From f27464c6750fff865fec58fd84190cdcb53f94bd Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Igor Brylyov Date: Mon, 23 Aug 2021 18:44:29 +0300 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=94=D0=BE=D0=B1=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5?= =?UTF-8?q?=D0=BD=20=D0=BF=D1=80=D0=BE=D0=B5=D0=BA=D1=82=20SAPIEN?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md | 12 ++++++++++++ 1 file changed, 12 insertions(+) diff --git a/docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md b/docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md index eb66d19..3eb15b7 100644 --- a/docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md +++ b/docs/technologies/machine-learning-in-robotics.md @@ -27,6 +27,12 @@ title: 'Применение машинного обучения в робото Воркшоп по sim2real с научными публикациями. [Официальный сайт](https://sim2real.github.io/) +### SAPIEN ManiSkill Challenge + +Конкурс с открытым исходным кодом для выполнения задач манипулирования объектами. + +[Официальный сайт](https://sapien.ucsd.edu/challenges/maniskill2021/) + ## Организации @@ -201,6 +207,12 @@ __Алгоритм поиска последовательности сборк Для задач, требующих касания манипулятором или его приспособлением других предметов целесообразно использовать RL-policy, а в задачах, где нужно перемещение манипулятора в сложных стеснённых условиях, используется планировщик. Ключевая роль алгоритма состоит в том, что в ходе решения задач выбирается либо планировщик движения, либо прямое выполнение политики обучения с подкреплением. Тем самым достигается высокая производительность. В симуляциях использовался движок физики Mujoco. +## SAPIEN - A SimulAted Part-based Interactive ENvironment + +Фотореалистичная среда с большим количеством разнообразных объектов для взаимодействия с роботами-манипуляторами. Проект включает в себя cимулятор физических сред [sapien](https://sapien.ucsd.edu/docs/latest/tutorial/basic/hello_world.html) (движок PhysX, assimp, ros-console-bridge, парсер urdfdom, алгоритмы для расчёта динамики сплошных тел [pinocchio](https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio), мультиплатформенная библиотека для работы с OpenGL/Vulkan [glfw](https://github.com/glfw/glfw)), [датасет](https://sapien.ucsd.edu/browse), планировщик движений [mplib](https://github.com/haosulab/MPlib) на Python, gym-фреймворк для обучения роботов манипуляторов [ManiSkill-Learn](https://github.com/haosulab/ManiSkill-Learn) и [Benchmark](https://github.com/haosulab/ManiSkill) для него. + +Совместный проект UCSD, Stanford и SFU. На базе проекта создан обучающий курс по RL в робототехнике, по завершению которого требуется выполнить [тестовое задание](https://github.com/haosulab/CSE291-G00-SP20), где два робота-манипулятора с рабочими органами-лопатками должны подбирать предметы с пола и складывать в коробку. + ### [AirSim](https://github.com/microsoft/AirSim) Open source симулятор для автономных транспортных средств от Microsoft AI & Research. Интересен тем, что поддерживаются оба игровых движка для рендеринга - Unreal Engine и Unity(пока экспериментальная поддержка). Разработаны python-обёртки для OpenAI Gym и ROS.