---
id: auto-assembly
title: 'Фреймворк Auto-Assembly'
---

*Оригинал: [Auto-Assembly'2023](https://arxiv.org/pdf/2301.02643.pdf)*

![](img/autoassembly_arch.png)

## Генерация артефактов (Artifacts generation)

Состоит из следующих этапов
- _Анализ конструкции (design analysis)_. Из CAD экспортируется два дизайн-файла:
    - Детали целевой сборки и их соединения (joints). Крепёжные детали помечаются специальными ярлыками.
    - Та же сборка уже с позициями захватных устройств, приспособлений, кондукторов. В работе используется Fusion API (при этом говорится о CAD-agnostic; наверное, подразумевается, что все другие CAD'ы это API поддерживают). Из этой сборки экспортируется информация о позициях захватных устройств, кондукторов и отвёрток (с их типами) относительно деталей, которые они удерживают и помещается в Tooling Database.
- _Генерация последовательности сборки (assembly sequence generation)_ (В работе используется подход из работы 2012 года - [Assembly planning with automated retrieval of assembly sequences from CAD model information](https://www.researchgate.net/publication/235296802_Assembly_planning_with_automated_retrieval_of_assembly_sequences_from_CAD_model_information))
    - Генерация матрицы смежности
    - Генерация последовательности на базе матрицы
    - Вычисление геометрической осуществимости по модели сборки
- _Генерация спецификации процесса сборки (bill-of-process, BOP)_. Сначала описание роботизированной ячейки передаётся одновременно как в симулятор, так и в рантайм. Потом происходит сверка заданий на сборку и имеющимся в сцене инструментарием. Если нет подходящих инструментов, то задание не выполняется. Каждая последовательность сборки проходит проверку на согласованность с моделью роботизированной ячейкой, в результате чего формируется валидный bill-of-process, BOP
- _Преобразование BOP в управляющий программный код_ - PL-script, который исполняется сначала в симуляторе, а потом и в runtime.

## Развёртывание (Deploy)

Реализует исполнение кода для сборки даталей в физической среде. Ключевым компонентом в этой части является высокоуровневый язык описания процессов (Process language, PL), где описаны функции для взаимодействия с различными сервисами в runtime:
- _Motion Planner_ - осуществляет планирование траекторий движения
- _Robot Controller_ - управление роботом на низком уровне (уровень звеньев и углов поворота)
- _Jig Controller_  - возвращает позицию детали относительно позиции кондуктора или приспособления для захвата
- _Assembly Service_ - предоставляет информацию о крепеже и итоговые позиции деталей относительно начала координат робоячейки
- _Transform Service_ - сервис, возвращающий позицию любого объекта в внутри робоячейки относительно любых других объектов в ней.
- _3D Simulator_ - загружает объекты в из описания робоячейки и визуализирует её состояние
- _Database and Message Bus_ - шина данных для публикации JSON сообщений и хранилище публикация и их хранилище.
Взаимодействие осуществляется в соответствии со входящей в фреймворк схемой данных Factory Control Model (FCM).