diff --git a/docs/en/installation.md b/docs/en/installation.md
index 7d127e3..39f8d8f 100644
--- a/docs/en/installation.md
+++ b/docs/en/installation.md
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 Important! Install only with Ubuntu 22.04 operating system
 
-First, you need to install [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). A minimal installation is recommended.
+First, you need to install [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). A minimal installation is recommended with `ros-dev-tools`.
 
 As the second step, you need to build [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) from source using this [fork](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers). Alternatively, you can use the [`vcstool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool) method, which is included with the basic ROS2 packages.
 
diff --git a/docs/ru/add_new_robot.md b/docs/ru/add_new_robot.md
index 6f1bbb8..cd0caa1 100644
--- a/docs/ru/add_new_robot.md
+++ b/docs/ru/add_new_robot.md
@@ -1,9 +1,11 @@
 # Инструкция по добавлению нового робота в фреймворк Robossembler ROS 2
 
-Прежде всего необходимо скачать пакет робота, содержащий файлы `xacro` или `urdf`, а также файлы геометрии робота в формате `.stl`, `.dae`, `.obj` и других.
+Прежде всего, необходимо скачать пакет робота, содержащий файлы `xacro` или `urdf`, а также файлы геометрии робота в формате `.stl`, `.dae`, `.obj` и других.
 
 Перед началом работы важно ознакомиться с основными аспектами формата [xacro](https://github.com/ros/xacro/wiki). Этот формат позволяет переиспользовать существующие фрагменты URDF-описания робота, что упрощает создание и модификацию описания.
 
+---
+
 ### Шаги по добавлению нового робота:
 
 1. **Установка пакета робота**  
@@ -24,7 +26,6 @@
        ),
        launch_arguments={
            "with_gripper": "true",
-           "gripper_name": "rbs_gripper",
            "robot_type": "rbs_arm",
            "description_package": "rbs_arm",
            "description_file": "rbs_arm_modular.xacro",
@@ -33,26 +34,27 @@
            "moveit_config_package": "rbs_arm",
            "moveit_config_file": "rbs_arm.srdf.xacro",
            "use_sim_time": "true",
-           "hardware": "gazebo",
            "use_controllers": "true",
            "scene_config_file": "",
            "base_link_name": "base_link",
            "ee_link_name": "gripper_grasp_point",
            "control_space": "task",
            "control_strategy": "position",
+           "interactive": "false",
+           "use_rbs_utils": "true",
+           "assembly_config_name": "board_pick_and_place"
        }.items(),
    )
    ```
    Здесь выполняется запуск другого launch-файла с указанными аргументами. Ниже приводится описание каждого аргумента.
 
+---
+
 ### Описание параметров:
 
 - **`with_gripper`**  
   Указывает, есть ли на роботе захватное устройство (гриппер). Если значение `true`, будет настроен и запущен `gripper_controller`.
 
-- **`gripper_name`**  
-  Используется как ключевое слово для указания линков и джоинтов, относящихся к грипперу. Также применяется в xacro-аргументах.
-
 - **`robot_type`**  
   Обозначает группу роботов одного типа. Например, все роботы с разными именами, но одинаковой конструкцией.
 
@@ -77,9 +79,6 @@
 - **`use_sim_time`**  
   Обязательный параметр при работе в симуляции. Обеспечивает синхронизацию времени с симулятором.
 
-- **`hardware`**  
-  Указывает интерфейс для управления роботом. Например, `gazebo`. Используется в основном в xacro-файлах.
-
 - **`use_controllers`**  
   Указывает, нужно ли использовать стандартные контроллеры. Если значение `false`, робот не сможет двигаться. Влияет на запуск файла [control.launch.py](../../rbs_bringup/launch/control.launch.py).
 
@@ -109,4 +108,13 @@
 
 - **`interactive`**  
   Указывает, нужно ли запускать контроллер `motion_control_handle`.  
-  Значение по умолчанию: `true`.  
+  Значение по умолчанию: `false`.  
+
+- **`use_rbs_utils`**  
+  Указывает, нужно ли использовать вспомогательные модули фреймворка Robossembler.  
+  Значение по умолчанию: `true`.
+
+- **`assembly_config_name`**  
+  Имя конфигурации сборки для выполнения заданий.  
+
+---
diff --git a/docs/ru/installation.md b/docs/ru/installation.md
index 3db204e..0124aad 100644
--- a/docs/ru/installation.md
+++ b/docs/ru/installation.md
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 Важно! Устанавливаться только с операционной системой Ubuntu 22.04
 
-Первым делом необходимо установить [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). Рекомендуется минимальная установка.
+Первым делом необходимо установить [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). Рекомендуется минимальная установка `ros-humble-base`, а также `ros-dev-tools` пакеты.
 
 Вторым шагом надо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников из этого [форка](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers) стоит отметить, что также существует альтернативная установка с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool) который поставляется с базовыми пакетами ROS2.