## Пример запуска симуляции (runtime) сцены с роботом

Запустить последовательно четыре терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов и симулятора Gazebo:  
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:
```sh
# ROS2
source /opt/ros/humble/setup.bash
# Robossembler
cd ~/robossembler-ws
source install/setup.bash
```

* 1 - запуск интерфейсной ноды с серверами навыков
```bash
ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_default
```
* 2 - запуск runtime с роботом в сцене
```bash
ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py
```
* 3 - запуск Gazebo (для визуализации процесса)
```bash
ign gazebo -g
```
* 4 - запуск дерева поведения
```bash
ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_default
```
Чтобы наблюдать сцену с движением робота, нужно перейти в окно Gazebo.

![gazebo_rbs_arm](gazebo_rbs_arm.png)
*визуализация сцены с роботом*