# Robossembler ROS 2 Packages

- **`env_manager`** - менеджер виртуальных сред:
    - **`env_manager`** - управление объектами в сцене симуляции Gazebo.
    - **`env_manager_interfaces`** - ROS 2 интерфейсы для конфигурации, загрузки, активации и выгрузки сред.
    - **`rbs_gym`** - модуль обучения с подкреплением: управление обучением, создание симуляционных сред, управление пространствами действий и наблюдений, утилиты.
    - **`rbs_runtime`** - запуск основного рантайма с использованием `env_manager`.

- **`rbs_bringup`** - запуск сценариев: симуляция, реальный робот, многороботные конфигурации.
- **`rbs_bt_executor`** - выполнение деревьев поведения с Behavior Tree CPP v4.
- **`rbs_interface`** - интерфейс для связи деревьев поведения со скилл-серверами (рекомендуется объединить с `rbs_bt_executor`).
- **`rbs_perception`** - модуль машинного зрения с различными версиями.
- **`rbs_simulation`** - модели для симуляции (рекомендуется объединить с `env_manager` или `rbs_gym`).
- **`rbs_skill_interfaces`** - общие интерфейсы для взаимодействия с скилл-серверами и деревьями поведения.
- **`rbs_skill_servers`** - пакеты для скилл-серверов (рекомендуется заменить на индивидуальные пакеты для каждого сервера).
- **`rbs_task_planner`** - планировщик задач на основе PDDL.
- **`rbs_utils`** - утилиты для работы с конфигурациями, содержащими позиции захвата.
- **`rbss_objectdetection`** - скилл-сервер для обнаружения объектов с YOLOv8.