# Инструкция по установке фреймворка

Первым делом необходимо установить [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). Рекомендуется минимальная установка.

Вторым шагом надо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников из этого [форка](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers) стоит отметить, что также существует альтернативная установка с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool) который поставляется с базовыми пакетами ROS2.

Если устанавливать через `vcstool` тогда необходимые пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Сама команда будет выглядеть так
```sh
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
```

Заодно можно выполнить команду для установки всех требуемых библиотек Python
```shell
pip insatll -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
```

> [!IMPORTANT]
> Стоит отметить, что для того, чтобы выполнить следующую команду вам необходимо
> установить `git lfs` так как в `requirements.txt` есть модуль `rbs_assets_library` который содержит
> в себе тяжелые файлы, но при этом устанавливается как модуль python.

При этом команду надо выполнять в директории `{robossembler_ws}/src/`

Более четкая последовательность команд кому лень:
```sh
cd 
mkdir -p robossembler-ros2/src && cd robossembler-ros2
git clone git clone https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
# Или если вы предпочитаете radicle
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
cd src
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
pip insatll -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
cd ..
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
```