стягиваются под поверхностным натяжением, их можно хоть экструдировать хоть выкладывать.
+
+5)	Вставка в корпус арматуры и кабелей
+Применяется:  РМ +  ЗМ,  РМ + СВМ, Расходный материал: Вначале приложенная медная сварочная проволока, в дальнейшем сплав на основе алюминия, произведённый на месте.
+Обоснование: Кабели нужны для питания и связи. Арматура нужна для фиксации всех элементов внутри корпуса, для повышения прочности внутренней конструкции, выступающие петлями части арматуры служат строповочными петлями, которые могут применяться другими роботами для перемещения основания робота, и так же могут использоваться как выносные контакты питания.
+Процесс: 
+а) РМ2 после формования объёмной проволочной структуры располагает её в корпусе "Основания робота", а РМ1 точечно плавит расположенную структуру в местах касания с пластиковым корпусом для наддёжной фиксации в пространстве. 
+б) Затем РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 точечно приваривает кабель к контактам разъёмов и плат.
+П1 и П2 чередуются для получения необходимой конфигурации конструктивных элементов и кабельных связей.
+
+6)	Вставка в корпус управл. электронных плат
+Применяется:  РМ + ЗМ , выгруженные тележкой платы.
+Обоснование: Просто взять с одного места и поставить в нужную позицию (одеть на кабели через отверстия). Ложе под плату напечатано и нерушимо.
+Процесс: Взять со стопки, выгруженной тележкой, за скобы (должны быть на плате), перенести к оснастке и вертикально опустить на кабели с мелким круговым покачиванием. Спустя 2-3 секунды, когда все кабели зайдут в свои отверстия отпустить плату. плата должна упасть на спец напечатанные упоры. Если не упала полностью- додавить по кругу.
+Плате неплохо на этом этапе уже быть в своем, скажем 3д печатном или залитом корпусе… ну, от греха подальше
+
+7)	Пайка элементов плат к кабелям и арматуре
+Применяется:  РМ + СВМ, РМ + Щ, Расходный материал: проволока
+Обоснование: 
+1 РМ - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
+2 РМ с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
+Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом РМ2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
+Электрическим щупом как паяльником(ибо тонкий) нужно прогревать определённые точки арматуры, в которых арматура касается напечатанной оснастки для вплавки в пластиковую основу. 
+Далее происходит высокотемпературная пайка арматуры к плате.
+Распайка должна автоматически исключать возможность лишних замыканий арматуры на дорожки платы.
+Не заменит ли лазерная сварка и это? Не пойдет ли тепло по хорошо проводящей медной проволоке и не поплавит 3д печатные детали, искажая геометрию?
+
+8)	Одевание на плату привода
+Применяется: 2 РМ + 2 ЗМ + 1 Щ
+Обоснование: Достаточно одного робота с механическим захватом, но второй робот рекомендованно может применяться для помощи в продавливании одеваемого на кабели привода
+Процесс: Взять механическим захватом РМ1 привод, повернуть в нужное положение относительно основания и поднести в центр основания, чётко над штырями кабелей.
+Начать опускание привода РМ1. Одевать на штыри с лёгким покачиванием (0,5мм диаметр круга покачивания по оси привода) При возникновении сопротивления, если привод не дошёл до нужной глубины - придавить РМ2 (чтоб привод не сорвался с мехзахвата)
+Если привод оделся, или если он не оделся на кабели - провести электротестирование щупом РМ2. 
+Главный результат - надёжный электроконтакт.
+
+9)	Заливка компаундом оснастки с приводом
+Применяется:  РМ + ЗМ, РМ + СК, Расходный материал: компаунд
+Процесс: РМ1 с приводом остаётся в своём положении, удерживая привод в нужной позиции. РМ2 сменяет электрощуп на СК и делает заливку компаундом в нескольких местах вокруг привода.
+
+
+Подготовка первого звена робота
+
+10)	Создание литьевой формы
+Применяются: 1 РМ + 1 МП, расходный материал: АБС, обычная 3Dпечать.
+Процесс: 3D печать 2х частей формы по УП. Количество деталей формы может быть увеличено до 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы.
+
+11)	Подготовка оснастки литья корпуса звена
+Применяется: Тележка+ 2 ЗМ, Доставка приводов осущ. Со склада, куда есть доступ пока только тележке.
+Процесс: По возможности взять готовую форму. Если нет, то П.0
+Для сборки приготовить нижнюю часть формы.
+
+ВАЖНО! В зависимости от типа заливаемого компаунда, форму придётся покрыть компаундооталкивающим составом, это может быть сделано аэрозольным опрыскиванием, или нанесением кисточкой, однократно, или многократно! Эта операция может проводиться манипуляторами тележки, т.к. форм может быть много, а отталкивающий слой наносится лишь один раз перед периодом работ.  Это отдельный процесс. Или форму сделать одноразовой и пусть болтается на роботе весь период его работы, то есть будет частью корпуса. Мне ни раз кажется не удалось отодрать от 3д детали нечто в нее залитое. От фторопласта разве что и то идеально гладкого и с углами не более 90.
+
+12)	Подготовка комплектующих
+Применяется: Тележка+ 2 ЗМ, 
+Доставка: 
+●	7ми приводов
+●	2х плат для Основания
+●	катушки Расходников
+●	реагенты для компаунда
+...со склада
+	Процесс: 
+●	Обслужить инструменты и оснастку,
+●	Загрузить в инструменты/оснастку расходники
+●	Испытать/проверить инструмент
+●	Вернуть инструмент на позицию.
+●	Выгрузить подле ассистирующего РМ комплектующие для основания (Разъёмы, Рамку, Платы)
+●	Отъехать на расстояния чтоб не мешать РМ.
+Сборочная спецификация РМ может меняться в зависимости от потребностей Системы и это должно быть предусмотрено!
+
+13)	Укладывание приводов в оснастку
+Применяется: 1 РМ + 1 ЗМ
+Процесс: РМ применяя захват механический, берёт из складской корзины приводы и по очереди укладывает в литьевую форму.
+
+14)	Формование проволочных кабелей
+Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, расходный материал: проволока металлическая
+Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
+В идеале нужен провологибочный стан, но проволока достаточно мягка и легка, чтоб с этой задачей справился робот — может это быть даже просто мягкий припой или тонкая медяшка как арматура, покрытая толстым припоем.
+Процесс:  РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 приваривает кабель к контактам привода1, затем РМ2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
+
+15)	Пайка кабелей к разъёмам приводов Разъему очень хорошо иметь просто защелку для кабеля или того что будет играть роль кабеля. Или так: на моторах разъемы, которые прищелкиваются к этакой жесткой внутренней проводке привода,торчащие и привода части которой- и есть межприводные разъемы.
+Применяется: 1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, расходный материал: проволока металлическая
+Обоснование: 1 РМ - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
+2 РМ с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
+Процесс: 
+а) РМ1 удерживает проволоку в нужной позиции, 
+б) РМ2 проводит пайку кабеля к проводам разъёма.
+в) РМ1 проталкивает непаяный край кабелей в разъём до фиксации.
+
+16)	Закрывание литейной формы
+Применяется:  2 РМ + 2 ЗМ 
+Процесс:  РМ1 и РМ2 синхронно поднимают вторую полуформу (крышку формы) и устанавливают на форму с вставленными комплектующими.
+
+Если форма несъемная, это можно не делать, а заливать компаунд в дырочку в ней.
+
+17)	Заливка компаундом оснастки с приводами
+Применяется:  РМ + СК
+Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.
+Процесс: РМ1 прижимает верхнюю полуформу посередине, удерживая её в нужной позиции, в достаточно придавленном состоянии. РМ2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, роботы интенсивно меняют места приложения усилий и РМ2 делает впрыск во второй горловине. РМ1 продолжает удержание, пока действуют распирающие форму силы.
+ВНИМАНИЕ: Состав компаунда может варьироваться, имеет несколько вариантов исполнений и должен выбираться исходя из стартовых условий и требований к производимому роботу. Так же необходимо помнить о состоянии защитного покрытия формы.
+
+Есть вещества, которые делают компаунды безусадочными. Может быть, их или наоборот нужно добавлять.
+ 
+
+
+Цикличная сборка звеньев манипулятора
+
+18)	Подготовка оснастки литья корпуса звена
+Применяется:  Тележка + 2 ЗМ
+Обоснование:  Доставка приводов осуществляется со склада, куда есть доступ пока только тележке. 
+Процесс: Взять готовую форму.
+Количество деталей формы может  - 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы.
+Для сборки приготовить нижнюю часть формы, форма покрыта постоянным компаундооталкивающим составом.
+
+19)	Стыковка приводов основания и 1го звена
+Применяется:  Тележка(2  РМ) + 2 ЗМ 
+Обоснование: Для операции необходимо 2 робота, они есть у тележки, она же в кузове несёт приводы. ПОКА(!) нет надобности тратить время 2х стационарных роботов.
+Процесс:  каждый из 2х РМ берёт привод и располагает в нужной комбинации, едва соприкасая их контактами разъёмов, приводы лежат на ровной площадке(пол, РС, оснастка), затем работы прижимают приводы так, чтоб контакты зашли друг в друга
+
+20)	Укладывание приводов в оснастку
+Применяется:  2 РМ + 2 ЗМ 
+Обоснование: для укладывания 2х приводов достаточно 2 РМ с ЗМ.
+Процесс: Просто уложить приводы в обозначенные позиции в оснастке.
+
+21)	Формование проволочных кабелей
+Применяется:  1 РМ + 1 ЗК, 1 РМ + 1 СВМ, Расходный материал: проволока металлическая
+Обоснование: Робот с СВМ(Сварочный модуль) подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
+В идеале нужен провологибочный стан, но проволока достаточно мягка и легка, чтоб с этой задачей справился робот
+Процесс:  РМ2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, РМ1 приваривает кабель к контактам привода1, затем РМ2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.
+
+22)	Пайка кабелей к разъёмам приводов
+Применяется:  РМ + ЗМ, РМ+ 1 СВМ(Щ), Расходные материалы: Проволока паяльная
+Обоснование: 1 РМ - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование
+2 РМ с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения
+Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом РМ2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.
+
+23)	Заливка компаундом оснастки с приводами
+Применяется:  РМ + СК
+Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.
+Процесс: РМ1 прижимает верхнюю полуформу посередине до самозапирания замками. РМ2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, затем РМ2 делает впрыск во второй горловине. 
+
+24)	Раскрытие Формы
+Применяется : 2 РМ + 2 ЗМ
+Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х РМ.
+Процесс: Роботы синхронно захватами нажимают на замки, Форма под действием печатанных пружин раскрывается, Затем роботы захватывают верхнюю полуформу за строповочные петли поднимают полуформу и кладут сразу за формой.
+
+25)	Смена заливаемого звена
+Применяется : 2 РМ + 2 ЗМ
+Обоснование: аккуратные механические действия, синхронные, для 2х РМ.
+Процесс: Роботы синхронно берут с двух краёв частично готовый РМ, приподнимают над полуформой на 2/3 диаметра привода и сдвигают на 2 звена относительно Формы. Затем укладывают частично готового РМ на край формы с зазором под штыри разъёма.	
+
+26)	Укладка приводов последующего звена
+Применяется: РМ + ЗМ
+Обоснование:  простейшие механические действия, синхронные, для 2х РМ.
+Процесс: РМ укладывает приводы в форму.
+
+27)	Повтор пунктов: 21-26.
+
+
+Анимирование робота манипулятора
+
+28)	При достижении заданного количества степеней свободы остановить цикл на П.24 
+
+29)	Складирование РМ.
+Применяется: Тележка + 2 ЗМ
+Обоснование: Робота нужно перемещать в пространстве
+Процесс: Тележка подъезжает к сформованному роботу, поднимает захватами в горизонтальном положении, затем отвозит на склад, или центр анимации.
+
+30)	Установка РМ 
+Применяется: РС, Тележка+ 2 ЗМ, РМ+ ЗМ
+Обоснование: Тележка привозит робота, затем, удерживая вертикально на 2 ЗМ, стыкует РМ к РС, РМ с ЗМ используя специальные шпильки фиксирует новоприбывшего РМ к РС.
+Процесс: Тележка привозит РМ(Сформованный робот со склада, после полного цикла полимеризации и усадки), затем поворачивает его вертикально и, удерживая на 2 ЗМ, подвозит вплотную к пилону РС. Затем тележка нижним ЗМ, с усилием стыкует пилоны РС и РМ. После этого РМ с ЗМ берёт из кузова тележки шпильку и опускает вертикально, добавляя усилия, и вращая по часовой стрелке продавливает её через скобы пилонов РС и РМ
+
+31)	Прошивка РМ
+Применяется: РС, РМ+ Щ, 
+Процесс: Используя щуп РМ, касаясь всех выступающих штырей разъёмов каждого соединения РМ1 прощупывает качество сигнала и проводит визуальную и тактильную деффектовку, передавая показания РС. Проводит прошивку приводов согласно исчисленной РС кинематической модели нового РМ. Одним щупом прошивку производить сложно, нужно как минимум 2-3-4. Калиброваться РМ может и уже будучи в сборе самостоятельно на следующем шаге. 
+
+32)	Тестирование РМ
+Применяется РС, РМ(новый)+ Щ
+Процесс: Новоустановленный РМ одевает Щ, и, попадая в отверстия разъёмов пилонов РС отмечает ошибки, поправляя и уточняя исчисленную ранее кинематическую модель себя.
+После тестирования робот готов к эксплуатации.
+

sidebars.js

@@ -1,4 +1,4 @@
-module.exports = {
+module.exports = {
   docs: [
     {
       type: 'category',
@@ -16,7 +16,8 @@ module.exports = {
       items: [
         'autostorage',
         'information/information_support',
-        'information/planner'
+        'information/planner',
+	'techinstruction'
       ],
     },
     {