diff --git a/docs/en/installation.md b/docs/en/installation.md
index 39f8d8f..c450bd5 100644
--- a/docs/en/installation.md
+++ b/docs/en/installation.md
@@ -1,38 +1,92 @@
 # Framework Installation Guide
 
-Important! Install only with Ubuntu 22.04 operating system
+**Important!** Compatible only with Ubuntu 22.04.  
 
-First, you need to install [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). A minimal installation is recommended with `ros-dev-tools`.
+Below are the steps to set up the framework.
 
-As the second step, you need to build [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) from source using this [fork](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers). Alternatively, you can use the [`vcstool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool) method, which is included with the basic ROS2 packages.
+---
 
-If using `vcstool`, the required packages will be cloned into the same workspace as the framework. The command would look like this:
+## Step 1: Install ROS2 Humble  
+
+Start by installing [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html).  
+A minimal installation of `ros-humble-ros-base` is recommended, along with the `ros-dev-tools` package.
+
+---
+
+## Step 2: Initialize `rosdep` (if not done already)  
+
+Run the following commands:
+```sh
+sudo rosdep init
+rosdep update
+```
+
+---
+
+## Step 3: Verify ROS2 Environment  
+
+Before continuing, ensure that the ROS2 environment is activated. Run:
+```sh
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+```
+
+---
+
+## Step 4: Framework Installation  
+
+```sh
+cd 
+mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
+git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
+```
+
+Next, build [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) from source using this [fork](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers).  
+Alternatively, you can use [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool), which is included in the basic ROS2 packages.
+
+If you choose to use `vcstool`, the necessary packages will be cloned into the same workspace as the framework. Use this command:
 ```sh
 vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
 ```
 
-Additionally, you can run the following command to install all required Python libraries:
+You can also install all required Python libraries by running:
 ```shell
 pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
+# If you encounter an error while installing Shapely:
+sudo apt install libgeos-dev
 ```
 
-> [!IMPORTANT]  
-> Note that to run the above command, you need to install `git lfs` since the `requirements.txt` file includes the `rbs_assets_library` module, which contains large files but is installed as a Python module.
+> **[!IMPORTANT]**  
+> Ensure that `git lfs` is installed. The `requirements.txt` file includes the `rbs_assets_library` module, which contains large files and is installed as a Python module.
 
-Make sure to execute this command in the `{robossembler_ws}/src/` directory.
+Run these commands in the `robossembler-ws/src/` directory.
 
-For those who prefer a concise sequence of commands, here it is:
+Install dependencies using `rosdep`:
+```sh
+cd ~/robossembler-ws
+rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
+```
+
+Build the framework using `colcon`:
+```sh
+colcon build
+```
+
+---
+
+## Full Command Sequence  
+
+Below is the full set of commands to set up the framework:
 ```sh
 cd 
-mkdir -p robossembler-ros2/src && cd robossembler-ros2/src
-git clone https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
-# Or if you prefer Radicle:
+mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
+git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
+# Or, if you prefer Radicle:
+git clone --recurse-submodules https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
 rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
-# Or if you prefer Gitlab
-git clone https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
+
 vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
 pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
 cd ..
-rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
-colcon build --symlink-install
+rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
+colcon build
 ```
diff --git a/docs/ru/installation.md b/docs/ru/installation.md
index 0124aad..8ef31cc 100644
--- a/docs/ru/installation.md
+++ b/docs/ru/installation.md
@@ -1,40 +1,87 @@
 # Инструкция по установке фреймворка
 
-Важно! Устанавливаться только с операционной системой Ubuntu 22.04
+**Важно!** Совместимо только с операционной системой Ubuntu 22.04.  
 
-Первым делом необходимо установить [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). Рекомендуется минимальная установка `ros-humble-base`, а также `ros-dev-tools` пакеты.
+Ниже приведена последовательность шагов для настройки фреймворка.
 
-Вторым шагом надо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников из этого [форка](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers) стоит отметить, что также существует альтернативная установка с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool) который поставляется с базовыми пакетами ROS2.
+---
 
-Если устанавливать через `vcstool` тогда необходимые пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Сама команда будет выглядеть так
+## Шаг 1: Установка ROS2 Humble  
+
+Для начала установите [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html).  
+Рекомендуется минимальная установка `ros-humble-ros-base`, а также пакет `ros-dev-tools`.
+
+---
+
+## Шаг 2: Проверка среды ROS2  
+
+Перед продолжением убедитесь, что среда ROS2 активирована. Для этого выполните:
 ```sh
-vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
+source /opt/ros/humble/setup.bash
 ```
 
-Заодно можно выполнить команду для установки всех требуемых библиотек Python
-```shell
-pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
+---
+## Шаг 3: Если Вы этого не делали то сделайте
+```sh
+sudo rosdep init
+rosdep update
 ```
+---
 
-> [!IMPORTANT]
-> Стоит отметить, что для того, чтобы выполнить следующую команду вам необходимо
-> установить `git lfs` так как в `requirements.txt` есть модуль `rbs_assets_library` который содержит
-> в себе тяжелые файлы, но при этом устанавливается как модуль python.
+## Шаг 4: Установка фреймворка
 
-При этом команду надо выполнять в директории `{robossembler_ws}/src/`
-
-Более четкая последовательность команд кому лень:
 ```sh
 cd 
-mkdir -p robossembler-ros2/src && cd robossembler-ros2/src
-git clone https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
-# Или если вы предпочитаете radicle
-rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
-# Или же с gitlab
-git clone https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
-vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
-pip insatll -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
-cd ..
-rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
-colcon build --symlink-install
+mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
+git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
+```
+
+Далее необходимо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников, используя этот [форк](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers).  
+Также доступна альтернатива с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool), который входит в состав базовых пакетов ROS2.
+
+Если вы решили использовать `vcstool`, нужные пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Команда для этого выглядит следующим образом:
+```sh
+vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
+```
+
+Вы также можете установить все необходимые библиотеки Python, выполнив команду:
+```shell
+pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
+# Если Вы получили ошибку с установкой Shapely
+sudo apt install libgeos-dev
+```
+
+> **[!ВНИМАНИЕ]**  
+> Убедитесь, что у вас установлен `git lfs`. В файле `requirements.txt` указан модуль `rbs_assets_library`, который содержит большие файлы и устанавливается как Python-модуль.
+
+Эти команды нужно выполнять в директории `robossembler-ws/src/`.
+
+Установка зависимостей при помощи `rosdep`
+```sh
+cd ~/robossembler-ws
+rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
+```
+
+Сборка фреймворка при помощи `colcon`
+```sh
+colcon build
+```
+
+---
+## Полная последовательность команд  
+
+Ниже приведён полный набор команд для настройки фреймворка:
+```sh
+cd 
+mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
+git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
+# Или, если вы предпочитаете Radicle:
+git clone --recurse-submodules https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
+rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
+
+vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
+pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
+cd ..
+rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
+colcon build
 ```