diff --git a/docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md b/docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md
index fa3fca4..04a879e 100644
--- a/docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md
+++ b/docs/technologies/assembly-sequence-planning-overview.md
@@ -288,4 +288,91 @@ __Алгоритм__: [Многоагентный эволюционный ал
 __Исходные данные__: идеальнее заранее готовые модели
 
 __Полевые испытания__: не известно
- 
\ No newline at end of file
+
+### Planning Assembly Sequence with Graph Transformer(2023)
+
+Первым шагом является определение направления системы координат. Принципиальное направление сборки. Это направление
+согласуется с направлением, в котором ориентируется большинство выступов кирпичей, поэтому мы определяем его как положительное направление оси Z (по вертикали). Аналогично, второе направление
+ сборки — это направление, в котором ориентируются выступы кирпичей, занимает второе место после основного направления сборки.
+ 
+![](img/lego_z_direction.jpg)
+![](img/icra_asp_algorithm.jpg)
+
+__Алгоритм__: [Метод грубой силы](https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%BE%D0%BB%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B1%D0%BE%D1%80), формирование ASP из направлений .
+
+
+__Исходные данные__: LEGO Studio
+
+
+__Полевые испытания__: собрали 100 моделей животных LEGO, созданных и загруженных
+отдельными пользователями в LEGO Studio, среди которых самая простая состоит из 3 кубиков, а самая сложная — из 44 кубиков 
+
+ 
+## Доступные программные реализации ASP
+https://github.com/AIR-DISCOVER/ICRA_ASP
+
+
+### Assembly sequence planning method based on knowledge and ontostep(2021)
+Jiahui Qian,Zhijing Zhang,Chao Shao,Hanqing Gong
+
+OntoSTEP используется для реализации
+обоснования поиска контактной поверхности, чтобы проверить выполнимость
+ASP.
+Как показывает опыт, последовательность сборки обычно снизу вверх,
+изнутри наружу, от сложного к легкому. Однако при сложной сборке прецизионных
+деталей эти методы не могут количественно характеризовать приоритет сборки.
+Следовательно, необходимо определить приоритет сборки, который может
+описывать приоритет деталей, подлежащих сборке. Эти факторы включают
+индикатор данных, индикатор соседства, индикатор сложности, индикатор
+точности и индикатор симметрии. Для оценки сборки.
+
+• Индикатор базы: 
+
+ это переменная-индикатор базы, которая представляет количество раз,
+когда сборка является базой для других деталей. Чем выше значение, тем выше
+приоритет сборки.
+
+• Индикатор соседа:  
+Переменная-индикатор соседства, которая используется для описания
+количества частей, соединенных с частью объекта. Теоретически, чем больше
+целевая часть соединяется с другими, тем раньше она будет собрана. Теперь
+предусмотрено, что если к целевой части подключено более 4 частей, индикатор
+соседа равен 1.
+
+• Индикатор сложности:
+Время сборки всегда представляет собой индекс сложности процесса сборки.
+Примем сложность сборки самой длинной трудоемкой детали равной 1, а
+показатель сложности остальных деталей оговорим по пропорциональной
+зависимости времени сборки от самой сложной.
+
+• Индикатор точности: 
+Этот индикатор используется для отображения влияния требований к
+точности сборки на приоритеты сборки. Как правило, чем выше требуется
+точность сборки, тем более высокий приоритет имеет деталь. Соотношение
+между требованием точности и показателем точности следующее, x4 означает
+конкретное требуемое значение точности (мкм)
+
+• Индикатор симметрии:
+Представляет собой номер объекта сборки, симметричного относительно
+трех плоскостей симметрии xoy, yoz и xoz. Например, стальной шар всегда легко
+собрать, потому что он симметричен относительно всех трех плоскостей (x5=3).
+Наоборот, трудно собрать детали с низкой симметрией, а это значит, что их нужно
+собирать в первую очередь. 
+
+__Алгоритм__: Генерация графа сборки основанная на индфикаторах о геометрии деталей в изделии.
+
+__Полевые испытания__: расчет для сборки компонентов военного взрывателя
+
+__Исходные данные__: .STEP моедль
+
+### Generating complete disassembly sequences by utilising two-dimensional views(2015)
+Kantha.M
+Предлагается новый метод создания полных последовательностей разборки механических изделий с использованием
+матрицы интерференции деталей, которая содержит направления удаления деталей и график соединения деталей, указывающий на контакт между ними деталями в сборке.
+
+__Алгоритм__: Генерация графа сборки основанная на индфикаторах о геометрии деталей в изделии.
+
+__Полевые испытания__: расчет для сборки компонентов военного взрывателя
+
+__Исходные данные__: основанные на модели клапана обратной подачи
+