Update autostorage.md

docs/autostorage.md

@@ -17,8 +17,8 @@ title: Автоматическое хранение и транспортиро
 	
 Соответственно обрабатывающие устройства имеют по несколько интерфейсов для объектов-инструментов и объектов-изделий. Для малых изделий, которые надо обработать с разных сторон предусматривается плановая перестановка их на другие оправки. Крупные изделия (не влезающие в стандартные коробки) могут быть следующих форматов:
 
-- **Подвижные роботы-манипуляторы **(после сборки перемещаются своим ходом, складирования и обработки не требуют). Перемещениями мобильных манипуляторов (ММ) заведуют их контроллеры и планировщик. Мощность подвижного манипулятора должна позволять буксировать (хотя бы группой) любой объект который может встретиться в работе АПС. Сами же такие крупные объекты должны быть специально сделаны удоботранспортируемыми - иметь колесики, удобные места захвата и т.п. При выходе из строя подвижного манипулятора его должен уметь утащить на утилизацию аналогичный манипулятор. 
--** Сама стандартная ячейка**. Помимо интерфейса для вставки изделий она может иметь собственные транспортные интерфейсы и интерфейсы для стыковки с другими ячейками. Эти коробки могут играть и вспомогательные роли стен, пола, потолка, в общем, инфраструктуры АПС. Так занимаемое ими место будет приносить пользу, ограждая техпроцессы и изделия от внешних воздействий. Можно представить вариант такой ячейки как условно Лего-кубик с отверстием с одного из боков. Двойная стена из таких кубиков обеспечивает доступ к обоим слоям изделий. Можно   делать кубик сразу под два изделия с перегородкой и двумя входами.  Оптимальная форма сооружения по-видимому напоминает  древовидный лабиринт с проходами несколько более ширины робота манипулятора. С помощью специальных балок можно перекрывать потолком коридоры лабиринта и возводить новые этажи. Для перемещения между этажами мобильных манипуляторов можно опять же по аналогии с Лего предусмотреть наклонные элементы Возможно сочетать эту систему с кратными и дробными размерами коробок. Можно, конечно, изготавливать и чисто несущие колонны и блоки без складских пустот. Так может получиться растущий робомуравейник. Конечно, вес коробки должен позволять подвижному манипулятору ее без проблем перемещать и устанавливать в нужные места. В формате этих коробок могут быть выполнены стандартные сосуды для жидкостей, газов и сыпучих материалов.
+- **Подвижные роботы-манипуляторы**(после сборки перемещаются своим ходом, складирования и обработки не требуют). Перемещениями мобильных манипуляторов (ММ) заведуют их контроллеры и планировщик. Мощность подвижного манипулятора должна позволять буксировать (хотя бы группой) любой объект который может встретиться в работе АПС. Сами же такие крупные объекты должны быть специально сделаны удоботранспортируемыми - иметь колесики, удобные места захвата и т.п. При выходе из строя подвижного манипулятора его должен уметь утащить на утилизацию аналогичный манипулятор. 
+- **Сама стандартная ячейка**. Помимо интерфейса для вставки изделий она может иметь собственные транспортные интерфейсы и интерфейсы для стыковки с другими ячейками. Эти коробки могут играть и вспомогательные роли стен, пола, потолка, в общем, инфраструктуры АПС. Так занимаемое ими место будет приносить пользу, ограждая техпроцессы и изделия от внешних воздействий. Можно представить вариант такой ячейки как условно Лего-кубик с отверстием с одного из боков. Двойная стена из таких кубиков обеспечивает доступ к обоим слоям изделий. Можно   делать кубик сразу под два изделия с перегородкой и двумя входами.  Оптимальная форма сооружения по-видимому напоминает  древовидный лабиринт с проходами несколько более ширины робота манипулятора. С помощью специальных балок можно перекрывать потолком коридоры лабиринта и возводить новые этажи. Для перемещения между этажами мобильных манипуляторов можно опять же по аналогии с Лего предусмотреть наклонные элементы Возможно сочетать эту систему с кратными и дробными размерами коробок. Можно, конечно, изготавливать и чисто несущие колонны и блоки без складских пустот. Так может получиться растущий робомуравейник. Конечно, вес коробки должен позволять подвижному манипулятору ее без проблем перемещать и устанавливать в нужные места. В формате этих коробок могут быть выполнены стандартные сосуды для жидкостей, газов и сыпучих материалов.
 - **Обрабатывающие устройства (станки)**. Их размер и масса теоретически не ограничены, поэтому перемещать их можно только по частям и собирать на месте использования. Они должны содержать по-видимому, избыточное количество мест и способов разъединения на случай заклинивания. Они могут быть самоходными чтобы можно было их все же удалить в случае выхода из строя. Они могут быть размещены на таком месте и на такой высоте чтобы можно было использовать силу тяжести для их демонтажа и удаления.
 -** Компьютеры-планировщики**. Они могут быть большими, но нет особенных препятствий для того чтобы они собирались из небольших процессорных и дисковых модулей.
 - **Длинные предметы** (прутки, профили, полосы, балки) не могут быть спозиционированы с одной стороны. но на них по длине может быть установлено много транспортных оправок, сбоку могут подъехать манипуляторы и за эти оправки синхронно забрать изделие и установить куда нужно. Для их хранения нужны специальные оправки предусматривающие как от трех до пяти открытых сторон.